一、設(shè)置安裝源

ubuntu-ports | 鏡像站使用幫助 | 清華大學(xué)開源軟件鏡像站 | Tsinghua Open Source Mirror

https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/help/ubuntu-ports/

Ubuntu 的軟件源配置文件是?/etc/apt/sources.list。將系統(tǒng)自帶的該文件做個(gè)備份，將該文件替換為下面內(nèi)容，即可使用 TUNA 的軟件源鏡像。

選擇你的ubuntu版本:??12.04 LTS?14.04 LTS?16.04 LTS?18.04 LTS?20.04 LTS?21.04?21.10?

本鏡像僅包含 arm64 armhf ppc64el risCV64 s390x 架構(gòu)的軟件包。

樹莓派ubuntu系統(tǒng)是?ubuntu-ports

# 默認(rèn)注釋了源碼鏡像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注釋 deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-updates main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-updates main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-backports main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-backports main restricted universe multiverse deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-security main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-security main restricted universe multiverse # 預(yù)發(fā)布軟件源，不建議啟用 # deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-proposed main restricted universe multiverse # deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu-ports/ hirsute-proposed main restricted universe multiverse

二、開始安裝

1.設(shè)置語言環(huán)境

sudo apt update && sudo apt install locales

sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8

sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8.UTF-8

export.UTF-8

2.設(shè)置源

apt-cache policy | grep universe

如果沒有看到類似下面的輸出，則需要啟用 Universe 存儲(chǔ)庫

?500 http://us.archive.ubuntu.com/ubuntu focal/universe amd64 Packages? release v=20.04,o=Ubuntu,a=focal,n=focal,l=Ubuntu,c=universe,b=amd64

啟用 Universe 存儲(chǔ)庫

sudo apt install software-properties-common

sudo add-apt-repository universe

將 ROS 2 apt 存儲(chǔ)庫添加到您的系統(tǒng)中。首先用apt授權(quán)GPG密鑰:

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release

#使用下面的可能會(huì)出現(xiàn)如下錯(cuò)誤： gpg: no valid OpenPGP data found

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key? -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

#推薦使用：

curl http://repo.ros2.org/repos.key | sudo apt-key add -?

# 之后再添加源:

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros2/ubuntu `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.

2.安裝ROS2

1.更新 apt 存儲(chǔ)庫。

sudo apt update

桌面安裝版：

sudo apt install ros-rolling-desktop

無桌面版：

ROS-Base Install (Bare Bones)：通信庫、消息包、命令行工具。沒有 GUI 工具

sudo apt install ros-rolling-ros-base

2.測試安裝是否完成

運(yùn)行如下指令，出來的結(jié)果如圖結(jié)果，則說明安裝成功。

ros2 run demo_nodes_cpp talker

ros2 run demo_nodes_py listener

以上部分參考：https://blog.csdn.net/weixin_42753305/article/details/120723594

如果安裝不了推薦小魚的一鍵安裝?。。。。?/span>

一行代碼-解決人生煩惱

• 推薦語：一行代碼搭建機(jī)器人開發(fā)環(huán)境(ROS/ROS2/ROSDEP)

• 開源地址：https://github.com/fishros/install

一鍵安裝指令

wget http://fishros.com/install -O fishros && . fishros

小白的福音！