焊縫打磨是機(jī)器人打磨應(yīng)用中的常見需求，本文討論的機(jī)器人焊縫打磨應(yīng)用是其中的一種能夠充分發(fā)揮焊縫刨削工具效率的典型應(yīng)用場(chǎng)景，局限于：條形焊縫；焊縫長度較長、去除量較大；開放式焊縫打磨區(qū)域、可達(dá)性好；追求更高的打磨效率和表面質(zhì)量、降低工人勞動(dòng)強(qiáng)度。

傳統(tǒng)的焊縫打磨大多還是人工打磨，一般采用百葉盤、砂碟、砂帶，或者輔以簡(jiǎn)單的手動(dòng)銑削工具。其缺點(diǎn)十分明顯：手動(dòng)打磨效率低、工人勞動(dòng)強(qiáng)度大；打磨一致性差，打磨質(zhì)量難以控制；直接打磨去除量較大的焊縫，磨料損耗大、更換頻繁、成本高；打磨噪聲和粉塵對(duì)工人身體傷害嚴(yán)重。

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焊縫刨削工具的應(yīng)用場(chǎng)景主要分為三種：

直條焊縫去除：比如典型的鋼板焊縫和車廂側(cè)壁焊縫打磨。

弧形焊縫去除：比如典型的鋼管內(nèi)外側(cè)環(huán)形、螺旋焊縫打磨。

角接焊縫去除：比如典型的鋼板垂直焊接產(chǎn)生的角縫。

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直條焊縫去除的特點(diǎn)：

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?較長的條形焊縫，打磨工作量大。

?焊縫較厚，打磨去除量較大。

?條形焊縫寬度不大，兩側(cè)都有平整的導(dǎo)向面

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弧形焊縫去除的特點(diǎn)：（如下圖片示例典型應(yīng)用場(chǎng)景）

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?較長的弧形焊縫，打磨工作量大。

?弧形焊縫在較平坦弧形表面上，有合適的打磨可達(dá)性。

?弧形焊縫寬度不大，兩側(cè)都有平整的導(dǎo)向面。

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角接焊縫去除的特點(diǎn)：

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?較長的條形角焊縫，打磨工作量大。

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?打磨角接焊縫，常用的打磨工具可達(dá)性受限，需要定制的仿形刀具。

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?條形角焊縫寬度不大，利用垂直的兩個(gè)側(cè)面進(jìn)行移動(dòng)導(dǎo)向。

柔性力控技術(shù)在結(jié)構(gòu)上內(nèi)置壓力傳感器、位移傳感器及姿態(tài)傾角傳感器，可根據(jù)工作需要對(duì)未端工具進(jìn)行柔性力控并精確輸出平行于機(jī)械臂軸向的接觸力，同時(shí)該裝置還能根據(jù)接觸表面的輪廊特征進(jìn)行自適應(yīng)軸向浮動(dòng)，力控精度可達(dá)到±1N，解決了接觸面敏感特征工藝與快速接觸移動(dòng)之間的自動(dòng)化難題。?

核心技術(shù)的壟斷必然導(dǎo)致產(chǎn)品售價(jià)居高不下。在盈連科技沒有推出自主研發(fā)的柔性力控打磨設(shè)備之前，國外的同類設(shè)備動(dòng)輒都要20萬起步，這還不算機(jī)器人本體、除塵、基座、調(diào)試工藝等等一系列的費(fèi)用；這樣的天價(jià)，根本不是國內(nèi)一般的企業(yè)能夠承受得起的。對(duì)比國外產(chǎn)品的天價(jià)，國內(nèi)自主研發(fā)的柔性力控打磨設(shè)備價(jià)格可謂是“白菜價(jià)”，直接將柔性力控打磨設(shè)備的價(jià)格降到了5-10萬元的區(qū)間，將“性價(jià)比”發(fā)揮到了極致。

除了核心技術(shù)之外，打磨工藝的調(diào)試也是一大難題。目前國內(nèi)大部分的集成商對(duì)于打磨行業(yè)還比較陌生，而打磨本身就是一道非常考驗(yàn)工藝經(jīng)驗(yàn)的工序。打磨力、打磨耗材、相對(duì)速度等等因素都會(huì)影響到最終的打磨效果。這方面的經(jīng)驗(yàn)往往是普通集成商難以具備的，而之前壟斷力控打磨行業(yè)的外國企業(yè)，是絕對(duì)不會(huì)將這方面的經(jīng)驗(yàn)傳授給國內(nèi)的集成商的，這也造成了集成商客戶很難完成交付。盈連科技擁有獨(dú)立的打磨測(cè)試中心，不管是焊縫打磨、還是拉絲拋光，都有非常成熟的工藝經(jīng)驗(yàn)。這些經(jīng)驗(yàn)將會(huì)極大的賦能集成商，讓機(jī)器人打磨項(xiàng)目的交付不再困難。