PDPS教程：輸送帶工件輸送虛擬仿真實現(xiàn)方法
功能介紹
PDPS軟件也可以實現(xiàn)輸送帶工件輸送虛擬仿真，用于實現(xiàn)該仿真功能的是“新建對象流操作”命令。
通過“新建對象流操作”命令，可以創(chuàng)建將對象從一個位置移動到另一個位置的操作。該命令支持使用現(xiàn)有路徑或創(chuàng)建新路徑的方式來創(chuàng)建對象流操作。
除了輸送帶工件輸送以外，該命令還可以用于實現(xiàn)物體零部件裝配或拆除虛擬仿真。
輸送帶工件輸送案例創(chuàng)建
在PDPS軟件中導(dǎo)入輸送帶模型，輸送帶模型的組件類型定義為“Conveyor”。導(dǎo)入工件模型，并將其放置到輸送帶的輸送起點位置處。
在導(dǎo)入的輸送帶模型上創(chuàng)建2個坐標(biāo)系，分別作為工件輸送起始點參考坐標(biāo)系（橙色）與工件輸送結(jié)束點參考坐標(biāo)系（橙色），如下圖所示。創(chuàng)建這2個參考坐標(biāo)系時，可以與工件的設(shè)計坐標(biāo)系重合，這樣手動放置工件時就可以直接以輸送起始點參考坐標(biāo)系為基準(zhǔn)進行放置了。
輸送帶與工件模型導(dǎo)入詳細操作方法可參考已發(fā)布的文章《PDPS軟件：機器人抓手工具運動機構(gòu)制作與仿真運行測試》，這里不再贅述。
新建對象流操作
在“Operation”菜單欄下的Create Operation命令組中，點擊“New Operation”命令按鈕，在其下拉菜單中選擇“New Object Flow Operation”，即新建對象流操作，彈出New Object Flow Operation對話框，如下圖所示。
Name：名稱，設(shè)定對象流名稱。
Object：對象，設(shè)定要操作的對象。
Scope：節(jié)點，選擇新建的對象流操作要創(chuàng)建在哪一個父級操作節(jié)點下。
Create Object-Flow Path：創(chuàng)建對象流路徑，通過選定或創(chuàng)建對象起始點（Start Point）與結(jié)束點（End Point）的方式來創(chuàng)建對象的移動路徑。
Use Existing Path：使用現(xiàn)有路徑，利用現(xiàn)有路徑來創(chuàng)建對象的移動路徑。選定此方式后，可在其下的Path后的下拉列表中選擇現(xiàn)有路徑。
Description：說明，設(shè)置對象流的說明性文字。
Grip Frame：夾持框架，在移動對象上用于創(chuàng)建對象流的參考坐標(biāo)系，包括3個可選項：Self、Geometric center、Working Frame，框架選定后會在對象上以藍色顯示。
Duration：持續(xù)時間，設(shè)定對象移動持續(xù)時間，單位為秒。
在對象樹（Object Tree）中選擇要輸送的工件，然后分別點選工件輸送起始點參考坐標(biāo)系與輸送結(jié)束點參考坐標(biāo)系，并在Grip Frame后選擇“Self”，如下圖所示，點擊OK按鈕。
此時，在操作樹（Operation Tree）中選定的操作節(jié)點下顯示出新建的對象流操作，如下圖所示。
同時，在軟件視圖窗口中，輸送帶模型上顯示出工件輸送起始點坐標(biāo)系（綠色）與輸送結(jié)束點坐標(biāo)系（綠色），以及工件輸送運動路徑（白色虛線），如下圖所示。
工件輸送路徑優(yōu)化與仿真運行
將創(chuàng)建好的對象流操作添加到路徑編輯器（Path Editor）窗口中，然后對其仿真運行，可以看到工件在輸送帶上按照指定的輸送路徑由起始點移動到結(jié)束點。
若是需要優(yōu)化調(diào)整工件輸送路徑，如修改工件位置、姿態(tài)，添加或刪除點位等，可以在路徑編輯器中完成，相關(guān)操作與機器人路徑編輯相同，這里不再過多介紹。
當(dāng)然，對象流操作也可以添加到序列編輯器（Sequence Editor）中進行仿真運行，其仿真效果與在路徑編輯器中相同，如下方動態(tài)圖所示。
The End
