我真的沒想到會在這個項目上用那么長的時間，3-22入的群，到現(xiàn)在才搞得差不多。其實大部分時間都是在等快遞，還有就是卡在一些愚蠢的問題上。

為啥要搞led，其實直接買成品led控制器也是可以的，燈光的效果還多，但是聽說vesc 6系固件多了內(nèi)置編程的功能，當(dāng)時一聽就覺得，臥槽，這可太強(qiáng)了，現(xiàn)在的電調(diào)竟然不滿足于僅僅是驅(qū)動電機(jī)了，還把編程語言給嵌入進(jìn)去了，可擴(kuò)展能力肯定強(qiáng)啊，還有就是因為看了一萬lvan那個群友分享vanwheel成品里各種diy燈光效果的展示，確實是吸引了我，而且發(fā)現(xiàn)一個問題，它們雖然都驅(qū)動了led，但是led的顯示卻不夠smart，最簡單的來說就是，不能像onewheel那樣自動根據(jù)前進(jìn)方向切換板頭板尾燈光，我這么一想，嗯，這個好搞，不用費(fèi)太長時間，然后就一腳踩進(jìn)深淵里了。

我先寫了esp32網(wǎng)頁端（前端）和固件端（后端），為了方便以后蓋上腳踏板后不用再掀開升級，加了ota升級，還有網(wǎng)頁（文件）的更新接口，led使用了fastled，然后就開始愁一個問題，前后燈條顯示單色的時候，設(shè)置一次就可以運(yùn)行了，但是大部分時候，前后燈條需要循環(huán)一個動畫，動畫有自己的執(zhí)行順序，兩個燈條又各自占有時間片，要怎么在arduino這個loop中去實現(xiàn)，然后找各種解答，說有什么xxxSchedule的包，還有其他什么多線程的包，結(jié)果都不好用，最后才發(fā)現(xiàn) esp32內(nèi)部竟然有一個freertos，這就好辦了，直接使用操作系統(tǒng)中的任務(wù)創(chuàng)建就好了，在loop中判斷條件，然后決定任務(wù)，一個任務(wù)綁定一個燈條，任務(wù)和燈條（物理位置）一一對應(yīng)，任務(wù)和責(zé)任是一對多的關(guān)系，什么意思呢？一個 任務(wù)是一個task，一個task綁定了一個燈條的全部信息，這個task只負(fù)責(zé)某一個燈條，但是task執(zhí)行的責(zé)任是可以切換的，可以執(zhí)行板頭也可以執(zhí)行板尾。這些確定好以后，就只要寫動畫效果就行了，其他都由任務(wù)調(diào)度去決定就行了。

串口這塊原以為從vesc直接接串口到esp32就算完成了，然后發(fā)現(xiàn)一個問題，有的時候串口可以通信有的時候不可以，經(jīng)過來回幾次實驗，發(fā)現(xiàn)是在輪子轉(zhuǎn)動的時候串口沒消息，不轉(zhuǎn)動的時候有消息，這是因為vanwheel運(yùn)行的是vesc的balance app，里面有一個剎車設(shè)置，當(dāng)滑板 不符合運(yùn)行的條件的時候，輪子就會產(chǎn)生一個阻力方便人上去，那么這個阻力的動力不用說肯定來自三相線，因為串口沒消息的時候vesc控制器的指示燈顯示為綠色，代表正在運(yùn)行，我肯定會想到是不是balance app自身會占用串口，因為如果是干擾的話，起碼我會收到一兩個正確的信息才對，但是問題比我想象的難得多，電機(jī)在剎車的時候，串口的消息全部都是錯誤的，我的消息一直都沒有收到截止符，導(dǎo)致我的消息一直都累積在一起沒有打印出來，偶爾還會造成esp32的崩潰。好吧，我先寫一個checksum吧，先從vesc lisp開始，好家伙，那個語言是人寫的嗎？vesc作者還極力推薦我們用lisp試試看，我把所有的例子全看了一遍才把我想做的copy出來，過程別提多痛苦了，寫完vesc這邊發(fā)送結(jié)果arduino接收那邊幾分鐘就寫完了，高下立判，lisp就是個垃圾。然后就是發(fā)現(xiàn)之前說的，當(dāng)電機(jī)轉(zhuǎn)動的時候串口全部都是錯誤的消息。

頹了一段時間，完全不知道怎么辦了，說串口通信要共地，我共了呀，接了同一個電源難道不是共嗎？怪事，藍(lán)牙接在vesc，也是串口通信就沒問題，我從電源降壓到5v接esp32，然后連接vesc和esp32的串口就不行，然后我就開始想，該不會是降壓模塊自帶濾波吧，把vesc的干擾濾掉了導(dǎo)致兩個設(shè)備不共地吧，ok，去搜了下買了個串口隔離adum1201，終于成功了

下面鏈接分享了 vesc串口發(fā)送腳本和esp32燈控固件以及為vanwheel做的pcb板

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