【開(kāi)源代碼】激光雷達(dá)慣性里程計(jì)和建圖，多LIDAR輸入、多尺度，基于面元高效地圖更新

2022-12-06 12:04 作者:計(jì)算機(jī)視覺(jué)life 0人讀過(guò) | 我要投稿

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論文地址：[2211.03900] SLICT: Multi-input Multi-scale Surfel...

作者單位：皇家理工學(xué)院

開(kāi)源代碼：GitHub - brytsknguyen/slict

?雖然與全局地圖的特征關(guān)聯(lián)具有顯著的優(yōu)勢(shì)，但為了防止計(jì)算量呈指數(shù)增長(zhǎng)，大多數(shù)基于激光雷達(dá)的里程計(jì)和建圖方法都選擇將特征與一個(gè)體素比例的局部地圖相關(guān)聯(lián)。利用不同體素尺度的面元可以組織成樹(shù)狀結(jié)構(gòu)，我們提出了一個(gè)基于八叉樹(shù)的多尺度面元全局地圖，可以增量更新。這減輕了重新計(jì)算的需要，例如重復(fù)計(jì)算整個(gè)地圖的 k-d 樹(shù)。該系統(tǒng)還可以從單個(gè)或多個(gè)傳感器獲取輸入，從而增強(qiáng)退化情況下的魯棒性。我們還提出了點(diǎn)對(duì)面（PTS）關(guān)聯(lián)方案，對(duì) PTS 和 IMU 預(yù)積分因子進(jìn)行連續(xù)時(shí)間優(yōu)化，以及閉環(huán)和BA，為 Lidar-Inertial 連續(xù)時(shí)間里程計(jì)和建圖提供了完整的框架。與其他最先進(jìn)的方法相比，對(duì)公共和內(nèi)部數(shù)據(jù)集的實(shí)驗(yàn)證明了我們系統(tǒng)的優(yōu)勢(shì)。本文貢獻(xiàn)如下：1、一個(gè)成熟的激光雷達(dá)慣性里程計(jì)和建圖框架，具有前端里程計(jì)、閉環(huán)和全局位姿圖優(yōu)化，能夠集成多個(gè)激光雷達(dá)輸入。2、多尺度點(diǎn)到面 (PTS) 關(guān)聯(lián)策略和連續(xù)時(shí)間在滑動(dòng)窗口上優(yōu)化 PTS 和 IMU 預(yù)積分因子。3、基于 UFOMap 框架的分層多尺度面元地圖的實(shí)現(xiàn)，實(shí)現(xiàn)全局地圖的增量更新和高效查詢。4、在公共和內(nèi)部數(shù)據(jù)集上的廣泛實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證多尺度面元關(guān)聯(lián)策略的結(jié)果和效果。