特殊功能

軌跡的一些特殊功能可幫助您更快地構(gòu)建實(shí)驗(yàn)。 它們可以分類如下：

編輯和轉(zhuǎn)換相關(guān)

計(jì)算&顯示相關(guān)

快捷鍵

編輯和轉(zhuǎn)換

軌跡的一些特殊功能可幫助您更快地構(gòu)建實(shí)驗(yàn)。 選擇軌跡后，可以通過按下鼠標(biāo)右鍵來訪問這些特殊功能。 請注意，在自由繪圖或繼承路徑時(shí)，可行的選項(xiàng)會有所不同。

自由繪圖路徑菜單

與此類似的菜單將顯示自由繪圖的路徑：

固定到建筑區(qū)域

插入額外的航點(diǎn)

翻轉(zhuǎn)

將圓弧轉(zhuǎn)換為貝塞爾曲線

固定到建筑區(qū)域

一旦勾選，軌跡將固定到構(gòu)建區(qū)域，以防止它們意外滑過構(gòu)建區(qū)域。

插入額外的航點(diǎn)

在手動創(chuàng)建路徑或?qū)⑵滢D(zhuǎn)換為自由繪制路徑后，可以插入額外的航路點(diǎn)。 航點(diǎn)將插入（或接近）鼠標(biāo)位置。 被“一分為二”的段的屬性將由兩個(gè)新段繼承。 插入航點(diǎn)后會自動打開編輯模式，方便拖動控制點(diǎn)。 可以在所有 2D 段上插入航路點(diǎn)。 最初在具有銀行功能的道路上繪制的路段是 3D 路段（交叉口和環(huán)形交叉路口沒有銀行功能）。 無法在 3D 線段插入航路點(diǎn)。

翻轉(zhuǎn)

反轉(zhuǎn)軌跡上的行駛方向。

將圓弧轉(zhuǎn)換為貝塞爾曲線

為了使兩個(gè)段之間的橫向加速度更平滑過渡，可以將弧 (2D) 段轉(zhuǎn)換為 Bézier 曲線。 然后可以通過操縱 Bézier 的控制點(diǎn)手動更改 Bézier 橫向加速度的過渡。 最初在彎道上繪制為繼承路徑的弧是 3D ?。ㄓ捎谟衅露鹊牡缆饭δ埽荒苻D(zhuǎn)換為貝塞爾曲線。 最初繪制為自由繪制路徑的圓弧可以轉(zhuǎn)換為貝塞爾曲線。

注意：角度大于 180° 的線段將轉(zhuǎn)換為兩個(gè)（或更多）貝塞爾曲線，因?yàn)閱蝹€(gè)貝塞爾曲線與此類線段并不精確相似。

將選定的路徑段轉(zhuǎn)換為 Bézier

在某些情況下，將選定的路徑（不一定是 Arc）段轉(zhuǎn)換為 Bézier 會很有用。 這可以使路徑更加靈活，這在需要連接路徑段時(shí)特別有用

將路徑段轉(zhuǎn)換為貝塞爾曲線適用于所有 2D 路徑段。 有幾條道路具有banking功能（十字路口和環(huán)形交叉路口沒有banking功能）。 最初在具有banking功能的道路上繪制為繼承路徑的路徑具有 3D 路徑段，不能轉(zhuǎn)換為貝塞爾曲線。

連接路徑

通過移動自由繪制的路徑或拖動路徑段的一個(gè)點(diǎn)，可以連接不同的路徑。 如果連接了多個(gè)貝塞爾曲線，這會增加很多靈活性。

從邏輯上講，連接路徑段會更改節(jié)點(diǎn)的編號。 將節(jié)點(diǎn) 1 連接到具有 4 個(gè)節(jié)點(diǎn)的路徑時(shí)，節(jié)點(diǎn) 1 變?yōu)?4。

路徑的連接適用于所有 2D 路徑段。 有幾條道路具有banking功能（十字路口和環(huán)形交叉路口沒有banking功能）。 最初繪制為具有banking功能的道路上的繼承路徑的路徑具有 3D 路徑段并且無法連接。

斷開路徑

斷開路徑適用于所有 2D 路徑段。 有幾條道路具有banking功能（十字路口和環(huán)形交叉路口banking銀行功能）。 最初繪制為具有banking功能的道路上的繼承路徑的路徑具有 3D 路徑段，并且不能斷開連接。

繼承路徑菜單

對于繼承的路徑，將顯示一個(gè)與此類似的菜單：

請注意額外選項(xiàng)的可用性轉(zhuǎn)換為自由繪圖路徑允許您使用航點(diǎn)自由修改生成的軌跡。

計(jì)算和顯示

軌跡之間的不同時(shí)間步長

背景

在 Prescan 中，每個(gè)參與者都可以獲得自己的軌跡。 軌跡包含特定頻率的位置和速度信息。 每個(gè)參與者都可以有自己頻率的軌跡（最大時(shí)間步長必須是較小時(shí)間步長的倍數(shù)）。 但是 Simulink 如何處理這些不同的時(shí)間步？

方法

舉個(gè)例子，一個(gè)簡單的場景設(shè)置了兩輛車，每輛車都有自己的軌跡：

車輛1：直線行駛10m/s，時(shí)間步長0.05s

車輛 2：與車輛 1 平行以 10 m/s 的速度行駛，時(shí)間步長為 0.1s

車輛 1 的軌跡采樣時(shí)間為 100 ms，車輛 2 的軌跡采樣時(shí)間為 50 ms。 在輸入這些值時(shí)，Prescan? 會使用其 Parse & Build 機(jī)制警告已選擇多個(gè)采樣時(shí)間，并且最快的采樣時(shí)間將減慢到最慢，從而導(dǎo)致插值。 向用戶顯示各種采樣時(shí)間。 在 2 輛車的示例中，這意味著兩條軌跡都被重新采樣到 100 毫秒，這是最慢的速度。

結(jié)果

基本上，可以說在 Prescan 中占用了最大的采樣時(shí)間。 在 MATLAB/Simulink 級別，對缺失數(shù)據(jù)（例如，當(dāng)仿真速率快于軌跡采樣時(shí)間時(shí)）進(jìn)行插值。

軌跡的不同結(jié)束時(shí)間

如果存在多個(gè)軌跡，則在最短軌跡中自動引入等待，使得兩條軌跡的結(jié)束時(shí)間相同。

注：雖然軌跡得到了相等的結(jié)束時(shí)間，但模擬的結(jié)束時(shí)間沒有設(shè)置。 這可以在對話框 Experiment/Simulation Scheduler 中完成。

快捷鍵

對于軌跡的繪制，如前所述，在菜單旁邊有可用的快捷鍵。

在開始繪制默認(rèn)軌跡是直線。 路徑段類型之間的切換如下：

“a”或“A”弧

“b”或“B”貝塞爾曲線

“s”或“S”直

“e”或“E”高程變化

‘l’ 或 ‘L’ 變道

其他快捷鍵有：

'd' 或 'D' 刪除最后一個(gè)航路點(diǎn)

‘Esc’ 停止編輯模式

注意：快捷鍵僅在軌跡處于編輯模式時(shí)可用（雙擊后）。

Actor-軌跡比較

與軌跡的比較

在模擬期間，演員相對于軌跡的位置可能是有用的信息。 比較功能可用于提供有關(guān)軌跡上最近點(diǎn)的信息。 要啟用此功能，請從實(shí)驗(yàn)樹中選擇軌跡并將“執(zhí)行參與者軌跡比較”屬性更改為 true。 在模擬期間，額外的信息將可用。 下圖顯示了可用數(shù)據(jù)的概覽。

Simulink 表示

Simulink 編譯表包含 actor 子系統(tǒng)中的 actor-trajectory 比較塊。 該塊需要來自參與者的 SELF 系統(tǒng)的位置和航向輸入。

模塊提供以下輸出信號：