競(jìng)賽無人機(jī)基本自動(dòng)飛行支持函數(shù)與導(dǎo)航控制函數(shù)解析

• 基本自動(dòng)飛行支持函數(shù)

????void basic_auto_flight_support(void)

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????????根據(jù)前面幾講的介紹，要想實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的自動(dòng)飛行，單依靠姿態(tài)自穩(wěn)、高度控制遠(yuǎn)遠(yuǎn)不夠，必須在水平位置—速度控制的基礎(chǔ)上，才能保證無人機(jī)全程可控。因此設(shè)計(jì)了一個(gè)基本自動(dòng)飛行支持函數(shù)，

????????第一部分OpticalFlow_Control_Pure()為SLAM定點(diǎn)控制，該函數(shù)在最后給定了水平俯仰、橫滾方向上的角度期望；第二部分yaw_ctrl_mode=ROTATE，yaw_outer_control_output ?=RC_Data.rc_rpyt[RC_YAW]表示偏航控制為手動(dòng)模式，偏航控制期望來源于遙控器偏航桿位給定；第三部分Flight_Alt_Hold_Control(ALTHOLD_MANUAL_CTRL,NUL,NUL)為高度手動(dòng)控制。

????????以上三部分共同保障了無人機(jī)自動(dòng)飛行的基礎(chǔ)，在basic_auto_flight_support運(yùn)行的基礎(chǔ)上，可以通過改變?nèi)S的位置期望來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)三維位置控制，因此專門設(shè)計(jì)了一個(gè)導(dǎo)航控制函數(shù)用于處理三維期望數(shù)據(jù)。

• 導(dǎo)航控制函數(shù)

????????void Horizontal_Navigation(float x,float y,float z,uint8_t nav_mode,uint8_t frame_id)

????????前三組參數(shù)表示下xyz三個(gè)方向的位置期望，單位為cm，xxy實(shí)際表征意義與nav_mode、frame_id相關(guān)，下面列出二者的可選枚舉值：

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①　當(dāng)nav_mode為RELATIVE_MODE，frame_id為MAP_FRAME時(shí)，xy表示在當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上，向虛擬正東(西)、虛擬正北(南)移動(dòng)一定距離，z表示以當(dāng)前高度為基準(zhǔn)向上或者向下移動(dòng)一定距離。

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②　當(dāng)nav_mode為RELATIVE_MODE，frame_id為BODY_FRAME時(shí)，xy表示在當(dāng)前位置的基礎(chǔ)上，向無人機(jī)的右側(cè)(R)、機(jī)頭(P)移動(dòng)一定距離，z表示以當(dāng)前高度為基準(zhǔn)向上或者向下移動(dòng)一定距離。

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③　當(dāng)nav_mode為GLOBAL_MODE，frame_id為MAP_FRAME時(shí)，xy表示以初始O為原點(diǎn)，虛擬正東(西)、虛擬正北(南)方向的全局期望位置，z表示相對(duì)地面的高度期望值。

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????????上述函數(shù)用法學(xué)習(xí)可以參考Subtask_Demo.c提供的flight_subtask_5、flight_subtask_6、flight_subtask_7來練習(xí)掌握用法。

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????????用戶需要對(duì)無人機(jī)進(jìn)行三維位置控制時(shí)，基本自動(dòng)飛行支持函數(shù)與導(dǎo)航控制函數(shù)是配合使用的，二者缺一不可。新手在二次開發(fā)時(shí)往往只對(duì)飛行航點(diǎn)任務(wù)進(jìn)行編寫，卻遺漏掉了自動(dòng)飛行支持函數(shù)。

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其它控制函數(shù)

void OpticalFlow_Vel_Control(Vector2f target)

void OpticalFlow_X_Vel_Control(float target_x)//機(jī)頭左側(cè)為X+

void OpticalFlow_Y_Vel_Control(float target_y)//機(jī)頭前側(cè)為Y+

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????????上面兩個(gè)為光流速度控制函數(shù)，在僅需要速度控制的情況下，比如定巡航、自主循跡、自動(dòng)繞桿、靠近塔桿等條件下使用。相關(guān)用法參考飛控開發(fā)者模式中的相關(guān)demo歷程。

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