?L298N模塊是一種常用的直流電機驅動模塊，它可以通過控制輸入端口來實現(xiàn)對電機的速度和方向的控制。L298N模塊有3個輸入端口：IN1、IN2和EN。

方法一：使用高級定時器輸出通道和互補輸出通道控制電機 將模塊的IN1和IN2分別連接到STM32高級定時器輸出通道引腳和互補輸出通道引腳，通過配置定時器的輸出通道和互補輸出通道的PWM大小來控制電機的速度和方向。將一個普通的GPIO引腳連接到模塊的EN端口來控制電機的制動和啟動。

下面是使用STM32的HAL庫來配置定時器和GPIO引腳的代碼示例：

該方法的優(yōu)點是可以精確控制電機的速度和方向，缺點是需要使用高級定時器和互補輸出通道，占用了寶貴的硬件資源。適用于需要精確控制電機的應用場景。

方法二：使用通用定時器控制電機 將模塊的IN1和IN2分別連接到STM32通用定時器的兩個輸出通道引腳，通過配置定時器的這兩個輸出通道的PWM大小來控制電機的速度和方向。同樣，將一個普通的GPIO引腳連接到模塊的EN端口來控制電機的制動和啟動。

方法二可以通過停止對應的PWM信號來控制電機的方向，通過調用motorDirectionControl()函數(shù)，
傳入0表示正向運動，1表示反向運動。同時，使用motorSpeedControl()函數(shù)來控制電機的速度，通過改變PWM的占空比來調節(jié)電機的轉速。最后，使用motorStartStop()函數(shù)來啟動或停止電機，傳入1表示啟動電機，傳入0表示停止電機。

這種方法的優(yōu)點是使用通用定時器控制電機，靈活性較高，可以同時控制電機的速度和方向。適用于需要精確控制電機運動的應用場景。

方法三：將模塊的IN1和IN2分辨鏈接到STM32的普通GPIO引腳來控制電機的運轉方向和啟動、停止，將模塊的EN端口連接到定時器的PWM端口來控制電機的速度，該控制方法的編程代碼解析如下：

下面是使用STM32的HAL庫來配置GPIO引腳的代碼示例：

該方法的優(yōu)點是簡單易實現(xiàn)，缺點是無法精確控制電機的速度和方向。適用于簡單的電機控制應用場景。

方法四：就是將IN1鏈接到定時器的PWM通道引腳上，將IN2鏈接到一個普通的GPIO端口上，控制IN2端口的電平就可以控制電機方向，控制IN1上的PWM信號就可以控制電機的速度，控制EN端口的電平就可以控制到電機的啟動、停止，只是電機控制控制在兩個方向上的PWM的表達不一致，在IN2為低電平的正方向上PWM大速度就高，而在IN2為低電平的反方向運轉則是PWM小速度高，
方法四中，將IN1連接到定時器的PWM通道引腳上，通過改變PWM的占空比來控制電機的速度。將IN2連接到一個普通的GPIO端口上，通過改變IN2引腳的電平來控制電機的方向。同時，使用EN引腳來控制電機的啟動和停止。

該方法的優(yōu)點是可以通過一個普通的GPIO引腳來控制電機的方向，同時使用定時器的PWM通道來控制電機的速度。相對于方法二而言，方法四減少了一個PWM通道的使用，并且方向控制更加直觀和靈活。缺點是需要對PWM信號與方向的控制進行特殊的映射，需要根據(jù)具體需求來調整PWM占空比和方向控制的規(guī)則。

適用場景分析： 方法四適用于需要控制電機方向和速度的應用場景，且對PWM通道的資源需求較高的情況下，例如需要控制多個電機的時候。同時，方法四也適用于對控制精度要求不高的場景，例如一些簡單的機械運動控制。