原文鏈接：觀點(diǎn) | SLAM會(huì)被深度學(xué)習(xí)取代嗎？

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首先祝大家國(guó)慶節(jié)快樂(lè)！

今天和大家聊一個(gè)有趣的話題：SLAM是否會(huì)被深度學(xué)習(xí)取代。據(jù)說(shuō)卡內(nèi)基梅隆大學(xué)機(jī)器人研究所的計(jì)算機(jī)視覺(jué)課程，分成了兩部分，一個(gè)是基于學(xué)習(xí)的方法，一個(gè)是基于幾何的方法。作為一個(gè)SLAMer，深深的感受到最近幾年SLAM的快速發(fā)展，以前很多人說(shuō)起計(jì)算機(jī)視覺(jué)，基本就和深度學(xué)習(xí)視覺(jué)算法劃上了等號(hào)，如今SLAM也有自己的一席之地了。幾何方法和學(xué)習(xí)方法，已經(jīng)成為現(xiàn)代計(jì)算機(jī)視覺(jué)的兩根支柱。

不過(guò)在學(xué)術(shù)界，最近幾年，頂會(huì)上SLAM和深度學(xué)習(xí)結(jié)合的論文越來(lái)越多，還出現(xiàn)了一些端到端的SLAM。而傳統(tǒng)純幾何的SLAM論文貌似在萎縮，不知道是不是純幾何的SLAM太難發(fā)論文了，還是深度學(xué)習(xí)要在計(jì)算機(jī)視覺(jué)領(lǐng)域一統(tǒng)江山？

我個(gè)人有點(diǎn)粗淺觀點(diǎn)，分享給大家。

1、SLAM最近是不是很熱？

確實(shí)很熱。今年自動(dòng)駕駛領(lǐng)域融資非常活躍，大疆、華為、小米等公司都在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域有大動(dòng)作，造車新勢(shì)力也風(fēng)生水起。Facebook 元宇宙、字節(jié)跳動(dòng)收購(gòu)AR/VR硬件公司Pico等也帶動(dòng)了增強(qiáng)現(xiàn)實(shí)產(chǎn)業(yè)的火山爆發(fā)。而自動(dòng)駕駛汽車、AR可穿戴設(shè)備要想實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位，核心還是SLAM技術(shù)。

SLAM算法工程師，尤其是優(yōu)秀的、有經(jīng)驗(yàn)的工程師非常搶手。校招薪資有些公司已經(jīng)開(kāi)到了50萬(wàn)（可能有些大佬比這個(gè)還個(gè)高，麻煩留言區(qū)說(shuō)下）。

2、SLAM和深度學(xué)習(xí)是什么關(guān)系？

SLAM主要是幫助機(jī)器用幾何的方式理解三維世界，比如在空間中的坐標(biāo)、朝向、運(yùn)動(dòng)路徑等；而深度學(xué)習(xí)更擅長(zhǎng)幫助機(jī)器進(jìn)行識(shí)別、分類和推理。舉一個(gè)形象的例子：如果你想要一個(gè)能自己通過(guò)觀察周圍環(huán)境走到冰箱面前而不撞到障礙物的機(jī)器人，那就是在使用SLAM。如果你想要一個(gè)能識(shí)別冰箱中的物品的機(jī)器人，那就使用深度學(xué)習(xí)。

3、SLAM和深度學(xué)習(xí)如何結(jié)合？

目前兩者結(jié)合主要有以下幾個(gè)方向：

• 用深度學(xué)習(xí)來(lái)提取特征點(diǎn)。典型的例子就是superpoint、superglue。

• 深度學(xué)習(xí)獲得語(yǔ)義特征。比如我們用SLAM來(lái)建立室內(nèi)稠密地圖，然后用深度學(xué)習(xí)來(lái)識(shí)別桌椅等。

• 端到端估計(jì)深度（嚴(yán)格來(lái)說(shuō)不算SLAM）。相比于用幾何方法來(lái)獲取深度值，深度學(xué)習(xí)可以得到更平滑深度圖，但結(jié)構(gòu)和時(shí)序連續(xù)性無(wú)法保障。

• 端到端位姿估計(jì)。感覺(jué)不太靠譜。

• 用SLAM來(lái)生成大規(guī)模數(shù)據(jù)集，用于深度學(xué)習(xí)訓(xùn)練。感覺(jué)是個(gè)好方向。

以上是一些個(gè)人的理解。歡迎留言討論。

最后祝大家國(guó)慶節(jié)愉快！