Arduino運(yùn)行freertos

注意：不同的mcu對(duì)應(yīng)不同的庫(kù)

創(chuàng)建和運(yùn)行

注意：任務(wù)函數(shù)不能有返回值、任務(wù)名自定義、函數(shù)參數(shù)統(tǒng)一寫成無類型指針。

注意：通常要求函數(shù)不能結(jié)束，某些情況要任務(wù)刪除。

任務(wù)創(chuàng)建參數(shù)

1.任務(wù)函數(shù)指針（自己寫的函數(shù)）

2.任務(wù)名，在調(diào)試時(shí)候需要，可以為NULL

3.棧空間大小Arduino uno 、nano是1個(gè)單位2字節(jié)，其他需要根據(jù)freertos實(shí)現(xiàn)的具體情況來判斷【很重要】不恰當(dāng)?shù)拇笮∪菀譻tackoverfloat

4.傳遞給任務(wù)的參數(shù)指針，不用可以為NULL

5.指定優(yōu)先級(jí)，freertos最低優(yōu)先級(jí)是0，最高優(yōu)先級(jí)不會(huì)大于系統(tǒng)優(yōu)先級(jí)

6.任務(wù)句柄，可以操作任務(wù)對(duì)象的優(yōu)先級(jí)，可以刪除任務(wù)對(duì)象，可以為NULL。

系統(tǒng)跑起來已經(jīng)內(nèi)置。

例子

防止優(yōu)化的volatile，不好的延時(shí)方法如下

多任務(wù)模型如下

任務(wù)延時(shí)函數(shù)：讓任務(wù)處于阻塞態(tài)來實(shí)現(xiàn)延時(shí)而不是空轉(zhuǎn)cpu

Arduino nano庫(kù)的心跳周期是15ms（portTICK_PERIOD_MS）

如下T為ms

例子

任務(wù)優(yōu)先級(jí)

只有一個(gè)任務(wù)運(yùn)行（卡點(diǎn)截的圖不嚴(yán)謹(jǐn)，應(yīng)當(dāng)上動(dòng)圖，手機(jī)上沒這功能）

優(yōu)先執(zhí)行最高的任務(wù)，超過一個(gè)就輪流執(zhí)行

任務(wù)延時(shí)函數(shù)可以阻塞高優(yōu)先級(jí)任務(wù)，然后將cpu釋放給低優(yōu)先級(jí)任務(wù)。

所有任務(wù)都采用任務(wù)延時(shí)函數(shù)時(shí)，如下圖，可以使低優(yōu)先級(jí)任務(wù)得到cpu

優(yōu)先級(jí)限制

能使用的是0（用戶不會(huì)使用，系統(tǒng)使用這個(gè)），1，2，3優(yōu)先級(jí)

任務(wù)刪除函數(shù)

更多的使用自刪除

任務(wù)1中創(chuàng)建任務(wù)2之后自刪除，

任務(wù)2中創(chuàng)建任務(wù)1之后自刪除。

不停的生滅任務(wù)

如下任務(wù)1:

如下任務(wù)2:

給任務(wù)傳參數(shù)

定義要傳給任務(wù)參數(shù)結(jié)構(gòu)體

并生成四組參數(shù)

任務(wù)函數(shù)中接受參數(shù)

創(chuàng)建不同入?yún)⒌膶?shí)例：實(shí)現(xiàn)任務(wù)類有一個(gè)，不同參數(shù)形成多個(gè)實(shí)例的效果。

信號(hào)量：任務(wù)間通信之一（傳遞信號(hào)0/1有無）

信號(hào)量獲取

按指定時(shí)間等待或者死等

信號(hào)量的使用場(chǎng)景：信號(hào)（按鈕）輸入如下

定義并初始化信號(hào)量對(duì)象

按鍵任務(wù)

初始化（1.上一次按鈕讀取狀態(tài)初始化為高2.設(shè)置引腳為輸入模式3.等待一點(diǎn)時(shí)間讓cpu把狀態(tài)裝載進(jìn)去）

進(jìn)循環(huán)（當(dāng)確認(rèn)按下key的時(shí)候給一個(gè)信號(hào)）

led任務(wù)初始化狀態(tài)后死等按鍵給的的信號(hào)。

得到一個(gè)信號(hào)執(zhí)行一次任務(wù)

注意：給出信號(hào)太頻繁時(shí)，處理信號(hào)如果時(shí)間比較長(zhǎng)，容易丟失信號(hào)。

計(jì)數(shù)信號(hào)量：能保存超過1個(gè)的信號(hào)量，解決信號(hào)給出頻繁導(dǎo)致丟失的情況。

參數(shù)：1.最多能存的信號(hào)量2.初始時(shí)存放的信號(hào)量

唯一需要改的是初始化信號(hào)量Binary->Counting 二值信號(hào)變成計(jì)數(shù)信號(hào)。

注意：1.計(jì)數(shù)最大值要能保證安全（不會(huì)丟失信號(hào)）也不宜過多，內(nèi)存占用需考慮。2.通常初始值為0，但不排除某些場(chǎng)景初始值不為0的情況。

隊(duì)列：任務(wù)間通信之二（傳輸數(shù)據(jù)）

與信號(hào)量操作類似區(qū)別于發(fā)送的是數(shù)據(jù)

參數(shù)：1.最多能存放多少個(gè)數(shù)據(jù)2.每個(gè)數(shù)據(jù)的大小（字節(jié)）

參數(shù):1.隊(duì)列對(duì)象2.數(shù)據(jù)指針3.排隊(duì)最大時(shí)長(zhǎng)

隊(duì)列先進(jìn)先出原則

返回如下：

參數(shù)：1.同2.同3.等隊(duì)時(shí)間

例子

定義按鍵數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)體和隊(duì)列

初始化隊(duì)列，并生成四個(gè)按鍵任務(wù)實(shí)例，1個(gè)led任務(wù)實(shí)例

按鈕任務(wù)

檢測(cè)到按鍵確實(shí)被按下后發(fā)消息

確實(shí)：這一次是低電平，上一次（key_temp）是高電平

led任務(wù)

可以通過while等

如上，我想到了可以做一個(gè)midi鍵盤/??

隊(duì)列的其他操作

如上：尾插和頭插，默認(rèn)為尾插?？梢詢?yōu)先響應(yīng)重要的消息

完結(jié)??感謝up

除此之外Freertos還有其他進(jìn)階函數(shù)可以玩。