前言

本文使用的模塊是numpy和ctypes，解析內(nèi)存里的數(shù)據(jù)，并將之轉(zhuǎn)換為numpy數(shù)組

導入模塊：

正文

????原始數(shù)組在內(nèi)存里是以一維字節(jié)數(shù)組形式排列，需要把一維的字節(jié)數(shù)組轉(zhuǎn)為numpy數(shù)組，我們需要知道幾個預(yù)設(shè)值：

1. 點陣的尺寸（寬度width和高度height），用于初始numpy數(shù)組的shape屬性。

2. 點陣的通道數(shù)，通常一個點包含了 X Y Z三個通道值，對于不同的傳感器，獲取的點陣信息結(jié)構(gòu)也不一樣，這里舉幾個常見的數(shù)據(jù)信息格式：

xyz_float32：xyz坐標值，用float32四字節(jié)表示一個值

總數(shù)據(jù)長度3*4*width*height

xyz_uint16：xyz坐標值，用uint16雙字節(jié)表示一個值

總數(shù)據(jù)長度（3*2+2）*width*height

xyzijk_float32: 在xyz_float32的基礎(chǔ)上，增加單位法向量值ijk

總數(shù)據(jù)長度6*4*width*height

xyzg_float32: 在xyz_float32的基礎(chǔ)上，增加灰度值gray

總數(shù)據(jù)長度（3*4+1+1）*width*height

xyzrgb_float32: 在xyz_float32的基礎(chǔ)上，增加r,g,b值

總數(shù)據(jù)長度（3*4+3*1+1）*width*height

等...以上格式中，未滿4字節(jié)的信息，一般會使用四字節(jié)對齊。比如xyzrgb_float32，xyz分別使用3個float32，rgb分別使用3個ubyte,共計15個字節(jié)，為了對齊4字節(jié)，會在最后補齊一字節(jié)，做到16字節(jié)結(jié)構(gòu)。

知道上述兩點后，進入讀取數(shù)據(jù)環(huán)節(jié)：

已經(jīng)三個變量,w（寬）,h（高）,data_ptr（原始數(shù)據(jù)數(shù)組指針）。

定義numpy數(shù)據(jù)格式，參照原始數(shù)據(jù)格式

names：通道名稱

formats：通道數(shù)據(jù)格式，'f4'表示四個字節(jié)長度的浮點數(shù)，和原始數(shù)據(jù)保持一致

offsets：通道在原始字節(jié)中的偏移量

titles：另外一個名稱（具體不知道）

itemsize：單點數(shù)據(jù)長度，字節(jié)單位

申請一個內(nèi)存，用以存點陣字節(jié)數(shù)組

解析數(shù)據(jù)

得到了一個一維數(shù)組，對象是我們定義的dtype數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)，這里已經(jīng)可以通過索引讀取對應(yīng)的數(shù)據(jù)值，注意此時是一維數(shù)組，當我們輸入像素坐標時[x,y]需要通過公式變換：

查找一個像素位置[100,100]的點信息：

最后，結(jié)構(gòu)體化的數(shù)組并不適合我們后續(xù)做數(shù)據(jù)處理，因此我們需要把結(jié)構(gòu)體數(shù)組轉(zhuǎn)換為非結(jié)構(gòu)體數(shù)組

這里為了后續(xù)處理方便，G,M通道原本Ubyte格式的數(shù)據(jù)，也強制轉(zhuǎn)為float32格式。

END