?? ? ? DZ20智能小車，能夠幫助學(xué)生初步認(rèn)識(shí)無(wú)人車，了解小車的結(jié)構(gòu)組裝，能夠幫助學(xué)生進(jìn)行模型車拆裝，讓零基礎(chǔ)學(xué)生理解無(wú)人駕駛的概念，并對(duì)該領(lǐng)域產(chǎn)生濃厚的興趣。

????? ? 教具由多種傳感器和零配件組裝而成，包含圖像識(shí)別組件、車體組件、轉(zhuǎn)向組件、主控核心組件等等，可以完成自動(dòng)駕駛、自主避障等相關(guān)智能無(wú)人車功能，同時(shí)可增加市面常見的傳感器，豐富無(wú)人車功能。

? ? ? ?通過(guò)學(xué)習(xí)小車的結(jié)構(gòu)組裝和相關(guān)功能的擴(kuò)展升級(jí)，學(xué)生能夠掌握自動(dòng)駕駛技術(shù)的基礎(chǔ)概念，自己也可做出無(wú)人駕駛智能車作品。

DZ20智能小車

1、主要功能

1.1? ?ROS無(wú)人駕駛平臺(tái)，可學(xué)習(xí)ROS自主導(dǎo)航

? ??? ?大尺寸舵機(jī)轉(zhuǎn)向車是北京渡眾機(jī)器人為廣大自主導(dǎo)航愛好者研發(fā)的開源ROS學(xué)習(xí)平臺(tái)，可實(shí)現(xiàn)SLAM建圖、導(dǎo)航避障、巡檢、監(jiān)控等功能。

? ? ? ?DZ20自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人大小適中，可以靈活的部署在機(jī)器人教學(xué)實(shí)驗(yàn)室。能方便的與多種機(jī)械臂和傳感器進(jìn)行集成，具有良好的可拓展性。支持開源ROS機(jī)器人操作系統(tǒng)，同時(shí)提供一系列DEMO進(jìn)行由淺入深的學(xué)習(xí)ROS自主導(dǎo)航；同時(shí)提供相應(yīng)的文檔教程與視頻教程。

1.2??可實(shí)現(xiàn)車路協(xié)同，融合感知定位

? ? ??智能車輛中融合了SLAM自主建圖、視覺識(shí)別、傳感器融合、數(shù)據(jù)交互、網(wǎng)聯(lián)汽車決策算法等技術(shù), 為智能車輛安全高效地行駛提供有力保障?；跓o(wú)線通信、傳感探測(cè)等技術(shù)獲取車輛和道路信息 。通過(guò)車車、 車路等通信進(jìn)行交互和共享， 實(shí)現(xiàn)人、 車、 路在信息技術(shù)下的協(xié)同與一體化管控 。

1.3? ?能在沙盤上實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛功能

　 1)?SLAM自主建圖：結(jié)合激光雷達(dá)和深度攝像頭，支持cartographer,gmapping,hector,karto法構(gòu)建地圖,并支持鼠標(biāo)、選擇區(qū)域構(gòu)建地圖。

　　2）自主定位和導(dǎo)航：學(xué)生可學(xué)習(xí)了解自主導(dǎo)航定位的原理和代碼實(shí)現(xiàn)，了解數(shù)據(jù)處理模塊、環(huán)境感知模塊、運(yùn)動(dòng)執(zhí)行模塊三大模塊知識(shí)，學(xué)習(xí)多融合傳感器感知方法。

　　3）視覺識(shí)別：識(shí)別車道線、標(biāo)識(shí)標(biāo)線、障礙物識(shí)別。機(jī)器人具備自主感知能力，遇到障礙物能夠自動(dòng)避障或繞障，自主更新局部路徑規(guī)劃病尋找可通行的路徑。學(xué)生可以了解學(xué)習(xí)基于激光雷達(dá)和視覺傳感器（攝像頭）的感知與避障。

2、DZ20自主導(dǎo)航移動(dòng)機(jī)器人教具參數(shù)

? ? ? 1）多傳感器融合，小車上有輪速計(jì)、九軸陀螺儀、激光雷達(dá)、RGB相機(jī)、深度相機(jī)。

? ? ?2）基于ROS，前端擴(kuò)展卡爾曼濾波融合，讓定位更精準(zhǔn)，后端圖優(yōu)化閉環(huán)檢測(cè)。

? ? ?3）適合用于室內(nèi)、室外自主導(dǎo)航、無(wú)人駕駛比賽，更大尺寸，可布置其他傳感器。

? ? ?4）建圖、導(dǎo)航、避障都調(diào)試過(guò)參數(shù)，可拿來(lái)做項(xiàng)目，搭配合理，為使用者省時(shí)間。