擁有7個(gè)自由度的協(xié)作機(jī)器人是對(duì)人手臂的真實(shí)還原。從下圖可看出人的手臂是有7個(gè)自由度的，或許你會(huì)說(shuō)5，6是不是一樣的。但事實(shí)是5是擰鑰匙時(shí)唯一要轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，動(dòng)力來(lái)自小臂兩根橈骨的扭轉(zhuǎn)；6是把鼠標(biāo)放在桌面用手轉(zhuǎn)時(shí)唯一要轉(zhuǎn)動(dòng)的關(guān)節(jié)，動(dòng)力來(lái)自手腕的旋轉(zhuǎn)。

那這個(gè)原理是什么呢？首先介紹一個(gè)定理：6個(gè)自由度的機(jī)械手，在空間中無(wú)法在保持末端機(jī)構(gòu)的三維位置不變的情況下從一個(gè)構(gòu)型變換到另一個(gè)構(gòu)型。這個(gè)定理乍一看很不好理解，可以考慮一個(gè)更簡(jiǎn)單的情況：

在這張圖上，一個(gè)機(jī)器人的手臂由基座、兩個(gè)關(guān)節(jié)、兩根連接件構(gòu)成（想象把一個(gè)圓規(guī)打開(kāi)，然后把一端用手指捏?。０褭C(jī)器人在保持上部末端機(jī)構(gòu)在平面上位置不變的情況下，能夠從“l(fā)efty”這個(gè)狀態(tài)扭到“righty”這個(gè)狀態(tài)嗎？答案是不行的，不管怎么動(dòng)兩個(gè)關(guān)節(jié)，移動(dòng)過(guò)程中末端機(jī)構(gòu)的位置肯定是要變的。

同樣地，一個(gè)6自由度的機(jī)械手，即使某兩組構(gòu)型對(duì)應(yīng)的末端機(jī)構(gòu)的三維位置相同，機(jī)械手在從一個(gè)構(gòu)型移動(dòng)到另一個(gè)構(gòu)型的時(shí)候無(wú)法保持末端機(jī)構(gòu)始終不動(dòng)。如果有人在電視里看過(guò)工業(yè)機(jī)器人焊東西的話(huà)，就會(huì)發(fā)現(xiàn)它在同一個(gè)位置焊接的時(shí)候，一會(huì)兒整個(gè)扭到這邊，一會(huì)兒整個(gè)扭到那邊，看起來(lái)非?？犰诺臉幼?。事實(shí)上這么做只是因?yàn)?，雖然焊接只是想改變末端機(jī)構(gòu)的朝向，而不改變末端機(jī)構(gòu)的位置，但是由于定理的限制，它必須要往后退一些，然后各種扭，才能保證在移動(dòng)末端機(jī)構(gòu)的朝向的過(guò)程中不會(huì)撞到東西，因?yàn)橐苿?dòng)的時(shí)候末端機(jī)構(gòu)的三維位置一定會(huì)亂動(dòng)。

而多了一個(gè)自由度以后就不一樣了。想想開(kāi)門(mén)時(shí)擰鑰匙的動(dòng)作，這個(gè)情況下是人胳膊的末端機(jī)構(gòu)（手）的三維位置沒(méi)有變（始終在鑰匙孔前），但是末端機(jī)構(gòu)（手）的三維旋轉(zhuǎn)變了（轉(zhuǎn)動(dòng)了鑰匙）。人能夠?qū)崿F(xiàn)這個(gè)簡(jiǎn)單的動(dòng)作，就是因?yàn)槲覀兊母觳灿?個(gè)自由度。

那么為什么不再多給我們一些自由度呢？因?yàn)樽杂啥仍蕉?，機(jī)械手剛性越差。如果我們的胳膊有8個(gè)自由度，那么受傷的概率會(huì)更加很多。雖然沒(méi)有什么生物學(xué)研究證明這一點(diǎn)（世界上沒(méi)有8個(gè)自由度的生物軀體），但是機(jī)器人的研究是可以證明這個(gè)問(wèn)題的。所以7是一個(gè)最好的選擇。

來(lái)源：網(wǎng)絡(luò)