平頭哥CDK助力中科昊芯HX2000系列芯片BLDC系統(tǒng)遷移指南
在全球節(jié)能環(huán)保理念廣泛普及的背景下，高效節(jié)能電機(jī)成為全球電機(jī)產(chǎn)業(yè)發(fā)展的共識。直流無刷電機(jī)可以實(shí)現(xiàn)無級調(diào)頻、調(diào)速，能效轉(zhuǎn)化率高，綜合節(jié)電率可達(dá)20%-60%，在空調(diào)、掃地機(jī)器人、筋膜槍、新能源汽車、數(shù)控機(jī)床等各產(chǎn)品領(lǐng)域已經(jīng)開始廣泛應(yīng)用。
在平頭哥半導(dǎo)體有限公司的劍池集成開發(fā)環(huán)境（以下簡稱“CDK”）V2.10.1版本開始支持中科昊芯HX2000系列芯片的開發(fā)與調(diào)試之后，這次我們將以開發(fā)程序“無差別”遷移教程與直流無刷電機(jī)算法程序應(yīng)用相結(jié)合的方式展開介紹。
首先簡單的介紹一下關(guān)于“直流無刷電機(jī)”算法實(shí)現(xiàn)的原理。三相直流無刷（BLDC）電機(jī)以特定的方式按順序?yàn)槠渲械膬上嗤姡援a(chǎn)生旋轉(zhuǎn)磁場。通電的順序按照轉(zhuǎn)子所處的空間位置不同，分為六步，故稱為“六步換相”。直流無刷電機(jī)內(nèi)部工作的示意圖如下：
本例程轉(zhuǎn)子位置檢測器件采用的是霍爾傳感器，與HXS320F28027通過GPIO連接，來檢測轉(zhuǎn)子所處的空間位置，按照一定的換向順序，對定子上的A、B、C三個(gè)線圈的兩相同時(shí)進(jìn)行通電，形成旋轉(zhuǎn)磁場，從而帶動轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)。直流無刷電機(jī)控制系統(tǒng)示意圖如下：
工欲善其事必先利其器，程序開發(fā)前的準(zhǔn)備階段如下：
· 開發(fā)環(huán)境：劍池集成開發(fā)環(huán)境V2.10.1
下載地址：https://occ.t-head.cn/community/download?id=575997419775328256
· 開發(fā)板：AioneMotor_DSC28027電機(jī)驅(qū)控一體板
資料地址：http://haawking.cn/AioneMotor28027
·?仿真器：HX100V2
申請地址：http://haawking.cn/DSP-EMULATOR
· 下載界面如下：
準(zhǔn)備好開發(fā)工具后就可以著手于程序的開發(fā)了?！癈DK”的安裝及創(chuàng)建工程的教程請看上一篇推送《芯教程丨平頭哥CDK助力中科昊芯HX2000系列芯片系統(tǒng)開發(fā)》，里邊詳細(xì)介紹了安裝“CDK”及創(chuàng)建工程的方法。
接著需要將“Haawking IDE”中開發(fā)HXS320F28027的“直流無刷電機(jī)”算法程序準(zhǔn)備好。下面是我們在“Haawking IDE”開發(fā)程序的截圖：
本次出于版權(quán)的考慮，“直流無刷電機(jī)”算法程序代碼暫時(shí)不附在下面了，感興趣的同學(xué)可以到“中科昊芯官方論壇（https://bbs.elecfans.com/group_1486）”中提問或直接在“中科昊芯微信公眾號”中留言，我們這邊的電機(jī)算法專家會及時(shí)回復(fù)。
編譯通過后就可以程序調(diào)試了。調(diào)試過程見下圖：
最后，就是“無差別”遷移程序了。我們將“Haawking IDE”工程目錄中的“src”下的“main.c”文件里的內(nèi)容全部復(fù)制到“CDK”工程目錄“src”下的“main.c”文件中。
如果“Haawking IDE”工程目錄中的“src”下還有其他的“*.h”和“*.c”文件，需要在“CDK”中通過手動添加的方式將文件添加至工程目錄的“src”下。具體操作見下圖：
文件和程序都遷移到“CDK”中后，就可以開始編譯了。程序開發(fā)的代碼和編譯結(jié)果見下圖：
有兩點(diǎn)需要注意：
第一點(diǎn)，切換至FLASH工程時(shí)，如果需要拔掉仿真器后重新上電復(fù)位芯片可以運(yùn)行的情況下，除了切換“*.ld”文件外還需要在“Project Settings”的“Compiler”窗口下的“Other flags：”欄中增加“-D__RUNNING_IN_FLASH_”指令。具體操作如下圖：
第二點(diǎn)，“”Delay_US()函數(shù)是無法內(nèi)部調(diào)試的，而且如果在該函數(shù)運(yùn)行期間發(fā)生中斷，PC指針也無法正常顯示。
在這之后就可以進(jìn)入“Debug”模式調(diào)試了。調(diào)試的界面如下圖：
運(yùn)行效果及示波器電流采樣圖如下：
