1. 功能說明

? ? ? 本文示例將實(shí)現(xiàn)R207樣機(jī)舵機(jī)云臺根據(jù) 六軸陀螺儀傳感器[https://www.robotway.com/h-col-137.html] 的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)跟隨的功能。

2. 電子硬件

? ? ? 在這個示例中，我們采用了以下硬件，請大家參考：

電路連接說明：

? ? ? ① 六軸陀螺儀傳感器連接在Bigfish擴(kuò)展板的GND、VCC（3.3V）、RX、TX；

? ? ? ② 底座舵機(jī)0號連接在Bigfish擴(kuò)展板的（GND、VCC、D4）；

? ? ? ③ 擺動舵機(jī)1號連接在Bigfish擴(kuò)展板的（GND、VCC、D3）。

3. 功能實(shí)現(xiàn)

? ? ? 編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

? ? ? 實(shí)現(xiàn)思路：舵機(jī)云臺可以根據(jù)陀螺儀傳感器的數(shù)據(jù)實(shí)現(xiàn)姿態(tài)跟隨。

六軸陀螺儀實(shí)物與空間坐標(biāo)系的對應(yīng)關(guān)系：

3.1 測試數(shù)據(jù)

? ? ?① 測試舵機(jī)云臺的兩個舵機(jī)初始角度，記錄數(shù)據(jù)；

? ? ?② 測試六軸陀螺儀傳感器的姿態(tài)數(shù)據(jù)。

下表是本實(shí)驗(yàn)中測試出的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)，大家可參考格式，測試出自己的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)。

3.2 示例程序

? ? ?根據(jù)已測數(shù)據(jù)編寫程序，下面提供一個參考例程（body_feeling_attitude.ino）：

注意：本次實(shí)驗(yàn)測試數(shù)據(jù)對應(yīng)的程序位置如下圖所示，大家可嘗試輸入自己的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)參數(shù)，修改這段程序，使舵機(jī)云臺的姿態(tài)跟隨更加流暢。

?4. 資料下載

資料內(nèi)容：體感姿態(tài)跟隨-程序源代碼

資料下載地址：https://www.robotway.com/h-col-126.html

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