那是一個(gè)中午，陽(yáng)光曬得我昏昏沉沉。像往常一樣，我走進(jìn)了車間，打開機(jī)器人控制柜電源，拿起示教器準(zhǔn)備像昨天一樣調(diào)試點(diǎn)位，讓這個(gè)機(jī)器人迎接它未來(lái)重復(fù)工作的命運(yùn)。

“好困”，我抽出一支煙準(zhǔn)備點(diǎn)燃，但是墻上的禁止吸煙標(biāo)識(shí)提醒了我。“在車間里吸煙可是會(huì)被開除的呀”，這樣想著，只能嗅了嗅手中還沒點(diǎn)燃的香煙，將它裝回已經(jīng)皺的不成樣子的煙盒中。

這是個(gè)很累的工作，點(diǎn)位復(fù)雜，我有點(diǎn)失去了耐心，額頭的汗水滑落模糊了我的雙眼。焦躁的我胡亂點(diǎn)了幾下示教器上幾個(gè)丑陋的按鈕。

突然彈出一個(gè)提示框，“零點(diǎn)標(biāo)定成功”。

看清屏幕上的字，我心里一沉，零點(diǎn)丟失實(shí)在太要命了，不但之前好不容易調(diào)試的點(diǎn)位丟失了，機(jī)器人的精度也沒了。

“怎么辦！”我更加焦躁不安，這個(gè)機(jī)器人的精度可是廠長(zhǎng)花大價(jià)錢請(qǐng)人來(lái)校準(zhǔn)的，這下可好，我似乎已經(jīng)看到了悲慘的未來(lái)。

同事走了過(guò)來(lái)，安慰道，“沒事的，零點(diǎn)丟了也能找回來(lái)。咱廠用的納博特系統(tǒng)可以很輕松找回丟失的零點(diǎn)的！”

那么問題來(lái)了，什么是零點(diǎn)呢？如何找回？同事給我細(xì)細(xì)講解了一番。

1.什么是零點(diǎn)？

機(jī)器人零點(diǎn)是機(jī)器人操作模型的初始位置，每一臺(tái)機(jī)器人在出廠時(shí)就已經(jīng)設(shè)置好了零點(diǎn)。當(dāng)零點(diǎn)不正確時(shí)，機(jī)器人就不能正確的運(yùn)動(dòng)，此時(shí)就需要重新校準(zhǔn)零點(diǎn)。

2.零點(diǎn)的重要性

只有在工業(yè)機(jī)器人得到充分和正確標(biāo)定零點(diǎn)時(shí)，它的使用效果才會(huì)最好。在機(jī)器人操作過(guò)程中，會(huì)通過(guò)控制器來(lái)操作各個(gè)運(yùn)動(dòng)軸，只有知道每個(gè)軸的位置，機(jī)器人才能達(dá)到它最高的點(diǎn)精度和軌跡精度或者完全能夠以編程設(shè)定的動(dòng)作運(yùn)動(dòng)。

讀取已知的機(jī)械參考點(diǎn)的串行脈沖編碼器信號(hào)的過(guò)程就是零點(diǎn)復(fù)位。這樣的零點(diǎn)復(fù)位數(shù)據(jù)與其他用戶數(shù)據(jù)一起保存在控制器備份中，并在未連接電源時(shí)由電池能源保持?jǐn)?shù)據(jù)。當(dāng)控制器在正常條件下關(guān)閉電源時(shí)，每個(gè)串行脈沖編碼器的當(dāng)前數(shù)據(jù)講保持在脈沖編碼器中。當(dāng)控制器重新上電時(shí)，控制器將從脈沖編碼器讀取數(shù)據(jù)。

如果上電時(shí)校準(zhǔn)操作失敗，機(jī)器人唯一能做的就是關(guān)節(jié)模式的手動(dòng)操作。此時(shí)就必須對(duì)機(jī)器人進(jìn)行重新零點(diǎn)復(fù)位和校準(zhǔn)。

3.零點(diǎn)的三個(gè)標(biāo)定方法

完整的零點(diǎn)標(biāo)定過(guò)程包括為每一個(gè)軸標(biāo)定零點(diǎn)。需要注意的是，所有標(biāo)定方法完成后，都需要將多圈值清零。

1)目測(cè)法

目測(cè)法

根據(jù)機(jī)器人的對(duì)位孔來(lái)標(biāo)定，靠人的肉眼去辨別標(biāo)定。

2)激光標(biāo)定

激光標(biāo)定界面

通過(guò)激光標(biāo)定儀來(lái)標(biāo)定，但是激光標(biāo)定儀價(jià)格昂貴，日常情況下并不適用。

3)納博特20點(diǎn)標(biāo)定

納博特內(nèi)置20點(diǎn)標(biāo)定界面

這是納博特系統(tǒng)內(nèi)置算法，簡(jiǎn)單的進(jìn)行尖對(duì)尖標(biāo)定20個(gè)點(diǎn)之后，就可以自動(dòng)補(bǔ)償零點(diǎn)位置，并可以計(jì)算出所在工具手的尺寸。

4.涉及到的編碼器原理

編碼器是將旋轉(zhuǎn)位移轉(zhuǎn)換成一串?dāng)?shù)字脈沖信號(hào)的旋轉(zhuǎn)式傳感器，這些脈沖能用來(lái)控制角位移，如果編碼器與齒輪條或螺旋杠結(jié)合起來(lái)，也可用于測(cè)量直線位移。

1)什么是多圈值

多圈值就是伺服電機(jī)的圈數(shù)。

2)什么是單圈值

單圈值是根據(jù)分辨率與旋轉(zhuǎn)角度在一圈內(nèi)得出的脈沖數(shù)。

5.找回零點(diǎn)

1)發(fā)現(xiàn)位置出現(xiàn)偏差，確定零點(diǎn)位置丟失；

2)將機(jī)器人手動(dòng)操作移動(dòng)至原零點(diǎn)相近位置；

3)將多圈值清零并填回原記錄的單圈值；

4)零點(diǎn)即找回。

6.通常情況下，零點(diǎn)在出廠就已經(jīng)設(shè)置好了，那什么情況下需要找回零點(diǎn)?

1)本體內(nèi)碼盤的電池沒電或供電線路有過(guò)斷開，驅(qū)動(dòng)器因?yàn)榇a盤圈數(shù)丟失報(bào)警；

2)超越機(jī)械極限位置,如機(jī)器人塌架；

3)與工件或環(huán)境發(fā)生碰撞導(dǎo)致脈沖記數(shù)不能指示軸的角度；

4)刪除控制器中儲(chǔ)存的單圈值多圈值內(nèi)容；

5)誤操作導(dǎo)致重新標(biāo)零；

6)其它可能造成零點(diǎn)丟失的情況。