本文旨在針對(duì)新手玩家對(duì)Ardupilot調(diào)參邏輯的梳理，指導(dǎo)使用飛蝶FDRC F405PLANE飛控安裝到一臺(tái)固定翼FPV載機(jī)的調(diào)參全過(guò)程。

設(shè)備選擇：

固定翼載機(jī)

推薦主流選擇：雙發(fā)前拉動(dòng)力的 大白鯊、肥翁、龍2（翼展110~120cm，起飛重量1200g~3000kg），單發(fā)尾推飛翼機(jī)型 ARWING、御貓、海豚、等小翼展（80~90cm），小胖子等長(zhǎng)續(xù)航機(jī)型。

遙控器

推薦選擇基于OpenTX、EdgeTX開(kāi)源系統(tǒng)的遙控器（Jumper ，RadioMaster , Frsky，黑羊tango等），高頻頭增程系統(tǒng)選擇開(kāi)源的ELRS 2.4G/915Mhz的高頻頭和接收機(jī)，或者SBUS+數(shù)傳一體化的思翼 FM30高頻頭+思翼FR接收機(jī)

模擬攝像頭及5.8G圖傳

傳統(tǒng)5.8G模擬圖傳及攝像頭完全看玩家喜好選擇，模擬攝像頭可考慮 貝殼BAYCK 酷愛(ài)EH1、Caddx 平頭哥2代，F(xiàn)oxxer無(wú)牙崽2代。

圖傳發(fā)射可選就多了，熊貓5804系列，TANK RUSH大功率等等。而且圖傳距離效果與飛行環(huán)境以及高度，圖傳接受屏幕的靈敏度，接收天線(xiàn)增益等因素，都有很大關(guān)系，通過(guò)實(shí)測(cè)超過(guò)600mw大功率圖傳，在有效視頻信號(hào)傳輸距離并沒(méi)有明顯提升。環(huán)境好的，600mw圖傳能干50km+

高清數(shù)字圖傳?

使用DJI高清數(shù)字圖傳（需搭配DJI大疆高清眼鏡V1/V2），原廠(chǎng)天空端2天線(xiàn)帶1080p卡錄(使用非DJI原廠(chǎng)攝像頭只能720P卡錄），有效距離遠(yuǎn)。Vista天空端體積小單天線(xiàn)，搭配的天空端攝像頭有原廠(chǎng)攝像頭（視角窄，白天色彩好，高幀率），Caddx極光pro攝像頭（夜視效果好，色彩艷麗），星云Pro，Runcam 鳳凰HD。大疆高清目前沒(méi)人飛出超過(guò)13.3Km，據(jù)說(shuō)是DJI在底部程序代碼的距離墻限制。DJI新款的O3天空端需要V2眼鏡更新固件及GG2眼鏡才能支持，效果提升明顯。Caddx avatar天空端+SE接收端也是不錯(cuò)的選擇。

動(dòng)力電池

根據(jù)不同載機(jī)及不同玩家的經(jīng)驗(yàn)，推薦使用4~6S 18650/21700? 多組并聯(lián)的電池，容量大，放電倍率足夠固定翼FPV使用，保養(yǎng)方便。

雙發(fā)固定翼推薦：

載機(jī)：大白鯊空機(jī)/肥翁空機(jī)/龍2

電機(jī)：4S動(dòng)力推薦使用 2207/2306-1250~1750KV電機(jī)，

6S重載動(dòng)力推薦使用2216-800~980KV電機(jī)

電調(diào)：4S動(dòng)力好贏樂(lè)天20A，6S重載動(dòng)力推薦使用好盈40A

舵機(jī)：PTK 7452? 9克數(shù)碼舵機(jī) 4個(gè)。

飛控： FDRC F405PLANE

GPS模塊：M10 十代芯片M10050? 推薦M1025? ?ULBOX協(xié)議

電池：4S 2~3P 21700? 9000~13500ma，6S 2P 21700 9000ma

螺旋槳：4S 動(dòng)力使用7040 3葉正反槳? ，6S重載動(dòng)力使用8060正反槳

單發(fā)尾推飛翼布局推薦：

載機(jī)：ARWING空機(jī)/海豚空機(jī)/御貓空機(jī)

電機(jī)：2207/2306-1950KV電機(jī) 御貓推薦使用2807-1300KV

電調(diào)：飛盈佳樂(lè)35A

舵機(jī)：PTK 7452? 9克數(shù)碼舵機(jī) 2個(gè)。

飛控：FDRC F405PLANE

GPS模塊：M10 十代芯片M10050? 推薦M1025? ?ULBOX協(xié)議

電池：4S 21700? 4500ma? /4S 2P 18650? 6000ma/ 6S 2P 21700 9000ma

螺旋槳：51466穿越機(jī)槳，御貓推薦使用9*6槳

飛控介紹：

飛蝶FDRC F405PLANE? 飛控，使用飛控+電源BEC板雙層設(shè)計(jì)，使用STM32F405RGT6主控芯片，ICM42688加速計(jì)陀螺儀芯片，SPL06氣壓計(jì)芯片，內(nèi)置OSD。

6路UART串口，10路PWM信號(hào)輸出，1路SDA I2C并行外設(shè)接口，2路IO擴(kuò)展，

板載3路BEC，舵機(jī)BEC? 5V5A ,7.2V4A? ?支持高壓舵機(jī)。

5V BEC可持續(xù)5A輸出，滿(mǎn)足串口外設(shè)5V設(shè)備供電需求。

9V BEC持續(xù)2A輸出，滿(mǎn)足大功率圖傳發(fā)射供電需求。

電流計(jì)支持持續(xù)100A瞬間220A，外置USB小板預(yù)置蜂鳴器及boot按鈕。

固件完全兼容Matek F405 TE 飛控的Ardupilot固件，故相關(guān)設(shè)置信息可參考Ardupilot官網(wǎng)針對(duì)Matek F405 TE的大致介紹

公版固件下載網(wǎng)址：https://firmware.ardupilot.org/Plane/stable-4.3.7/MatekF405-TE/

AP官網(wǎng)說(shuō)明對(duì)照：https://ardupilot.org/copter/docs/common-matekf405-te.html

硬件安裝：

固定翼載機(jī)的電子設(shè)備安裝請(qǐng)參考空機(jī)廠(chǎng)家提供的指導(dǎo)說(shuō)明書(shū)，包括電調(diào)，電機(jī)，舵機(jī)安裝的方法和技巧，這里不作贅述。

飛控安裝到飛機(jī)機(jī)艙，不需要特別加減震平臺(tái)，正常使用3M海綿雙面膠粘在機(jī)身中心即可。確保安裝穩(wěn)固，較大的晃動(dòng)下不會(huì)出現(xiàn)飛控松脫。

第一節(jié)：飛控前期準(zhǔn)備

1、飛蝶FDRC F405PLANE? 飛控? ?，重點(diǎn)針對(duì)固定翼設(shè)計(jì)，

2、飛控標(biāo)配 PWM1~10個(gè)端口控制輸出。

3、飛控標(biāo)配 UART1、UART2、UART3、 UART4、UART5、UART5 共6個(gè)可用串口，1個(gè)i2c外設(shè)并聯(lián)口。獨(dú)立SBUS信號(hào)接口，Ardupilot固件在SBUS（共享UART2 RX）接口識(shí)別上能自動(dòng)識(shí)別PPM、SBUS接收機(jī)。

4、飛控UART串口與Ardupilot固件對(duì)應(yīng)的Serial口的定義并非按照數(shù)字12345依次對(duì)應(yīng)，根據(jù)Ardupilot針對(duì)該飛控的串口定義，

UART1=SERIAL1? DMA? ? ? ? For ELRS2.4 RX? :? 115? 0? 23? ? ?USB5V or BAT

UART2=SERIAL6? DMA BRD_1? ?

UART3=SERIAL2? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?need BAT

UART4=SERIAL4? GPS2? ? ? ? ?For Avatar Sky： 115? 0? 42? ? ? ? 9v? need BAT

UART5=SERIAL3? GPS1? ? ? ? ?For? GPS? :? ? ?38? 0? 5? ? ?compass? OK? ? ?need BAT

UART6=SERIAL6? TX有DMA? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?USB5V or BAT

飛蝶FDRC F405PLANE? 飛控推薦接線(xiàn)圖如下：

?第二節(jié)：固件刷寫(xiě)

? ? ? ?1、飛控刷寫(xiě)ardupilot固件，需要借助INAV調(diào)參軟件，本教程使用INAV軟件作為演示，軟件版本不限。

? ? ? ?2：選擇INAV左邊的“更新固件”如下圖：

? ? ? ? ? ?按住飛控的BOOT鍵不放，使用Type-C USB數(shù)據(jù)線(xiàn)把飛控與電腦連接，此時(shí)飛控LED指示燈長(zhǎng)亮。INAV右上角顯示DFU，即進(jìn)入工程模式。 選擇“本地加載固件”如下圖：

?? ? ? ? ?

在彈出的對(duì)話(huà)框中找到飛控固件arduplane_with_bl.hex? 存放的位置，點(diǎn)擊“打開(kāi)”

? ? ? ? ? ? ?固件加載完成，即將準(zhǔn)備燒寫(xiě)，點(diǎn)擊“燒寫(xiě)固件”如下圖：

? ? ? ? ? ? ?固件燒錄過(guò)程，經(jīng)過(guò)“擦除原固件”“燒錄固件”“驗(yàn)證”最后顯示“燒錄成功”

? ? ? ?3：此時(shí)，飛控已經(jīng)成功刷入ardupilot固件，拔掉USB數(shù)據(jù)線(xiàn)，關(guān)閉INAV。打開(kāi)MissionPlanner調(diào)參軟件。

? ? ? ? 注：刷寫(xiě)固件時(shí)，建議斷開(kāi)所有與UART端口連接的設(shè)備，例如GPS，數(shù)傳、接收機(jī)等。以免造成刷寫(xiě)沖突。

第三節(jié)，確認(rèn)外設(shè)與飛控的端口鏈接

常見(jiàn)的外設(shè)有：GPS定位模塊（固定翼不需要帶羅盤(pán)），SBUS/PPM接收機(jī)，ELRS接收機(jī)/黑羊CRSF接收機(jī)，思翼遙控?cái)?shù)傳一體接收機(jī)，DJI大疆高清數(shù)字天空端，Avatar阿凡達(dá)高清數(shù)字天空端

依據(jù)飛蝶FDRC F405PLANE? 飛控接線(xiàn)圖的建議，列舉了常見(jiàn)的4種接線(xiàn)狀態(tài)

1：使用SBUS接收機(jī)+GPS模塊+模擬5.8G圖傳攝像頭。

SBUS接收機(jī)接在 SBUS? ?5V? GND接口

GPS模塊接在GND 5V+? TX5? RX5? (即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX5，GPS RX接飛控TX5）

串口設(shè)置如下：

GPS模塊設(shè)置

SERIAL3_BAUD? ? ? ? ? ? 38

SERIAL3_OPTIONS? ? ? ?0

SERIAL3_PROTOCOL? ? 5

2：使用ELRS接收機(jī)+GPS模塊+模擬5.8G圖傳攝像頭。

ELRS接收機(jī)接在? GND? 5V+? TX1? RX1? (即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，接收機(jī) TX接飛控RX1，接收機(jī) RX接飛控TX1）

GPS模塊接在? GND? 5V+ TX5? RX5? (即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX5，GPS RX接飛控TX5）

串口設(shè)置如下：

ELRS接收機(jī)設(shè)置

SERIAL1_BAUD? ? ? ? ? ?115

SERIAL1_OPTIONS? ? ? ?0

SERIAL1_PROTOCOL? 23

RC_PROTOCOL? ? ? ? ? ? 9

GPS模塊設(shè)置

SERIAL3_BAUD? ? ? ? ? ?38

SERIAL3_OPTIONS? ? ? 0

SERIAL3_PROTOCOL? 5

3：使用ELRS接收機(jī)+GPS模塊+高清數(shù)字天空端

ELRS接收機(jī)接在? GND? 5V+? TX1? RX1? (即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，接收機(jī) TX接飛控RX1，接收機(jī) RX接飛控TX1）

GPS模塊接在? GND? 5V+ TX5? RX5 (即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX5，GPS RX接飛控TX5）

高清數(shù)字天空端接在 9V+ GND TX4? RX4? (即UART4端口，對(duì)應(yīng)Serial4串口，天空端 TX接飛控RX4，接收機(jī) RX接飛控TX4）

串口設(shè)置如下：

ELRS接收機(jī)設(shè)置：

SERIAL1_BAUD? ? ? ? ? ? 115

SERIAL1_OPTIONS? ? ? ? 0

SERIAL1_PROTOCOL? ? 23

RC_PROTOCOL? ? ? ? ? ? ? 9

GPS模塊設(shè)置：

SERIAL3_BAUD? ? ? ? ? ? ?38

SERIAL3_OPTIONS? ? ? ? 0

SERIAL3_PROTOCOL? ? 5

數(shù)字天空端設(shè)置：

SERIAL4_BAUD? ? ? ? ? ?115

SERIAL4_OPTIONS? ? ? ?0

SERIAL4_PROTOCOL? ?33? ? （DJI老款天空端? 33，DJI O3天空端，老款天空端新固件? 42，Caddx Avatar天空端? 42）

OSD_TYPE? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?3? ? ?（DJI老款天空端? 3，DJI O3天空端，老款天空端新固件? 5，Caddx Avatar天空端? 5）

MSP_OPTIONS? 4? ? ? ? ? ? ? ? ? ?DJI O3天空端，老款天空端新固件專(zhuān)用? ?

4：使用思翼數(shù)傳一體接收機(jī)+GPS模塊+高清數(shù)字天空端

思翼接收機(jī)的SBUS接在 GND? 5V+ SBUS

思翼數(shù)傳接口? 接在 TX1? RX1? (即UART1端口，對(duì)應(yīng)Serial1串口，接收機(jī) TX接飛控RX1，接收機(jī) RX接飛控TX1)

GPS模塊接在? GND? 5V+ TX5? RX5 (即UART5端口，對(duì)應(yīng)Serial3串口，GPS TX接飛控RX5，GPS RX接飛控TX5）

高清數(shù)字天空端接在9V+ GND TX4? RX4? (即UART4端口，對(duì)應(yīng)Serial4串口，天空端 TX接飛控RX4，接收機(jī) RX接飛控TX4）

串口設(shè)置如下：

思翼數(shù)傳設(shè)置：

SERIAL1_BAUD? ? ? ? ? ? ?57

SERIAL1_OPTIONS? ? ? ? 0

SERIAL1_PROTOCOL? ? ?2

GPS模塊設(shè)置

SERIAL3_BAUD? ? ? ? ? ? 38

SERIAL3_OPTIONS? ? ? ?0

SERIAL3_PROTOCOL? ? 5

數(shù)字天空端設(shè)置：

SERIAL4_BAUD? ? ? ? ? ?115

SERIAL4_OPTIONS? ? ? ?0

SERIAL4_PROTOCOL? ?33? ? （DJI老款天空端? 33，DJI O3天空端，老款天空端新固件? 42，Caddx Avatar天空端? 42）

OSD_TYPE? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?3? ? ?（DJI老款天空端? 3，DJI O3天空端，老款天空端新固件? 5，Caddx Avatar天空端? 5）

MSP_OPTIONS? 4? ? ? ? ? ? ? ? ? ?DJI O3天空端，老款天空端新固件專(zhuān)用? ?

第四節(jié)：調(diào)參初步設(shè)置：

1：打開(kāi)MissionPlanner調(diào)參軟件。

使用Type-C USB數(shù)據(jù)線(xiàn)把飛控與電腦連接，在MP軟件右上角選擇飛控對(duì)應(yīng)的端口（連接成功，端口顯示突出Ardupilot），如下圖：

點(diǎn)擊連接，稍等幾秒，軟件在讀取飛控的數(shù)據(jù)。

2：進(jìn)行加速度計(jì)校準(zhǔn)。

點(diǎn)擊開(kāi)始，根據(jù)軟件提示，翻轉(zhuǎn)飛控的六面，點(diǎn)擊“校準(zhǔn)加速度計(jì)”，依據(jù)提示對(duì)飛控的6個(gè)面進(jìn)行校準(zhǔn)。如下圖

Please place vehicle LEVEL加速計(jì)校準(zhǔn)--底面朝下

Please place vehicle LEFT加速計(jì)校準(zhǔn)--左面朝下

Please place vehicle RIGHT加速計(jì)校準(zhǔn)--右面朝下

Please place vehicle NOSEDOWN加速計(jì)校準(zhǔn)--前面朝下

Please place vehicle NOSEUP加速計(jì)校準(zhǔn)--后面朝下

Please place vehicle BACK加速計(jì)校準(zhǔn)--頂面朝下

校準(zhǔn)完成

校準(zhǔn)水平，可以在飛控裝機(jī)后，飛機(jī)平放，然后執(zhí)行一次校準(zhǔn)水平即可。

固定翼可以使用不帶外置羅盤(pán)的GPS模塊，飛機(jī)飛行主要使用GPS慣導(dǎo)確認(rèn)飛行方向。

建議在調(diào)參時(shí)關(guān)閉飛控固件默認(rèn)勾選的羅盤(pán)選項(xiàng)

?將固件默認(rèn)勾選的三個(gè)羅盤(pán)選項(xiàng)全部取消即可。

即 Use Compass 1，Use Compass 2，Use Compass 3，

3：遙控器校準(zhǔn)。

此時(shí)需要接收機(jī)與飛控正常連接，飛控有USB線(xiàn)連接電腦的話(huà)，需要下板連接動(dòng)力電池，此時(shí)串口5V才有供電，保證接收機(jī)工作。

接收機(jī)與飛控正常連接并設(shè)置正確，在“初始設(shè)置”--“遙控器校準(zhǔn)”頁(yè)面，所有通道均有一定的值。特別是油門(mén)通道，以及開(kāi)關(guān)通道。如下圖：

如果接收機(jī)設(shè)置不正確，油門(mén)通道與開(kāi)關(guān)通道均無(wú)輸出值。如下圖：

串行接口接收機(jī)（SBUS，ELRS,CRSF）設(shè)置請(qǐng)參考本文第五節(jié)第8項(xiàng)詳細(xì)說(shuō)明。

點(diǎn)擊“校準(zhǔn)遙控”彈出對(duì)話(huà)框”Ensure your transmitter is on and receiver? is powered and connected。Ensure your motor does not have power/no props!!!”旨在提示請(qǐng)確認(rèn)遙控器油門(mén)通道的方向，以及確保電機(jī)未接電及未安裝螺旋槳。點(diǎn)擊OK。如下圖：

彈出對(duì)話(huà)框“Click OK and move all RC sticks and switches to their extreme positions so the red bars hit the limite”旨在提示點(diǎn)擊該OK欄后，注意將所有通道的遙感打滿(mǎn)，開(kāi)關(guān)通道及6端開(kāi)關(guān)通道打滿(mǎn)，確?？吹酵ǖ里@示紅色欄為通道輸出的最大值及最小值。 點(diǎn)擊OK。如下圖：

此時(shí)將所有通道的搖桿打滿(mǎn)，開(kāi)關(guān)通道及6端開(kāi)關(guān)通道打滿(mǎn)，可以在畫(huà)面中開(kāi)到通道是輸出最大值和最小值有紅色欄進(jìn)行圈定，點(diǎn)擊OK。如下圖

點(diǎn)擊OK后，彈出對(duì)話(huà)框，顯示各個(gè)通道輸入的最大值與最小值，點(diǎn)擊OK。如下圖：

4：定義PWM通道輸出與飛機(jī)舵面方向校準(zhǔn)指導(dǎo)

Ardupilot固件對(duì)PWM的輸出支持完全自定義，默認(rèn)參數(shù)為常規(guī)布局的AETR模式，如下圖

每個(gè)PWM輸出通道都可以在對(duì)應(yīng)的下拉菜單中選擇定義，這是Ardupilot固件最有特點(diǎn)的地方之一

使用雙發(fā)固定翼，建議兩個(gè)電調(diào)的信號(hào)線(xiàn)直接接入飛控，而不是使用Y線(xiàn)將電調(diào)信號(hào)線(xiàn)并聯(lián)后接入飛控（Y線(xiàn)并聯(lián)電調(diào)信號(hào)線(xiàn)有可能出現(xiàn)某個(gè)電調(diào)接收不到信號(hào)的故障）

雙發(fā)傳統(tǒng)布局固定翼設(shè)置指導(dǎo)如下圖：（大白鯊，肥翁，鐵騎，龍2，刺客T1此類(lèi)）

雙發(fā)傳統(tǒng)布局可設(shè)置左右兩個(gè)電機(jī)雙發(fā)方向差動(dòng)，參考設(shè)置如下：

單發(fā)飛翼模式，如下圖：（ARWING飛翼，海豚固定翼，御貓，自由者，X5此類(lèi)）

單發(fā)V尾布局模式，如下圖：

飛機(jī)舵面校準(zhǔn)：

飛蝶FDRC F405PLANE? 飛控需要下板連接動(dòng)力電池，舵機(jī)才能正常通電并工作。

Ardupilot固件的通道輸出為實(shí)時(shí)輸出，后期進(jìn)行通道輔助修正調(diào)整的時(shí)候，發(fā)現(xiàn)飛控執(zhí)行飛機(jī)姿態(tài)修正的時(shí)候，通道輸出方向錯(cuò)誤，在對(duì)應(yīng)通道的"Reverse"處勾選，對(duì)應(yīng)通道的輸出即可反向。通道輔助檢查請(qǐng)?jiān)贔BWA增穩(wěn)模式下操作，

例如左邊機(jī)翼向上，則左邊的副翼舵面應(yīng)向上打來(lái)對(duì)左邊機(jī)翼姿態(tài)進(jìn)行修正，反之右邊機(jī)翼校準(zhǔn)檢查也是一樣。如下圖

水平尾翼檢查也是一樣，機(jī)頭向下，則水平尾翼向上修正水平姿態(tài)。如下圖

若舵面修正的反向有誤，在對(duì)應(yīng)通道的Reverse欄勾選反向。直至所有舵面輔助修正方向正確。

檢查完飛控自穩(wěn)模式的舵面輔助修正方向，在遙控上切換到手動(dòng)模式，通過(guò)打俯仰，升降，方向，檢查飛機(jī)的舵面反饋是否正確。

若飛機(jī)舵面在手動(dòng)模式下舵面反饋方向錯(cuò)誤，在“遙控器校準(zhǔn)”界面，選擇對(duì)應(yīng)的搖桿通道，勾選對(duì)應(yīng)通道的“反轉(zhuǎn)”選項(xiàng)即可。

5：設(shè)置飛控的飛行模式

Ardupilot使用1個(gè)比例通道進(jìn)行6個(gè)模式切換，目前市場(chǎng)上有遙控原帶6段開(kāi)關(guān)（例如Jumper T16,T18,TPro,Radiomaster TX16S等），不過(guò)這個(gè)六段開(kāi)關(guān)的輸出范圍與Ardupilot的6個(gè)模式的范圍區(qū)間不太一致，建議在遙控的6段比例通道中加入一個(gè)曲線(xiàn)，參數(shù)為：

6段開(kāi)關(guān)曲線(xiàn)設(shè)置

-100? -60? -20? 20? 60? 100

-85? ?-45? ?-15? 15? 45? ? 85

如下圖：

先熟悉一下各種模式的特點(diǎn)：

MANUAL? ? ? ? ? ?手動(dòng)模式，完全脫離飛控參與

CIRCLE? ? ? ? ? ? ? 盤(pán)旋模式

STABILIZE? ? ? ? ?自穩(wěn)模式。簡(jiǎn)單的自穩(wěn)模式，只會(huì)控制飛機(jī)回中，保持水平，可以用遙控控制姿態(tài)。如果覺(jué)得FBWA模式動(dòng)作太過(guò)遲緩可以開(kāi)啟這個(gè)模式。

FBWA? ? ? ? ? ? ? ?增穩(wěn)模式。根據(jù)設(shè)置傾角和俯仰角，并很好的保持姿態(tài)，高度通過(guò)油門(mén)控制，推薦新手使用的模式。

FBWB? ? ? ? ? ? ? ?增穩(wěn)定高模式。在FBWA基礎(chǔ)上會(huì)很好的保持高度。

CRUISE? ? ? ? ? ? 巡航模式。定高定向飛行（遠(yuǎn)航強(qiáng)烈推薦使用）

AUTOTUNE? ? ?自動(dòng)調(diào)參模式

AUTO? ? ? ? ? ? ? 自動(dòng)航點(diǎn)模式

LOITER? ? ? ? ? ? 留待模式。即在當(dāng)前定位點(diǎn)上空以設(shè)置的高度和半徑繞圈等待。

RTL? ? ? ? ? ? ? ? ? 返航模式。自動(dòng)直線(xiàn)返航到家的位置上空以設(shè)置的高度和半徑盤(pán)旋

TAKEOFF? ? ? ? 輔助拋飛模式

Ardupilot固件，默認(rèn)模式狀態(tài)如下圖：

每一段模式，都可以在下拉菜單中進(jìn)行選擇對(duì)應(yīng)的模式：

根據(jù)眾多模友的一致推薦選擇，固定翼推薦大家使用以下模式設(shè)置（確保遙控6段開(kāi)關(guān)模式切換正常）

六段開(kāi)關(guān)推薦設(shè)置模式：1，RTL返航模式。2，F(xiàn)BWA增穩(wěn)模式。3，CRUISE巡航模式。4，AUTO自動(dòng)航點(diǎn)模式。5，LOITER留待模式。6，MANUAL 手動(dòng)模式

根據(jù)下拉菜單選擇對(duì)應(yīng)的6個(gè)模式，最后點(diǎn)擊“保存模式”即可。如下圖：

設(shè)置6個(gè)模式切換，即可在遙控的6段開(kāi)關(guān)選擇查看MP調(diào)參軟件的顯示（模式切換，在OSD上的模式顯示也會(huì)提示）

設(shè)置模式切換通道，固件默認(rèn)為第8通道。 修改模式切換的通道，在下文會(huì)有指導(dǎo)說(shuō)明。

部分遙控沒(méi)有6段開(kāi)關(guān)（如Frsky X9D, Jumper Tlite，radiomaster TX12,Zorro）

推薦使用3段開(kāi)關(guān)對(duì)應(yīng)控制3個(gè)常用飛行模式，再使用數(shù)個(gè)2/3段開(kāi)關(guān)作為獨(dú)立模式激活功能

Ardupilot的模式切換確認(rèn)邏輯為以最后一次模式切入為確認(rèn)。

獨(dú)立通道開(kāi)關(guān)切換模式（飛控識(shí)別最后一次模式切入操作為準(zhǔn)）

使用舉例：

我們使用遙控的8通道（飛控默認(rèn)）3段開(kāi)關(guān)作為模式切換，在設(shè)置的時(shí)候需要對(duì)照選擇開(kāi)關(guān)段位對(duì)應(yīng)的模式位置

分別選擇：FBWA增穩(wěn)模式，CRUISE定高定向模式，LOTIER定點(diǎn)留待模式

FBWA增穩(wěn)模式

FBWA增穩(wěn)模式

CRUISE定高定向模式

CRUISE定高定向模式

LOTIER定點(diǎn)留待模式

LOTIER定點(diǎn)留待模式

使用遙控5通道的2段開(kāi)關(guān)作為T(mén)AKEOFF拋飛模式開(kāi)關(guān)

全部參數(shù)表中查找? RC5_OPTION 選擇 77

使用遙控6通道的2段開(kāi)關(guān)作為RTL返航模式開(kāi)關(guān)

全部參數(shù)表中查找? RC6_OPTION 選擇 4

使用遙控7通道3段開(kāi)關(guān)作為AUTO航點(diǎn)模式開(kāi)關(guān)

全部參數(shù)表中查找? RC7_OPTION 選擇? 16

以下是常見(jiàn)獨(dú)立開(kāi)關(guān)控制模式對(duì)應(yīng)的參數(shù)

4:? ModeRTL? 返航模式

16: ModeAuto? 航點(diǎn)模式

41:? ArmDisarm (4.1 and lower) 開(kāi)關(guān)一鍵解鎖（4.2版本固件前）

51:? ModeManual? 手動(dòng)模式

56:? ModeLoiter? 定點(diǎn)留待模式

58:? Clear Waypoints 航點(diǎn)清除

72:? ModeCircle? 盤(pán)旋模式

77:? ModeTakeoff 拋飛模式

92:? FBWA? 增穩(wěn)模式

150:? CRUISE? 定高定向模式

153: ArmDisarm (4.2 and higher) 開(kāi)關(guān)一鍵解鎖（4.2版本固件起）

6： OSD設(shè)置（模擬圖傳，DJI高清，avatar高清）

進(jìn)入OSD信息設(shè)置:? 配置/調(diào)試--Onboard OSD--Screen1

Ardupilot的OSD顯示設(shè)置與INAV調(diào)參有些類(lèi)似（飛控內(nèi)置OSD模塊），屬于最下面的OSD內(nèi)容選項(xiàng)中勾選需要顯示的項(xiàng)目，在頁(yè)面中拖動(dòng)到自己想 要的位置即可。飛控通電并接入圖傳與攝像頭時(shí)，拖動(dòng)OSD項(xiàng)目的位置，點(diǎn)擊右上角“Write customization”,即可在接受屏幕中看到OSD信息位置的更新。如下圖所示：

如果覺(jué)得默認(rèn)參數(shù)的OSD信息位置與自己的習(xí)慣不符，可以鼠標(biāo)點(diǎn)擊拖動(dòng)值合適的位置

覺(jué)得下面OSD信息項(xiàng)目欄位置太小，可以勾選旁邊的Reduced View 獲得全景模式

玩家的電腦顯示器顯示分辨率太低（低于1920*1080），OSD拖拽界面有可能無(wú)法顯示完全

使用模擬圖傳，可以參考下圖的OSD布局方式

使用DJI高清天空端及V1 V2高清眼鏡，設(shè)置時(shí)須確認(rèn)天空端供電正常，眼鏡連接正常，并且大疆眼鏡打開(kāi)“自定義OSD”，即可顯示眼鏡所支持的OSD顯示類(lèi)型。

DJI眼鏡部分OSD項(xiàng)目不能支持顯示。

已知常用的可以顯示的為：

電池電壓，電流，電量，GPS星數(shù)，經(jīng)緯度，離家距離，高度，高度變化值，速度，RSSI，俯仰角，橫滾角。

確認(rèn)不支持顯示的是：

模擬水平線(xiàn)，航程累計(jì)，離家方位角，模式名稱(chēng)，當(dāng)前油門(mén)量。

模擬圖傳OSD內(nèi)容對(duì)照：

BAT_VOLT? 電池電壓

CELLVOLT? 單節(jié)電池電壓

CURRENT? 電流

POWER? 當(dāng)前系統(tǒng)功率

BATUSED? 電量消耗

RSSI? 遙控信號(hào)強(qiáng)度

SATS? GPS衛(wèi)星數(shù)

FLTMODE 當(dāng)前模式

MESSAGE? 系統(tǒng)信息

HORIZON? 模擬地平線(xiàn)

HOME? 離家距離

DIST 飛行航程

HEADING? 離家方位角

THROTTLE? 當(dāng)前油門(mén)值

COMPASS? 羅盤(pán)方位

GPSLAT GPS緯度

GPSLONG GPS經(jīng)度

ROLL 橫滾值

PITCH? 俯仰值

ALTITUDE 當(dāng)前高度

GSPEED 當(dāng)前地速

VSPEED 當(dāng)前高度變化值 m/S

OSD正確顯示單節(jié)電壓：

OSD選項(xiàng) 勾選 OSD1_AVGCELLV

全部參數(shù)表：OSD1_AVGCELLV? ? ?1? ? 默認(rèn) 0

OSD_CELL_COUNT? ?填入電池S數(shù)

DJI數(shù)字圖傳（V1/V2眼鏡）OSD內(nèi)容對(duì)照：

BAT_VOLT? ? ? 電池電壓

CELLVOLT? ? ? 單節(jié)電池電壓

CURRENT? ? ? ? 電流

POWER? ? ? ? 當(dāng)前系統(tǒng)功率

BATUSED? ? ? 電量消耗

RSSI? ? ? ? ? ? ?遙控信號(hào)強(qiáng)度

SATS? ? ? ? ? ? GPS衛(wèi)星數(shù)

MESSAGE? ? ?飛行模式

HOMEDIR? ? 指向家箭頭

HOMEDIST? ?離家距離

CRSSHAIR? ? 中心十字瞄準(zhǔn)

SIDEBARS? ? 戰(zhàn)機(jī)模式側(cè)邊欄

GPSLAT? ? ? ? GPS緯度

GPSLONG? ? GPS經(jīng)度

ROLL? ? ? ? ? ? ?橫滾值

PITCH? ? ? ? ? ? 俯仰值

ALTITUDE? ? 當(dāng)前高度

GSPEED? ? ? 當(dāng)前地速

VSPEED? ? ?當(dāng)前高度變化值 m/S

Avatar阿凡達(dá)高清數(shù)字天空端? OSD顯示使用MSP-displayport顯示模式，

使用Avatar高清數(shù)字圖傳，原來(lái)OSD調(diào)參頁(yè)面已經(jīng)無(wú)法滿(mǎn)足拖拽來(lái)調(diào)整OSD所在屏幕的位置。若不進(jìn)行特別調(diào)整，屏幕右半部分及下半部分無(wú)法放置OSD信息。

我們可以通過(guò)調(diào)整對(duì)應(yīng)OSD項(xiàng)目的XY坐標(biāo)軸來(lái)調(diào)整對(duì)應(yīng)項(xiàng)目所在屏幕的位置。如下圖所示：

如上圖所示，所有OSD項(xiàng)目的XY軸坐標(biāo)如下：

FLTIME? ? 解鎖飛行時(shí)間? ? ? ? ? ? ? 31? 17

DIST? ? ? ? 飛行航程? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 2? ?17

PITCH? ? ?俯仰值? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?47? 17

ROLL? ? ? 橫滾值? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?47? 16

GPSLONG? ? GPS經(jīng)度? ? ? ? ? ? ? ? 41? ?0

GPSLAT? ? ? ? GPS緯度? ? ? ? ? ? ? ? 41? ?1

VSPEED? ? ? 當(dāng)前高度變化值? ? ? 44? ?11

COMPASS? ? ?羅盤(pán)方位? ? ? ? ? ? ?26? ? 0

THROTTLE? ? 當(dāng)前油門(mén)值? ? ? ? ? ?5? ? 11

HEADING? ? ?離家方位角? ? ? ? ? ?25? ? 1

HOME? ? ? ? ? 離家距離? ? ? ? ? ? ? ?2? ?16

HORIZON? ? 模擬地平線(xiàn)? ? ? ? ? 26? ?10

GSPEED? ? ? ?當(dāng)前地速? ? ? ? ? ? ? 4? ? 10

MESSAGE? ? 系統(tǒng)信息? ? ? ? ? ? ? 19? ? 6

FLTMODE? ? 當(dāng)前模式? ? ? ? ? ? ?40? 17

SATS? ? ? ? ? ? GPS衛(wèi)星數(shù)? ? ? ? ? 2? ? ?0

BATUSED? ? ?電量消耗? ? ? ? ? ? 17? 17

CURRENT? ? ? 電流? ? ? ? ? ? ? ? ?12? ?17

RSSI? ? ? ? ? ? 遙控信號(hào)強(qiáng)度? ? ? ?8? ?0

BAT_VOLT? ? 電池電壓? ? ? ? ? ?24? ?17

ALTITUDE? ? 當(dāng)前高度? ? ? ? ? ? 43? ?10

7：電調(diào)油門(mén)行程校準(zhǔn)

裝機(jī)后需要對(duì)電調(diào)進(jìn)行連接飛控狀態(tài)的油門(mén)行程校準(zhǔn)操作。油門(mén)校準(zhǔn)須確保卸除螺旋槳，保證電機(jī)工作是無(wú)磕碰到周邊物體。

具體操作：

將飛控通過(guò)USB線(xiàn)連接電腦，打開(kāi)MP調(diào)參軟件，連接飛控。

在“飛行數(shù)據(jù)“---”動(dòng)作”---點(diǎn)擊“解鎖/鎖定”--遙控油門(mén)推到最高--電調(diào) 連接動(dòng)力電池--等待電調(diào)檢測(cè)電池123聲音（不同的電調(diào)聲音有可能不同）--油門(mén)拉到最低--電調(diào)確認(rèn)油門(mén)最低值 滴一聲長(zhǎng)響。此時(shí)完成油門(mén)行程校準(zhǔn)操作。

第五節(jié)，進(jìn)階調(diào)參（重要）

其他參數(shù)更多是在“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹(shù)”里面進(jìn)行針對(duì)性設(shè)置，這是ardupilot固件最具有特點(diǎn)地方?！叭繀?shù)表”內(nèi)容密集，如下圖：

或者使用“全部參數(shù)樹(shù)”進(jìn)行參數(shù)快速查找，如下圖：

部分安裝了MissionPlanner調(diào)參軟件的用戶(hù)在軟件界面中找不到“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹(shù)”項(xiàng)目，可以在“配置/調(diào)試”頁(yè)面下的“Planner”頁(yè)面下的“布局”項(xiàng)目，選擇“Advanecd”,然后保存，關(guān)閉軟件，重新打開(kāi)并連接飛控，即可找到“全部參數(shù)表”“全部參數(shù)樹(shù)”項(xiàng)目頁(yè)。如下圖

一般玩家都會(huì)直接在右邊的“搜索”欄里輸入命令關(guān)鍵字，這樣能提高找到命令的速度。一般情況我會(huì)搜索前3個(gè)字母，這樣能更好的提高調(diào)參速度。

每一項(xiàng)命令，第一列為命令名稱(chēng)，第二列為值，第三列為單位，第四列為選項(xiàng)，第五列為描述。我們會(huì)搜索命令，然后鼠標(biāo)點(diǎn)擊對(duì)應(yīng)的值的數(shù)字，輸入我們需要設(shè)置的值。部分命令會(huì)彈出對(duì)話(huà)框，關(guān)閉或者忽略即可。命令的值修改完成，點(diǎn)擊右邊“寫(xiě)入?yún)?shù)”，彈出“Parameters successfully saved”對(duì)話(huà)框，點(diǎn)擊OK即可。此時(shí)你要修改的命令的值已經(jīng)完成更新。

1：電池電壓校準(zhǔn)及電流計(jì)校準(zhǔn)? 搜索BATT?

BATT_VOLT_MULT? 11

BATT_AMP_PERVLT? 18.2

2：飛控朝向修改? ?飛控主供電線(xiàn)朝向機(jī)頭方向?

AHRS_ORIENTATION? 4

3：FBWA模式下參數(shù)微調(diào)? ?搜索LIM

LIM_ROLL_CD? ? ? ? 6000? FBWA模式下橫滾最大比例角度? ?默認(rèn)4500? 建議修改至6000，修改此項(xiàng)，降低FBWA模式下橫滾轉(zhuǎn)彎的半徑

LIM_PITCH_MAX? 3500? ?FBWA模式下俯仰最大比例角度? 默認(rèn)2000 建議修改至3500，修改此項(xiàng)，降低FBWA模式下爬升傾角，提高爬升速率

LIM_PITCH_MIN? -2500 FBWA模式下俯仰負(fù)值最大比例角度? 默認(rèn)-2500

FBWB_CLIMB_RATE? 4? ? 1~10m/s? ? CRUISE 定高定向模式是遠(yuǎn)航常用的飛行模式，默認(rèn)參數(shù)中允許玩家爬升的速率比較低，僅2M/s，玩家可根據(jù)飛機(jī)動(dòng)力搭配的特點(diǎn)，適當(dāng)修改此參數(shù)。在執(zhí)行定高定向模式時(shí)，遙控輸出俯仰拉升動(dòng)作，飛機(jī)能根據(jù)設(shè)定的爬升速率進(jìn)行快速爬升。推薦5~8m/s。參數(shù)如下

MIXING_GAIN? 0.8? (飛控混控增益參數(shù)，0.5~1.0，默認(rèn)0.5，飛翼模式推薦修改）

4， 拋飛TAKEOFF模式設(shè)置(帶機(jī)輪滑跑起飛機(jī)型不推薦使用）

遙控執(zhí)行解鎖，輕推油門(mén)，電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，確認(rèn)電機(jī)狀態(tài)正常，收完油門(mén)，打開(kāi)拋飛輔助模式，將飛機(jī)拋出后有一定速度后電機(jī)會(huì)快速啟動(dòng)并按照指定油門(mén)值爬升

RC5_OPTION? 77? (設(shè)置5通道開(kāi)關(guān)為T(mén)AKEOFF起飛模式開(kāi)關(guān)，搜索RC5）如下圖：

全部參數(shù)表，搜索TK 默認(rèn)參數(shù)

建議修改參數(shù)：

TKOFF_ALT? ? ? 100? ? ? ?(設(shè)置起飛模式目標(biāo)到達(dá)指定高度100米）

TKOFF_DIST? ? ?400? ? ? ?(設(shè)置起飛模式最大范圍 400米）

TKOFF_LVL_ALT? 50? ? ? (拋飛后指定高度機(jī)翼保持水平,默認(rèn)20)

TKOFF_LVL_PITCH? 20? (設(shè)置起飛模式最大爬升角度? 20°）

TKOFF_THR_MAX? 100? (設(shè)置起飛模式最大油門(mén)值100%）

TKOFF_THR_MINACC? 3? (起飛模式飛控檢測(cè)飛機(jī)瞬間速度達(dá)到3米/秒，油門(mén)輸出）

如下圖：

TAKEOFF模式必須在有GPS定位完成后才能啟用。

5，使用飛控的UART5端口連接GPS模塊，我們需要設(shè)置該端口設(shè)置：

檢查Serial3 的參數(shù)：（搜索serial3）

SERIAL3_BAND? ? ? ? ? ? 38

SERIAL3_OPTIONS? ? ? ?0

SERIAL3_PROTOCOL? ? 5

將GPS模塊與飛控UART5端口連接，4根線(xiàn)

GPS? ?V---飛控 5V

GPS? ?G---飛控 GND

GPS? ?R----飛控 TX5

GPS? ?T----飛控 RX5

Ardupilot固件對(duì)NMEA協(xié)議的GPS模塊支持不穩(wěn)定，建議選擇使用UBLOX協(xié)議的GPS模塊。

GPS模塊連接錯(cuò)誤或者設(shè)置錯(cuò)誤，在“飛行數(shù)據(jù)”頁(yè)面，可以看到“無(wú)GPS”，如下圖：

GPS模塊連接正確并設(shè)置正確，在“飛行數(shù)據(jù)”頁(yè)面，可以看到“GPS未定位”，如下圖：

6：修改飛行模式切換通道 （搜索FLTMODE）

固件默認(rèn)8通道作為飛控模式切換通道，只需要在遙控設(shè)置8通道為6段開(kāi)關(guān)用于模式切換。

使用ELRS 2.X固件接收機(jī)，推薦使用12通道為模式切換，

FLTMODE_CH? 12? 選擇12通道作為模式切換通道（將12通道設(shè)置位6端模式開(kāi)關(guān)）

若使用ELRS3.0，使用8ch全比例模式，該參數(shù)可保留默認(rèn)8 ，即使用8通道作為模式切換

7：解鎖自檢

Ardupilot固件對(duì)飛控解鎖要求非常高，默認(rèn)參數(shù)需要自檢數(shù)十項(xiàng)參數(shù)后達(dá)標(biāo)才允許解鎖，非常麻煩。（搜索ARMING）

ARMING_CHECK? ? ?0? ?（此處會(huì)彈出對(duì)話(huà)框，關(guān)閉即可）

解鎖自檢，忽略所有要求。用戶(hù)可以在油門(mén)最低，Yaw方向舵右打滿(mǎn)6秒后，飛控解鎖，推油門(mén)電機(jī)轉(zhuǎn)。

若用戶(hù)需要固件對(duì)部分重要功能進(jìn)行自檢確認(rèn)，可根據(jù)自身實(shí)際情況勾選

Compass? 羅盤(pán)模塊? 4

Barometer? 氣壓計(jì)模塊? ?2

GPS Lock? ?GPS定位鎖定? ?8

RC Channels? ?遙控器通道信號(hào)輸入? 64

舉例：若想希望飛控在GPS搜星定位完成，并確保飛控氣壓計(jì)無(wú)異常，可選擇填入 10? （即8+2）? ，寫(xiě)入保存即可。

開(kāi)啟GPS搜星定位自檢，室內(nèi)調(diào)機(jī)無(wú)GPS衛(wèi)星定位情況下，無(wú)法通過(guò)遙控解鎖并進(jìn)行油門(mén)行程校準(zhǔn)，建議在執(zhí)行油門(mén)行程校準(zhǔn)操作后再修改此解鎖參數(shù)

設(shè)置參數(shù)? ARMING_RUDDER? 2? 飛機(jī)落地后，Yaw方向舵左打滿(mǎn)6秒，飛控鎖定，此時(shí)推油門(mén)電機(jī)不轉(zhuǎn)。

8：接收機(jī)設(shè)置

若使用SBUS接收機(jī)/PPM接收機(jī)，則只需要把接收機(jī)的信號(hào)線(xiàn)與飛控的SBUS口連接即可。

思翼接收機(jī)的SBUS連接參考普通SBUS連接方式。數(shù)傳連接請(qǐng)看下文關(guān)于數(shù)傳連接設(shè)置。

若使用ELRS接收機(jī)/黑羊CRSF接收機(jī)連接飛控，使用UART3端口連接ELRS接收機(jī)

檢查Serial1 的參數(shù)：(搜索 serial1）

SERIAL1_BAUDRTE? ? ? 115

SERIAL1_OPTIONS? ? ? ? 0

SERIAL1_PROTOCOL? ? 23

RC_PROTOCOL? 9? ? （搜索 RC_PRO）

接收機(jī)? V---飛控 5V

接收機(jī)? G---飛控 GND

接收機(jī)? R----飛控 TX1

接收機(jī)? T----飛控 RX1

9，失控保護(hù)檢查（非常重要）

Ardupilot固件的失控保護(hù)邏輯，為飛控未檢測(cè)到接收機(jī)給飛控輸出的油門(mén)值低于1000，飛控則執(zhí)行失控保護(hù)動(dòng)作（熟悉inav或者bf的玩家應(yīng)該清楚，遙控未與接收機(jī)連接，或者飛控未檢測(cè)到接收機(jī)，油門(mén)值會(huì)固定在885）部分版本的固件在失控保護(hù)比較保守，所以建議用戶(hù)執(zhí)行一次失控保護(hù)檢查。如下圖：（搜索FS）

FS_SHORT_TIMEOUT? ? ?1.5? (失去接收機(jī)油門(mén)輸出信號(hào)1.5秒后，飛控執(zhí)行第一階段失控保護(hù)動(dòng)作）

FS_SHORT_ACTN? ? ? ? ? ? 1? (第一階段失控保護(hù)動(dòng)作，執(zhí)行CIRCLE盤(pán)旋等待。默認(rèn)為0“不執(zhí)行任何動(dòng)作”）

FS_LONG_TIMEOUT? ? ? ? 5? (執(zhí)行第一階段失控保護(hù)動(dòng)作5秒內(nèi)，沒(méi)有接受到油門(mén)輸出信號(hào)，飛控執(zhí)行第二階段失控保護(hù)動(dòng)作）

FS_LONG_ACTH? ? ? ? ? ? ? 1? ?(第二階段失控保護(hù)動(dòng)作，執(zhí)行RTH返航。默認(rèn)為0“執(zhí)行當(dāng)前動(dòng)作”）

Ardupilot固件默認(rèn)返航點(diǎn)盤(pán)旋等待高度為100米高，玩家可根據(jù)各自飛場(chǎng)的不同地理情況進(jìn)行調(diào)整。RTL返航邏輯為在返航點(diǎn)與起飛點(diǎn)以直線(xiàn)飛行，一邊返航一邊降低高度。高度不足預(yù)設(shè)高度會(huì)自動(dòng)快速爬升至指定高度執(zhí)行返航。修改返航高度參數(shù)如下：

ALT_HOLD_RTL? ? ? 10000? cm? ? ? 默認(rèn) 10000? cm? RTL至起飛點(diǎn)后盤(pán)旋高度

飛機(jī)返航到起飛點(diǎn)上空后進(jìn)行盤(pán)旋等待，相關(guān)盤(pán)旋參數(shù)也可以進(jìn)行修改設(shè)置

WP_LOITER_RAD? ? ? ?80? ? ?留待模式盤(pán)旋半徑，默認(rèn)60m? ?

參數(shù)為正數(shù)+，飛機(jī)盤(pán)旋時(shí)做順時(shí)針盤(pán)旋，參數(shù)為負(fù)數(shù)-，飛機(jī)盤(pán)旋時(shí)做逆時(shí)針盤(pán)旋

NAVL1_PERIOD? ? ? ? ?40? ? 盤(pán)旋一圈時(shí)間，默認(rèn)17s

10：數(shù)傳設(shè)置

使用思翼FM30高頻頭以及思翼FR系列接收機(jī)，是帶有SBUS遙控及數(shù)傳一體化。使用數(shù)傳，可以方便的不連接USB數(shù)據(jù)線(xiàn)情況下遠(yuǎn)程對(duì)飛機(jī)進(jìn)行調(diào)參和航點(diǎn)輸入等功能，非常方便使用。

思翼數(shù)傳建議使用UART1端口作為數(shù)傳連接。對(duì)應(yīng)Ardupilot為Serial 1端口，

把端口設(shè)置為：

SERIAL1_BAUDRTE? ? ?57

SERIAL1_OPTIONS? ? ?0

SERIAL1_PROTOCOL? ?2

接線(xiàn)要求：

數(shù)傳? R----飛控 TX1

數(shù)傳? T----飛控 RX1

設(shè)置成功，飛機(jī)通電，安卓手機(jī)/windows電腦藍(lán)牙連接FM30高頻頭，就可以在安卓手機(jī)啟動(dòng)QGC軟件，windows電腦啟動(dòng)QGC軟件或者M(jìn)issionPlanner調(diào)參軟件，選項(xiàng)藍(lán)牙連接的端口。連接后就可以查看飛控的參數(shù)及寫(xiě)入。

11：RSSI設(shè)置

思翼接收機(jī)與黑羊CRSF接收機(jī)的RSSI均使用一個(gè)PWM通道模擬RSSI信號(hào)。思翼使用CH16通道，黑羊CRSF接收機(jī)使用CH12通道，ELRS接收機(jī)使用CH15通道。

我們需要在RSSI選項(xiàng)修改參數(shù)

RSSI_TYPE? 2? ?(使用一個(gè)PWM通道作為RSSI信號(hào)輸入，ELRS接收機(jī)主要使用LQ信號(hào)質(zhì)量來(lái)反饋信號(hào)強(qiáng)度，所以在此參數(shù)中選擇 3)

寫(xiě)入?yún)?shù)并且刷新參數(shù)后，查找“RSSI_CHANNEL“

思翼接收機(jī)，設(shè)置為? RSSI_CHANNEL? 16

CRSF接收機(jī)，設(shè)置為? RSSI_CHANNEL? 12

ELRS接收機(jī)，設(shè)置為 RSSI_CHANNEL? 15

由于在遙控器校準(zhǔn)中，遙控信號(hào)始終處于滿(mǎn)格狀態(tài)，導(dǎo)致思翼接收機(jī)對(duì)應(yīng)的16通道（黑羊CRSF接收機(jī)對(duì)應(yīng)12通道，ELRS接收機(jī)對(duì)應(yīng)15通道）的最大值與最小值始終處于2000狀態(tài)，所以我們需要修改這個(gè)通道的最大值與最小值，確保RSSI數(shù)據(jù)反饋范圍的正確。

以下用ELRS接收機(jī)對(duì)應(yīng)的RSSI通道：15通道? 進(jìn)行設(shè)置。全部參數(shù)表中搜索：RC15? 如下圖 （思翼接收機(jī)搜索RC16， 黑羊接收機(jī)搜索 RC12）

修改 RC15_MAX? ?2000? ?RC15_MIN? 1000 如下圖

這樣， 對(duì)應(yīng)通道的RSSI數(shù)字在飛行過(guò)程中就能正確顯示

通過(guò)實(shí)測(cè)，思翼FM30高頻頭+思翼接收機(jī)，在測(cè)試中，原地開(kāi)控，RSSI顯示99. 原地關(guān)控，RSSI顯示保持99（無(wú)解）。

不用擔(dān)心，在實(shí)際拉鋸測(cè)試及飛行過(guò)程中，RSSI依舊會(huì)根據(jù)信號(hào)距離及阻擋，RSSI顯示的數(shù)值會(huì)衰減（實(shí)測(cè)飛機(jī)在家里，拿著屏幕和遙控及FM30高頻頭，走出門(mén)口，關(guān)門(mén)，下樓，在屏幕中能看到RSSI信號(hào)是逐步衰減的。）此時(shí)關(guān)控，屏幕里的RSSI信號(hào)會(huì)轉(zhuǎn)為0，然后自動(dòng)進(jìn)入故障保護(hù)，啟動(dòng)RTL模式。

12：WS2812可編程LED燈條使用

建議把WS2812燈條接3條線(xiàn)? GND? 4~7V? IN? ,接成2.54 3P杜邦頭，直接插在PWM舵機(jī)輸出位。8顆LED發(fā)光的功耗大約為100mw，所以對(duì)飛控舵機(jī)5V供電負(fù)載較小。以下我們舉例使用飛控的PWM6口作為WS2812燈條接口。需要設(shè)置以下參數(shù) (全部參數(shù)表，全部參數(shù)樹(shù)）

SERVO6_FUNCTION? ? 120（默認(rèn)為0，SERVO? X就是對(duì)應(yīng)的PWM接口序號(hào)）

NTF_LED_LEN? ? ? ? ? ? ? ? 8? ? ?(8指的是接入LED燈條的LED顆粒數(shù)量，理論最大32，實(shí)際可用多少未能完整測(cè)試）

NTF_LED_TYPE? ? ? ? ? ? ?455

NTF_LED_OVERRIDE? ? ?0? ?(飛控解鎖，LED顯示藍(lán)燈長(zhǎng)亮。飛控鎖定，LED顯示藍(lán)燈閃爍）

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ?2 （飛控解鎖，LED顯示紅燈長(zhǎng)亮。飛控鎖定，LED顯示綠燈長(zhǎng)亮）

? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? 3 （飛控解鎖，LED顯示紅燈閃爍。飛控鎖定，LED顯示黃燈閃爍）

實(shí)測(cè)WS2812燈條可以2條串聯(lián)使用，串聯(lián)第三條無(wú)法工作（本人使用每條8顆LED的直條型WS2812燈條測(cè)試），串聯(lián)2條8顆LED燈條，需要設(shè)置NTF_LED_LEN? ?16

同時(shí)使用多個(gè)PWM口作為燈條接口，實(shí)測(cè)3條WS2812 8顆LED燈條接在PWM 6、7、8(對(duì)應(yīng)SERVO6，SERVO7，SERVO8，）對(duì)應(yīng)FUNCTION都設(shè)置為120。可全部正常使用。

所有參數(shù)修改，切記要點(diǎn)擊“寫(xiě)入?yún)?shù)”！！

至此，Ardupilot固件的調(diào)參已經(jīng)基本完成，飛機(jī)上天前，需要檢查：手動(dòng)模式舵面方向檢查，F(xiàn)BWA增穩(wěn)模式下各個(gè)舵面修正姿態(tài)的動(dòng)作方向。GPS衛(wèi)星數(shù)正常高于6顆星就完成HOME返航點(diǎn)定位（使用DJI高清眼鏡，未完成搜星定位，GPS標(biāo)志會(huì)顯示14，并持續(xù)慢閃）。

請(qǐng)?jiān)诖_保飛行環(huán)境安全的前提下進(jìn)行固定翼無(wú)人機(jī)飛行操控。

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