宇宙神-半人馬座火箭是美國于20世紀(jì)60年代研究的一款運載火箭，其由“宇宙神”洲際彈道導(dǎo)彈為基礎(chǔ)作為第一級和液氫液氧“半人馬座”上面級（第二級）組成，是使用最廣泛的一種運載工具。由美國通用動力公司制造。1962年5月試飛，但是火箭在起飛后45秒爆炸。1963年11月第二次發(fā)射取得圓滿成功

該火箭一共兩級，第一級為“宇宙神”級，采用液氧和RP-1煤油為推進劑；“半人馬座”是該運載火箭的上面級，采用液氫和液氧推進劑。

火箭全長39.81米，直徑3.05米，起飛質(zhì)量147噸，起飛推力約2 255千牛。地球同步軌道運載能力為1.85噸，近地軌道的最大運載能力為4噸。一共進行了61次發(fā)射，其中發(fā)射失敗11次，成功率83%。最后一次發(fā)射在1983年進行，隨后被宇宙神G火箭取代。所有該型號的火箭全部在卡納維拉爾角發(fā)射

宇宙神-半人馬座火箭的前五次發(fā)射并不順利，只有一次發(fā)射成功和一次部分成功，首飛時，在起飛后45秒便發(fā)生爆炸。第五次發(fā)射造成了該型號火箭最嚴(yán)重的事故，1965年3月2日，由于發(fā)動機的問題，火箭在發(fā)射臺上爆炸，事故之后發(fā)射臺被燒毀

但是，工程師們并沒有被事故所嚇倒，三個月之后第六枚宇宙神-半人馬座火箭便在卡納維拉爾角發(fā)射成功。第二年，也就是1966年的5月30日，該型號火箭搭載在勘測者1號探測器發(fā)射成功，此次發(fā)射實現(xiàn)了美國第一次在月球上軟著陸

此后，由于火箭性能優(yōu)良，執(zhí)行了多次天文衛(wèi)星，國際通信衛(wèi)星，水手計劃和先驅(qū)者計劃的任務(wù)。其中包括大名鼎鼎的先驅(qū)者10號和11號

1983年，該型號火箭在卡納維拉爾角將國際通信衛(wèi)星506號衛(wèi)星送入軌道，這是該型號的火箭最后一次發(fā)射