DSO_PCL踩坑+CMake+Boost+ROS+PCL+Eigen3

任務

DSO_PCL已經實現將生成的點云保存到文件，現實現將點云基于ROS通信機制以Topic發(fā)布點云消息

踩坑一

教訓：安裝ROS Indigo時其實自動依賴安裝了libboost1.54_dev，切記不要在自己編譯安裝boost的其他版本

坑：（1）有Node節(jié)點，但無此節(jié)點的Topic（2）運行到nh.advertise程序中斷之類的錯誤

原因：DSO_PCL使用你新安裝的boost庫，ROS使用boost1.54版本，混用導致DSO_PCL中存在boost::thread的使用異常，程序退出

解決辦法：下載boost1.54源碼并編譯安裝

結果：填坑完畢

踩坑二

教訓：在在DSO_PCL的numtype.h文件里里添加#include <Eigen/StdVector>這個頭文件

坑：在任何地方加入#include <pcl/io/pcd_io.h>頭文件，會定位到usr/include/eigen3/Eigen/src/StlSupport/StdVector.h有如下問題