【1 內(nèi)容簡介】

平衡步兵機(jī)器人是全國大學(xué)生機(jī)器人大賽RoboMaster機(jī)甲大師超級(jí)對(duì)抗賽的特殊兵種之一，是自動(dòng)控制理論、機(jī)械設(shè)計(jì)方法、人工智能技術(shù)、人機(jī)交互系統(tǒng)等現(xiàn)代新理論新技術(shù)與經(jīng)典理論經(jīng)典技術(shù)有機(jī)融合的產(chǎn)物。

本文是長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì)RM2022賽季平衡步兵機(jī)器人的綜合研究成果，匯集了平衡步兵機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域從最基本到最尖銳的技術(shù)問題。文檔針對(duì)每一個(gè)問題都提出了一種簡單有效的解決方法，具有先進(jìn)性、代表性、實(shí)用性、借鑒性、啟發(fā)性。

本文可作為從事機(jī)械、控制及機(jī)器人領(lǐng)域科技工作者和RoboMaster參賽選手的參考，也可作為科技愛好者的通識(shí)讀物。無論是機(jī)器人愛好者用于拓展視野、理論學(xué)習(xí)還是參賽選手用于技術(shù)參考，都可為廣大讀者提供幫助。

【2 作者說明】

（論壇不讓我發(fā)帖了只能擱這開了）

本想著在國賽結(jié)束后就開始撰寫開源文檔，可惜才疏學(xué)淺不知從何處下筆，另外排版上也是個(gè)問題，導(dǎo)致開源一拖再拖——然后就懶了。實(shí)際上很早就已經(jīng)安排好了開源文檔的目錄，甚至有個(gè)想法把開源文檔當(dāng)做出版物出版出來（甚至找了電子工業(yè)出版社），另一方面文章改改作為畢業(yè)設(shè)計(jì)論文，大四會(huì)過得很輕松。（或許大四就自然而然逼著我把開源文檔寫出來了哈哈哈）

大三上學(xué)期一開學(xué)就一直忙于卷績點(diǎn)保研，到了現(xiàn)在（2023年3月20日）績點(diǎn)終于有所穩(wěn)定，基本上可以安安心心做自己想做的事情。（想做的事情：和另一個(gè)平衡步兵電控合作研發(fā)應(yīng)變片版裝甲板、設(shè)計(jì)四足機(jī)器人，爭取RM2025我的四足步兵去場上溜溜嘿嘿嘿）

本次開源的主要方面為：（1）平衡步兵機(jī)械設(shè)計(jì)。開源的文件為單槍管版本（雙槍管版本詳見長空御風(fēng)雙槍管云臺(tái)設(shè)計(jì)），附加很多陰間機(jī)構(gòu)，因?yàn)楫?dāng)時(shí)打滑檢測沒有做出來就想了很多陰間辦法。注：本設(shè)計(jì)出自RM2022賽季長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì)的隊(duì)長。（2）平衡步兵底盤控制邏輯。整體思路詳見我的分享會(huì)視頻，我們的三大創(chuàng)新點(diǎn)是混連PID控制、任務(wù)剖分和打滑檢測，具體代碼分布在與底盤相關(guān)的三個(gè)文件里。實(shí)際上解決方案都很簡單粗暴甚至有些笨拙，看完開源代碼就知道其實(shí)遠(yuǎn)沒有傳得那么厲害哈哈哈，或許有些朋友會(huì)對(duì)我感到幻滅~注：平衡步兵代碼的撰寫感謝楊洛。（3）裁判系統(tǒng)通信協(xié)議。開源的文檔里有針對(duì)裁判系統(tǒng)通信協(xié)議V1.3版本的源文件，算是我RM2022賽季的一點(diǎn)點(diǎn)心血（感謝學(xué)長對(duì)它的魯棒性優(yōu)化）。這份源文件同時(shí)使用在了長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì)的英雄、步兵、平衡步兵、哨兵、雷達(dá)，能夠保證裁判系統(tǒng)信息的高效率、高魯棒的收發(fā)，保證了UI百分百上傳到操作手屏幕（如果某戰(zhàn)隊(duì)也遇到過UI的問題可以看過來啦），同時(shí)使用方便快捷易維護(hù)，相信它可以很方便地升級(jí)到V1.4版本。（4）C板陀螺儀姿態(tài)解算。本質(zhì)上這套解算方案還是使用的官方例程，長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì)只是略有修改，使得陀螺儀校準(zhǔn)變得非常方便。如果某戰(zhàn)隊(duì)沒用C板陀螺儀但是想用的話也可以進(jìn)來瞅瞅啦！

最后，未來如果有機(jī)會(huì)的話希望我可以寫一些簡單的文章解答大家的共性問題，或者出些視頻也行（主要是我的破電腦只能剪5分鐘左右的視頻）。近期大家的平衡步兵一個(gè)比一個(gè)厲害，說實(shí)話在這個(gè)時(shí)候開源有點(diǎn)誠惶誠恐了~希望RM2024賽季我還能追上大家的實(shí)力

【3 附件說明】

1.平衡步兵SW建模全部圖紙

2.平衡步兵底盤C板代碼

3.放心絕對(duì)童叟無欺，我可是出了名的老實(shí)人兒~

4.鏈接與密碼https://pan.baidu.com/s/1Qp51XSoTgHT_ZL9wZ-BWpg?pwd=w347（w347）

【4 版權(quán)聲明】

1.本次開源作品為平衡步兵機(jī)器人的機(jī)械設(shè)計(jì)與控制技術(shù)，出自南京航空航天大學(xué)長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì)RM2022賽季參賽隊(duì)員曾新宇、楊洛。作品僅限于Robomaster各參賽隊(duì)之間交流使用，未經(jīng)作者允許，不得作任何商業(yè)用途。

2.轉(zhuǎn)載須注明作品出處，對(duì)非法轉(zhuǎn)載者，作者保留采用法律手段追究的權(quán)利。

3.本作品的聲明以及其修改權(quán)、保護(hù)作品完整權(quán)及最終解釋權(quán)均歸南京航空航天大學(xué)長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì)所有。

【5 答疑渠道】

QQ648097365 南京航空航天大學(xué) 長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì) 平衡步兵電控 曾新宇

QQ1925971489 南京航空航天大學(xué) 長空御風(fēng)戰(zhàn)隊(duì) 平衡步兵電控 楊洛

【6 致謝】

感謝戰(zhàn)隊(duì)，感謝所有戰(zhàn)隊(duì)~