01

量程

激光雷達能探測的最遠距離。此參數(shù)在實際使用過程中受環(huán)境影響較大。主要影響因素有：目標物體表面反射率，目標物體形狀，環(huán)境光干擾等等；一般情況下廠家會標明不同光照及反射率下激光雷達測量距離。DJI L1采用的激光雷達在 0klx 被測物體反射率為 80%時量程為 450 米，在 100klx 被測物體反射率為 10%時量程為 190 米。

450 m @ 80%，0 klx，表示太陽光照度為 0klx，被測目標反射率為大于 80% 時（水泥地或路面的反射率 15~30%，白色石膏墻反射率為 90%-99%），測得最大探測距離為 450 m。

190 m @ 10%，100 klx，表示太陽光照度為 100klx，被測目標反射率為大于 10% 時（水泥地或路面的反射率 15~30%，白色石膏墻反射率為 90%-99%），測得最大探測距離為 190m。

市面上的激光雷達傳感器大都以 90%反射率的漫反射物體作為測試基準，但該參數(shù)實際意義不大。10%反射率下的探測距離才具有實際意義。

02

點云數(shù)據(jù)率

點云數(shù)據(jù)率又稱采樣頻率、脈沖頻率，是單位時間內(nèi)激光器所能發(fā)射激光束的數(shù)量。相同條件下，頻率越高探測點的數(shù)目越多、作業(yè)效率越高。

L1 的點云數(shù)據(jù)率與采用的回波模式有關(guān)。回波模式可選擇單回波、雙回波或三回波。當選擇單回波和雙回波時，采用頻率最大可選擇 240KHz（即每秒發(fā)送 24 萬個點），當選擇三回波時，采樣頻率最大可選擇 160KHz。理論上講雙回波和三回波每秒能接收的最大點數(shù)均為 48 萬，實際作業(yè)中，第二次回波和第三次回波的點數(shù)占比很小，回波模式設(shè)置為雙回波，采樣頻率選擇 240KHz，得到的點數(shù)量是最大的。因此如果想要的點數(shù)量更多，選擇雙回波；想要穿透性更強，選擇三回波。

03

掃描方式及視場角

L1 采用不同的掃描方式會形成不同的掃描形狀，需要注意的是激光雷達在地面形成的形狀不僅取決于激光掃描方式，也取決于飛行方向、飛行速度和地形。DJI L1 采用的 Livox 激光雷達支持非重復(fù)掃描及重復(fù)掃描兩種掃描模式。

左 1 為重復(fù)式掃描，左 2、3、4、5 為非重復(fù)式掃描不同掃描時間的成像

視場角（FOV）又稱掃描角度表示激光束的掃描角，指激光束通過掃描裝置所能達到的最大角度范圍。L1 在采用不同的掃描方式其視場角不同。

重復(fù)掃描：FOV 70.4°*4.5°，掃描范圍更窄，精度更高，建議高精度測繪時使用；

非重復(fù)掃描：FOV 70.4°*77.2°，掃描范圍更廣，能獲取更多的立面信息，建議在復(fù)雜結(jié)構(gòu)場景使用，如拍攝建筑物立面。

注意：

L1 的有效量程在 FOV 不同區(qū)域內(nèi)有所區(qū)別，越靠近 FOV 邊緣，有效量程越短，

越靠近 FOV 的中間位置，有效量程越接近最大值，可參考下圖:

04

光束發(fā)散角度

激光發(fā)出的光存在發(fā)散角會產(chǎn)生光斑，光斑隨著距離增加會逐漸變大。

05

測距精度

測距精度是指激光雷達測距值與真實值的差值，測距精度與系統(tǒng)精度不同，不是最終成果的精度值。