魯密銃是明朝時期由杰出火器研制家趙士楨所改進(jìn)的一種火繩槍，原型是奧斯曼帝國所進(jìn)貢的火繩槍。明嘉靖二十七年（1548年）明軍在收復(fù)被倭寇和葡萄牙人侵占的雙嶼（今浙江鄞縣東南）的戰(zhàn)斗中俘獲一些善于制造火繩槍的日本人及部分火繩槍，馬憲、李槐等人學(xué)習(xí)制造火繩槍的方法，并在其基礎(chǔ)上加以研究改進(jìn)。明嘉靖三十七年（1558年）中國造出比西番尤為精絕的第一批火繩槍，而且手筆極大，一上來就是一萬把，由此可見當(dāng)時明朝政府對軍隊(duì)裝備火器的重視程度。同時魯密國（中國史書對奧斯曼帝國的稱呼）派遣使者朵思麻到中國進(jìn)貢火繩槍，這時火器專家趙士禎（他生長于海濱，少經(jīng)倭患）深知增強(qiáng)國防力量、改善武器裝備的重要性，決心研制出精良的火器裝備官軍來衛(wèi)國保民，于明萬歷二十五年（1597年）給明神宗朱翊鈞呈上《用兵八害》的條陳，建議制造魯密國進(jìn)貢的番鳥銃，經(jīng)兵部議交京營后開始試制。趙士禎唯恐京營制造打放兩不如法，就登門求教朵思麻，朵思麻詳細(xì)講解制造和使用方法，趙士禎出資（趙士禎時任從七品銜的中書舍人）召集工匠進(jìn)行試制，終于在萬歷二十六年創(chuàng)制比鳥嘴銃射程更遠(yuǎn)的火繩槍，稱之為“魯密銃”。這種銃加長槍管（4尺5寸），重量略大于鳥銃（6―8斤），其射程遠(yuǎn)（150 米）、威力大，在結(jié)構(gòu)上更優(yōu)于鳥嘴銃?！段鋫渲尽吩u價稱鳥銑唯魯密銃最遠(yuǎn)最毒。同時趙士禎還研制出當(dāng)時最新式的火器“掣電銃”和“迅雷銃”，前者兼具西洋銃和佛郎機(jī)的優(yōu)點(diǎn)，后者并有鳥銃和三眼銃的長處。萬歷三十年六月趙士禎研制的火器通過兵部、工部、刑部等部門官員的試驗(yàn)，會審報告建議皇帝將趙士禎所制車銃式樣隨發(fā)京營并依法成造，責(zé)令官員加以教演和傳示各邊，以究其防邊制虜之用。

史書記載：魯密銃約重七、八斤或六斤，約長六、七尺，龍頭軌、機(jī)俱在床內(nèi)。捏之則落，火燃復(fù)起。床尾有鋼刀，若敵人逼近，即可作斬馬刀用。放時前捉托手，后掖床尾，發(fā)機(jī)只捏，不撥砣然身手不動，火門去著目對準(zhǔn)處稍遠(yuǎn)。初發(fā)煙起，不致熏目驚心，此其所以勝于倭鳥銃也。用藥四錢，鉛彈三錢。整個魯密銃的形制構(gòu)造由銃管、銃床、彎形槍托、龍頭和扳機(jī)、火門、機(jī)軌、前口、后門及照門、照星的瞄準(zhǔn)裝置等組成。其銃管為筒形，用精煉的鋼鐵片卷制而成，由大、小兩管貼切套合。長四尺五六寸，約重四五斤，愈長愈妙。后著照門，前著照星，火門在側(cè)邊，下著二三鐵鈕，以便下捎釘，放時不致振動。銃床后尾用鋼鐵片一條，向上，磋作刀刃。銃腹既長，若赳火門，并鉛子，及洗時布紙等物不出。取開方便，左轉(zhuǎn)則進(jìn)，右轉(zhuǎn)則出。扳機(jī)和機(jī)軌分別用銅和鋼片制成，其厚如銅錢，隱于銃床內(nèi)。龍頭式機(jī)頭與機(jī)軌均安于槍把，并在貼近發(fā)機(jī)處安置長1寸有余的小鋼片，以增加彈性。使槍機(jī)能夠捏之則落，射畢后自行彈起，乃具有良好的機(jī)械回彈性。

魯密銃的構(gòu)成還包括裝發(fā)射藥的火藥罐、裝發(fā)藥的發(fā)藥罐、點(diǎn)火用的慢燃火繩及搠杖?；鹄K以綿線作四股編成，火藥每銃用罐一個，以銅為之。上管恰好裝一銃之藥，頸下用銅一片作門，用時以指堵管口。開門倒傾，待管中藥滿，仍閉頸門，裝入銃內(nèi)。發(fā)藥罐形如蒸餅，口大如箸頭，上塞口木。用時以口銜出，宜長三寸許，以便裝還時眼看得見。搠杖插在銃床之下，用以筑藥送子?？傊哨w士楨仿制的魯密銃射程遠(yuǎn)、威力大，形制比日本鳥銃優(yōu)越，構(gòu)造亦較鳥銃有不少進(jìn)步。其身管加長，發(fā)火裝置亦有改進(jìn)。龍頭機(jī)規(guī)安裝于銃床內(nèi)，扣規(guī)龍頭落于火門，火藥燃后又自行昂起。銃床尾有鋼刀，倒轉(zhuǎn)過來，近戰(zhàn)可作斬馬刀用。明萬歷二十六年（1598年）趙士楨向魯密國使者朵思麻請教魯密國火槍的構(gòu)造及制作方法，經(jīng)改進(jìn)后制成的魯密銃、西洋銃、掣電銃、迅雷銃、三長銃、旋機(jī)翼虎銃、震疊銃等10多種火繩槍中魯密銃無疑是當(dāng)時最突出的火器之一。

趙士楨在《神器譜》中還詳細(xì)描述魯密銃的使用步驟與方法，并分為九勢，繪以清晰的圖畫，使人一目了然。《倒銃藥圖》中記載：凡銃未，臨陣之時先裝飽一銃，隨帶至陣上。放畢，取搠杖，將筒搠洗去藥滓在銃者。然后取藥罐將頸門撥開，以左手拇指頂住罐口，倒出火藥在頸上。候管滿以食指將頸門掩住?！堆b銃藥圖》中記載：將銃以右手?jǐn)€住，將藥傾入銃內(nèi)，必須用拇指、食指圍住銃口。不然恐藥撒出，份數(shù)不足。所放銃無力不遠(yuǎn)、不狠，難討準(zhǔn)頭?！秾?shí)藥裝彈圖》中記載：裝畢藥，將搠杖取出，將藥筑實(shí)，然后取鉛彈裝入。用綿紙少許，以搠杖送進(jìn)至藥處方止。彈須強(qiáng)之，入者方準(zhǔn)。在筒中滑落者，不妙?！吨T藥圖》中記載：將銃用左手橫持，右手取發(fā)藥罐，用口銜出塞口之物。倒藥火門池內(nèi)，將蓋蓋上。以左手將銃微側(cè)轉(zhuǎn)，令火眼上向。以右手輕輕敲之，使發(fā)藥入眼中，與筒內(nèi)藥相接。《著火繩圖》中記載：裝畢門藥，將銃攢定托手上邊，尾拄腿上。以右手取火繩，先吹去灰燼，夾置龍頭內(nèi)?！遏斆苋舜蚍艌D》中記載：火繩安放停妥，踞前腳。跪后腳，將銃舉起。左手執(zhí)托手，膊節(jié)柱膝頭，后尾緊夾腋下，閉左目。以右目覷后照門，對前照星。閉口息氣，對準(zhǔn)敵人，然后捏機(jī)。《立放圖》中記載：“裝藥各樣同前，若我在低洼之處，敵人稍在高處，不必蹲身。只將左膊緊挨脅肋之上，前腳挺直，后腳少拳，不丁不八，如射箭站立一般?！妒?dāng)?shù)步打賊圖》中記載：凡賊至十步之外，不及對照星，將銃尾緊倚肋上。前執(zhí)托手，捏機(jī)便發(fā)，大概至十?dāng)?shù)步外。若銃手神閑氣定，不必對照，無有不中之理?！段辶酱蛸\圖》中記載：凡賊逼近，若銃已裝飽，不必著火繩于龍頭上。只須用左手?jǐn)€定銃床，用右手向火門點(diǎn)著，自然中賊。到此全憑膽氣，慌張則不能殺賊矣。

史書記載魯密銃的制作方法：銃筒必須從根頭起，至一尺二三寸處一般厚，方為得宜。緣火氣從此舉發(fā)，此處固住，往前自然直走，永無迸炸之患；銃鉆完洗法：鉆頭要長五寸，頂頭一寸略作尖銳，中間四寸務(wù)要勻圓一般，大小一般，其筒洗出才直。若如棗核樣子，鉆時隨彎就彎而下，其筒畢竟歪斜，不得勻凈正直。鳥銃命中巧妙處，雖是照門、照星，若筒中彎曲不直，發(fā)火出彈，左右沖撞，即久。慣高手亦不得穩(wěn)當(dāng)。銃筒冷鍛者更妙，若得巧手鐵匠將筒打成如膛內(nèi)容三錢鉛子者。將二錢五分撞趁紅懨過，將八棱顛打極直，然后用錘密密鍛過。滾水試無沁漏，用圓鉆微掃，膛既清潔，外邊更不生銹。銃筒用久，火門眼必為藥氣噴大。大則不惟泄氣，致殺前行火力，更恐從眼迸炸。須即時磋去根頭七八寸，重接一段，其鉆法，安火門，與前同。銃床必要木理正直方可用。若用久歪斜，必須換過。不換，放時振動，銃筒畢竟搖撼，因之不準(zhǔn)。又必須漆過，雨水不致滲壞。銃成之時先將鉛彈試口大小，口容鉛彈一錢，用藥一錢。彈重則隨彈加藥分?jǐn)?shù)。臨陣要狠，彈重一錢，加藥二分。銃筒堅(jiān)厚，是木炭打成者，即加三著藥無妨。

史書記載魯密銃的射擊戰(zhàn)術(shù)：每銃五門，于銃手五人之中擇一膽大有氣力者，專管打放，令四人在后裝飽，時常服習(xí)。若平原曠野之間，去敵一二百步，譬如一軍五千人，內(nèi)有火車數(shù)輛，鳥銃五百門。先以火車振揚(yáng)軍威，然后用鳥銃百門，佐以弓矢、火箭陸續(xù)彈射。縱有數(shù)萬賊徒，未必便敢沖突。若遠(yuǎn)道趨利，未擇戰(zhàn)場，或倉卒遇敵，遽難成列。而又無車以為前拒，尤宜依此法運(yùn)用。使三軍之士，得以整頓隊(duì)伍。稍治其氣，從容接戰(zhàn)。否則敵必乘我之亂，擊我未定。易而險之，亂而安之，反客為主，轉(zhuǎn)勞為逸，非此不可。

鷹揚(yáng)車是參考黃帝所造指南車和鄭人所造偏箱車的形制構(gòu)造加以改造而成的，車身下安一輪，可左右旋轉(zhuǎn)。上下一盤一輪，上旋下轉(zhuǎn)，機(jī)軸圓活，八面可行。車長九尺，寬二尺五寸。牌自地起帶裙共高六尺五寸，邊方地平處再加數(shù)寸，大多邊塞風(fēng)大，不宜太高。架車，車正一名，車副二名，鋪車二名，司火一名。連銃二十八門，放銃手四名（其中二名為車副），裝銃手三名。魯密銃八門，放銃二人，裝銃六人，司火二人。（在虎頭左右兩邊的圓形發(fā)射孔處發(fā)射）一營三千人，用車一百二十量。人多，如數(shù)遞加。這種車營在作戰(zhàn)中具有多種作用：守則布為營壘，戰(zhàn)則藉以前拒，遇江河憑為舟梁，逢山林分負(fù)翼衛(wèi)，治力治氣，進(jìn)退自如，晝夜陰晴，險易適用。

牌車一般以五輛車為一幫（基本作戰(zhàn)單位），戰(zhàn)時則將五輛車合并排成一行作戰(zhàn)。牌車的連銃、魯密銃與三眼銃配合作戰(zhàn)，組成遠(yuǎn)、中、近距離三重火力網(wǎng)。每車載二門三管連銃，左右各一門，還有八門預(yù)備連銃，放銃手（架牌）、裝銃手（副牌）各一人。二牌三牌放魯密，一如五人打放之法（前四人是魯密銃手，一人放銃，三人裝銃，在牌與牌的間隙處發(fā)射。最后一人是連銃裝填手）。頭四五牌放三眼銃。二名三眼槍手，在車牌連銃上面的圓孔發(fā)射，伺敵騎三、四十步，連發(fā)三彈。配有二名長槍手、一名天蓬鏟手。

虎翼車：鷹揚(yáng)車的變型，比較小，車牌同樣畫有飛虎圖，因此稱為虎翼車。每車魯密銃四門，掣電銃二門（蹲在魯密銃的前面），銃手六名，司車二名（子銃裝填手），車長一名。司火，器具，大炮，信炮與虎頭車相同，拒馬傘一把。