1、SPI(Serial Peripheral Interface)：串行外設(shè)接口。

SPI總線由三條信號(hào)線組成：串行時(shí)鐘（SCLK），串行數(shù)據(jù)輸入（SDO），串行數(shù)據(jù)輸出（SDI）。

SPI總線可以實(shí)現(xiàn)多個(gè)SPI設(shè)備互相連接。提供SPI串行時(shí)鐘的SPI設(shè)備為SPI主機(jī)或主設(shè)備（Master），其它設(shè)備為SPI從機(jī)或從設(shè)備（Slave）。主設(shè)備間可以實(shí)現(xiàn)全雙工通信（同時(shí)接收和發(fā)送數(shù)據(jù)），當(dāng)有多個(gè)從設(shè)備時(shí)還可以增加一條從設(shè)備選擇線。

2、I2C(INTER IC BUS)：集成電路總線。

I2C總線是雙向、兩線（SCL、SDA）、串行、多主控接口標(biāo)準(zhǔn)，具有總線仲裁機(jī)制，非常適合在器件之間進(jìn)行近距離，非經(jīng)常性的數(shù)據(jù)通信。

I2C使用的線更少，需要雙向IO的支持，使用上拉電阻，抗干擾能力較弱，一般使用于同一板卡上芯片之間的通信，較少使用于遠(yuǎn)距離通信。

3、UART(Universal Asynchronous Receiver Tranmitter)：通用異步收發(fā)器。

UART總線是異步串口，一般由波特率產(chǎn)生器（產(chǎn)生的波特率等于傳輸波特率的16倍）、UART接收器、UART發(fā)送器組成，硬件上有兩根線，一根用于發(fā)送，一根用于接收。

UART一般可以實(shí)現(xiàn)全雙工的信號(hào)傳輸。且需要固定的波特率才能實(shí)現(xiàn)。

3.1 UART通信

UART首先將接收到的并行數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成串行數(shù)據(jù)來(lái)傳輸。消息幀從一個(gè)地位起始位開(kāi)始，后面是7個(gè)或8個(gè)數(shù)據(jù)位，一個(gè)可用的奇偶位和一個(gè)或幾個(gè)高位停止位。接收器發(fā)現(xiàn)開(kāi)始位時(shí)它就知道數(shù)據(jù)準(zhǔn)備發(fā)送，并嘗試與發(fā)送器時(shí)鐘頻率同步。如果選擇了奇偶，UART就在數(shù)據(jù)位后面加上奇偶位。奇偶位可用來(lái)幫助錯(cuò)誤檢驗(yàn)。

USART是一個(gè)全雙工通用同步/異步串行收發(fā)模塊，該接口是一個(gè)高度靈活的串行通信設(shè)備：

3.2 主要有以下特點(diǎn)：

1）全雙工操作（相互獨(dú)立的接收數(shù)據(jù)寄存器和發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器）；

2）支持同步和異步操作；

3）同步操作時(shí)，可主機(jī)時(shí)鐘同步，也可以從機(jī)時(shí)鐘同步；

4）獨(dú)立的高精度波特率發(fā)生器，不占用定時(shí)/計(jì)數(shù)器；

5）支持5、6、7、8和9位數(shù)據(jù)位；1或2位停止位的串行數(shù)據(jù)幀結(jié)構(gòu)；

6）由硬件支持的奇偶校驗(yàn)位和檢驗(yàn)；

7）數(shù)據(jù)溢出檢測(cè)；

8）幀錯(cuò)誤檢測(cè)；

9）包括錯(cuò)誤起始位的檢測(cè)噪聲濾波器和數(shù)字低通濾波器；

10）三個(gè)完全獨(dú)立的中斷，TX發(fā)送完成、TX發(fā)送數(shù)據(jù)寄存器空、RX接收完成；

11）支持多機(jī)通信模式；

12）支持倍速異步通信模式。

4、CAN（Controller Area Network）：控制器局域網(wǎng)絡(luò)。

CAN總線不設(shè)定節(jié)點(diǎn)的地址，而是通過(guò)消息的標(biāo)識(shí)符（Identifier）來(lái)識(shí)別消息。其總線的通信原理可簡(jiǎn)單的描述為多路載波偵聽(tīng)+基于消息優(yōu)先級(jí)的沖突檢測(cè)和非破壞性的仲裁機(jī)制。

多路載波偵聽(tīng)：網(wǎng)絡(luò)上的所有節(jié)點(diǎn)以多點(diǎn)接入的方式連接在同一根總線上，且發(fā)送數(shù)據(jù)是廣播式的。網(wǎng)絡(luò)上各個(gè)節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)前都要檢測(cè)總線上是否有數(shù)據(jù)傳輸：若網(wǎng)絡(luò)上有數(shù)據(jù)，暫時(shí)不用發(fā)送數(shù)據(jù)，等待網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)空閑時(shí)再發(fā)送：若無(wú)數(shù)據(jù)，則立即發(fā)送已準(zhǔn)備好的數(shù)據(jù)。

沖突檢測(cè)：節(jié)點(diǎn)在發(fā)送數(shù)據(jù)時(shí)，要不停的檢測(cè)發(fā)送的數(shù)據(jù)，確定是否與其它節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)發(fā)送沖突，如果有沖突，則保證優(yōu)先級(jí)高的報(bào)文先發(fā)送。

非破壞性仲裁機(jī)制：通過(guò)ID仲裁，ID數(shù)值越小，報(bào)文優(yōu)先級(jí)越高。

發(fā)送低級(jí)優(yōu)先級(jí)報(bào)文的節(jié)點(diǎn)退出仲裁后，在下次總線空閑時(shí)自動(dòng)重發(fā)報(bào)文。

高優(yōu)先級(jí)的報(bào)文不能中斷低優(yōu)先級(jí)報(bào)文的發(fā)送。

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