在無人駕駛決策階段，行為預測、路徑規(guī)劃和避障機制三者相互結合，實時地完成無人駕駛動作規(guī)劃。這是一項非常復雜且關鍵的任務，涉及到車輛周圍環(huán)境的感知、其他車輛的行為預測、路徑規(guī)劃的確定和避障機制的執(zhí)行。

首先，行為預測在無人駕駛中起著重要的作用。司機在駕駛過程中需要根據其他車輛的可能行為做出相應決策，特別是在多車道或者交通燈變換的情況下。在無人駕駛系統(tǒng)中，決策模塊需要根據周圍車輛的行駛狀況來預測下一秒的行車行為，以確保行車安全。預測其他車輛的行駛行為可以使用隨機模型生成可達位置集合，并利用概率分布方法預測每個可達位置集的相關概率。

其次，路徑規(guī)劃是無人駕駛在動態(tài)環(huán)境中必須面對的挑戰(zhàn)。特別是在高速行駛過程中，不當的路徑規(guī)劃可能導致致命的后果。路徑規(guī)劃可以采用完全確定模型，即搜索所有可能路徑，并利用代價函數確定最佳路徑。然而，完全確定模型要求高計算性能，很難在實時導航中達到預期效果。因此，使用概率性模型來進行路徑規(guī)劃是一個主要的優(yōu)化方向，以避免計算復雜性并提供實時的路徑規(guī)劃。

安全性是無人駕駛中最重要的考慮因素，避障機制是保證車輛不與障礙物碰撞的關鍵。為了確保安全，我們需要至少兩個層級的避障機制。第一層級是基于交通情況預測的前瞻層級。交通情況預測機制根據當前交通狀況，如交通擁堵、車輛速度等，估計碰撞的時間和最短預測距離等參數。根據這些估計結果，避障機制將啟動本地路徑重規(guī)劃。如果前瞻層級預測失效，則第二層級的實時反應層將利用雷達數據進行本地路徑重規(guī)劃。一旦雷達探測到前方出現障礙物，立即執(zhí)行避障操作，確保車輛安全行駛。

綜上所述，無人駕駛中的行為預測、路徑規(guī)劃和避障機制的結合是實現無人駕駛動作規(guī)劃的關鍵。它們共同作用于無人駕駛系統(tǒng)的決策階段，保證車輛能夠實時地響應并安全地行駛。隨著技術的不斷發(fā)展，這些機制將不斷優(yōu)化，使無人駕駛系統(tǒng)更加智能、安全和可靠。