（一）、ADAMS 建模坐標(biāo)系統(tǒng)

在 ADAMS 軟件中，三種坐標(biāo)定義方式被系統(tǒng)所提供：

①地面坐標(biāo)系（Ground Coordinate System）即絕對坐標(biāo)系，它被固定在地面（Ground Part）上。ADAMS中所有剛（柔）體部件均以地面坐標(biāo)系為參照來確定自身的位置和方向。

②局部坐標(biāo)系（Local Part Reference Franme，LPRF）局部參考坐標(biāo)系存在于每個部件中-LPRF，其位置和方位相對于絕對坐標(biāo)系（即地面）來定義，并隨部件一起運(yùn)動。

③標(biāo)記系統(tǒng)（Marker）在各個部件中，共擁有兩類獨(dú)有坐標(biāo)系統(tǒng)：一種是固定標(biāo)記（FixedMarker）――固結(jié)于部件上并隨其一起運(yùn)動。相對于LPRF來定義，固定標(biāo)記的位置和方向并不隨時(shí)間變化而變化，一般用于定義部件的圖形邊界、質(zhì)心、作用力和約束；另一種是浮動標(biāo)記（FloatingMarker）――約束和一些力在ADAMS中通過它來確定作用力，其位置和方向?yàn)樽詣訕?biāo)明。

（二）、ADAMS 軟件中系統(tǒng)自由度計(jì)算

在 ADAMS 建模系統(tǒng)中，既有一般約束庫，又有基礎(chǔ)約束庫。其中，機(jī)械系統(tǒng)常見的約束被包含在一般約束庫中，如轉(zhuǎn)動副、移動副、固定副等等；基礎(chǔ)約束庫則是一些抽象的約束。

在 ADAMS 軟件中，對機(jī)構(gòu)屬運(yùn)動學(xué)分析或是動力學(xué)分析的類型，由機(jī)構(gòu)的自由度決定。（ADAMS 無法計(jì)算超靜定問題，故忽略機(jī)構(gòu)自由度小于 0 的情況）。

若 DOF=0,對機(jī)構(gòu)進(jìn)行運(yùn)動學(xué)分析。此時(shí)，只需考慮系統(tǒng)的運(yùn)動規(guī)律，而不需考慮產(chǎn)生運(yùn)動的外力。在運(yùn)動學(xué)分析中，當(dāng)確定某些構(gòu)件的運(yùn)動狀態(tài)后，其余構(gòu)件的位移、速度和加速度隨時(shí)間變化的規(guī)律，是通過機(jī)構(gòu)內(nèi)部件間的約束關(guān)系來確定，并不是由牛頓定律確定，而在計(jì)算時(shí)，則是依據(jù)位移的非線性代數(shù)方程、加速度以及速度的線性代數(shù)方程迭代。

若 DOF>0，對機(jī)構(gòu)進(jìn)行動力學(xué)分析。此時(shí)，因保守力和非保守力共同作用而引起機(jī)構(gòu)運(yùn)動，構(gòu)件運(yùn)動需滿足約束要求和給定的運(yùn)動規(guī)律，即包括靜力學(xué)分析、準(zhǔn)靜力分析和瞬態(tài)動力學(xué)分析。機(jī)構(gòu)運(yùn)動中的拉格朗日乘子微分方程、約束方程二者組成的方程組，即構(gòu)成動力學(xué)的運(yùn)動方程。

（三）、ADAMS 的算法

在ADAMS里，面對運(yùn)動學(xué)和動力學(xué)分析中的一系列非線性方程，可以采用修正后的Newton-Raphson迭代算法來迅速準(zhǔn)確地求解[26]。根據(jù)機(jī)械系統(tǒng)的特性，針對動力學(xué)微分方程選擇不同的積分算法：對剛性系統(tǒng)，可采用變系數(shù)的BDF（Backwards Differentiation Formulation）剛性積分程序，它屬于自動變階與變步長的預(yù)估校正法（PECE，Predict-Evaluate-Correct-Evaluate）在積分的每一步均采用修正的Newton-Raphson迭代算法；對高頻系統(tǒng)（High-Frequencies），可采用坐標(biāo)分配法（Coordinate-Partitoned Equation）和（ADAMS-Bashforth-ADAMS-Moulton）方法。