betaflight 的代碼結(jié)構(gòu)主要如下， 整體上我們移植需要關(guān)注的是 src/main/drivers 文件夾下的驅(qū)動(dòng)，其他文件夾各自用途標(biāo)注

+---docs????????-- bf 的文檔文件夾，包括如何設(shè)置、搭建編譯環(huán)境等，如果英語不太差建議多讀
+---lib????????-- MCU 以及引用的一些外部lib 文件，mcu 的驅(qū)動(dòng)庫比如HAL、at32 的bsp放這里

|?? +---main
|?? |?? +---AT32F43x
|?? |?? +---BoschSensortec
|?? |?? |?? \---BMI270-Sensor-API
|?? |?? +---CMSIS? --- ARM 核心的驅(qū)動(dòng)，必須要
|?? |?? +---dyad
|?? |?? +---google?? --google的glc序列化協(xié)議
|?? |?? \---MAVLink? --mavlink 數(shù)傳協(xié)議
|?? \---test????????????-- 自動(dòng)化單元測試用例
+---make???????????? -- makefile 的主要文件夾， 包括target引入、特定MCU 的編譯鏈接配置等， at32 需要新建一個(gè) makefile文件
|?? \---mcu
+---src????????--主要源代碼文件夾
|?? +---link????-- gcc 的ld 文件夾，主要聲明程序的內(nèi)存、flash布局，需要根據(jù)mcu 仔細(xì)調(diào)整， 聲明內(nèi)存起始、flash起始、程序的 bss、ess 等段聲明，bf 的配置數(shù)據(jù)管理體系 PG （flash 模擬eeprom ）重點(diǎn)在這里。F4的重啟到bootloader 也是在這里

+---main
|?? |?? +---blackbox? ????黑匣子代碼
|?? |?? +---build???????????? 構(gòu)建的一些設(shè)置
|?? |?? +---cli????????????????bf 地面站的cli 功能實(shí)現(xiàn)
|?? |?? +---cms???????????? OSD 設(shè)置菜單的實(shí)現(xiàn)
|?? |?? +---common??????? 通用配置文件
|?? |?? +---config????????????讀寫config 的配置
|?? |?? +---drivers????????????驅(qū)動(dòng)層 ，mcu和傳感器的驅(qū)動(dòng)代碼，移植的代碼主要在這里
|?? |?? |?? +---accgyro????????加速度計(jì)與陀螺儀，基本不需要修改
|?? |?? |?? +---accgyro_legacy?? “史前”古老的加速度計(jì)和陀螺儀
|?? |?? |?? +---barometer????????氣壓計(jì)驅(qū)動(dòng)
|?? |?? |?? +---compass????????????羅盤驅(qū)動(dòng)
|?? |?? |?? +---rangefinder????????遙控測試用的
|?? |?? |?? \---rx???????????? 所有接收機(jī)的驅(qū)動(dòng)，包括elrs、cc2500 、sbus 等，大部分不需要移植，ppm 、elrs 用到timer 需要修改
|?? |?? +---fc??????????????? init、飛控核心代碼無需移植

|?? |?? +---flight????????????飛行狀態(tài)代碼，無需移植
|?? |?? +---io????????????????對(duì)于輸入輸出的抽象代碼，不需要修改
|?? |?? |?? \---asyncfatfs
|?? |?? +---msc????????????U盤模式，需要移植
|?? |?? +---msp????????????bf configuator 和bf 串口配置通信的協(xié)議，無需移植
|?? |?? +---osd????????????OSD 的抽象層無需修改
|?? |?? +---pg?????????????? 配置信息讀寫庫，無需修改
|?? |?? +---rx????????????????接收機(jī)上層代碼，無需修改
|?? |?? +---scheduler????核心調(diào)度器，無需修改
|?? |?? +---sensors????????傳感器抽象代碼，無需修改
|?? |?? +---startup????????? mcu 啟動(dòng)初始化代碼，需要根據(jù)mcu配置 startup.s ，修改初始化靜態(tài)變量、預(yù)加載內(nèi)存變量等部分
|?? |?? +---target????????????硬件目標(biāo)配置信息，需要根據(jù)板子自己定義
|?? |?? |?? +---AT32F437DEV? 本次移植用的開發(fā)板target.h target.c target.mk 文佳
|?? +---test????????--單元測試代碼
|?? |?? \---unit
|?? |?????? \---timer_definition_unittest.include
|?? |?????????? +---drivers
|?? |?????????? \---pg
|?? \---utils????????????--工具代碼無需修改
\---unified_targets????????--統(tǒng)一化的固件配置信息，無需修改
??? \---configs

整體上代碼的結(jié)構(gòu)，可以看下

可以看到bf 代碼呈沙漏型，中間的driver文件夾對(duì)上下層進(jìn)行了抽象隔離，也便于bf 向各個(gè)mcu移植。 不過總體來說stm32 系列mcu 的結(jié)構(gòu)變化不是很大，除了F7、H7 內(nèi)存、DMA有部分的差異之外， 代碼中夾雜著宏定義來實(shí)現(xiàn)1套代碼不同target 打包。