1. 功能說明

? ? ? 在R035c樣機(jī)上安裝一個 六軸陀螺儀傳感器[https://www.robotway.com/h-col-137.html] ，本文示例將實(shí)現(xiàn)機(jī)器人身體平衡功能。當(dāng)用手把機(jī)器人人形部分?jǐn)[動到左側(cè)時，人形部分會自動恢復(fù)到中間；當(dāng)用手把機(jī)器人人形部分?jǐn)[動到右側(cè)時，人形部分也會自動恢復(fù)到中間。

2. 結(jié)構(gòu)說明

? ? ? R035c樣機(jī)主要是由 【R022】四輪四驅(qū)底盤[https://www.robotway.com/h-col-127.html] 上搭載一個人形部分機(jī)構(gòu)組成的。

3. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接：

? ? ? ① 六軸陀螺儀傳感器（GND、VCC、RX、TX）連接在Bigfish擴(kuò)展板的Gnd、Vcc（3.3v）、RX、TX；

? ? ? ② 機(jī)器人身體中間部分的舵機(jī)連接在Bigfish擴(kuò)展板的（Gnd、Vcc、D3）端口。

4. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 實(shí)現(xiàn)思路：實(shí)現(xiàn)機(jī)器人身體平衡功能。當(dāng)用手把機(jī)器人人形部分?jǐn)[動到左側(cè)時，人形部分會自動恢復(fù)到中間；當(dāng)用手把機(jī)器人人形部分?jǐn)[動到右側(cè)時，人形部分也會自動恢復(fù)到中間。

將參考例程（Robot_body_balance.ino）下載到主控板：

判斷機(jī)器人人形部分姿態(tài)的參考程序（Gyroscope_Device.ino）如下：

5. 擴(kuò)展樣機(jī)

? ? ? 本樣機(jī)可以有一些擴(kuò)展，如減少樣機(jī)底盤上的2個直流驅(qū)動輪，或者將樣機(jī)底盤上的直流驅(qū)動輪替換成舵機(jī)，如下圖所示：

6. 資料下載

資料內(nèi)容：

①身體平衡-程序源代碼

②身體平衡-樣機(jī)3D文件

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-213.html

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