人類使用車輪的歷史大約有5000年之久了，但是在1690年以前，沒有任何人把兩個輪子連接起來乘坐。一個中德·西弗拉克的法國人，曾做過一輛被稱之為“塞萊里弗勒”的兩輪車，使用方法是：兩腿分開坐在車上，兩腳蹬地使之滾動向前。 1839年，麥克米倫發(fā)明了一種機械自行車。自行車的后輪通過連接到踏板上的曲柄驅(qū)動。有了自行車，人們獲得了比步行快得多的速度。 1861年，一個叫布魯內(nèi)爾的法國人，把他的自行車帶到馬車匠人米肖那兒去修理，米肖的兒子歐內(nèi)斯特看到那輛車后，提出：如果在前輪裝上一個曲柄，并能夠踏著轉(zhuǎn)動的話，一定能命名這種腳踏車得到改進。 還有一種叫“維洛西皮德”的腳踏車，踏板轉(zhuǎn)一圈，輪子就轉(zhuǎn)一周，這種車前輪很大，被人們稱為“高自行車：”。它跑得快，就是不穩(wěn)當。如果剎車，特別是下坡時剎車，騎車的人就可能被甩到把手前面，騎一天的車就得摔幾次。但是人閃并沒有被嚇住。1884年，勇敢的馬斯·史蒂文斯騎著，推著、有時甚至是扛著一輛叫“平凡者”的高自行車穿越了美國。 把自行車的前輪變小，從而使騎車更安全的嘗試不斷進行著，但限于當時的工藝水平，這些嘗試都失敗了。 1885年，英國人斯塔利發(fā)明了鏈條傳動的自行車。這種自行車用鏈條把踏板的運動傳達給輪，并把前后輪的大小一致起來。為了加快行走速度，他黨政軍把腳踏板睥齒輪設(shè)計得大于后輪，以便后輪的轉(zhuǎn)速大于腳踏的速度。這種自行車的一個主要優(yōu)點，是把車座、踏板、把手以及前后輪的旋轉(zhuǎn)軸這五個點，互相之間都構(gòu)成三角形結(jié)構(gòu)，這種結(jié)構(gòu)2完全符合結(jié)構(gòu)力學原理。 經(jīng)過斯塔利的改進，自行車變得安全可靠，而且效率大大提高了。于是，自行車在歐洲很快地普及開來。 1888年，蘇格蘭人鄧洛普又發(fā)明了內(nèi)充空氣的車胎。在此之前，自行車用的都是木輪或?qū)嵭哪z輪，這種輪子很重。鄧洛普一心想加以改進，但又苦于想不出好辦法。有一天，他在公園用橡膠水管澆花時受到啟發(fā)，發(fā)明了帶充氣內(nèi)胎的車輪，從而使自行車的性能得到飛躍性地提高，開創(chuàng)了一個自行車大普及的時代。