一、PID控制 S7-200 能夠進(jìn)行 PID 控制。S7-200 CPU 最多可以支持 8 個(gè) PID 控制回路（8 個(gè) PID 指令功能塊）。 PID 是閉環(huán)控制系統(tǒng)的比例－積分－微分控制算法。 PID 控制器根據(jù)設(shè)定值（給定）與被控對象的實(shí)際值（反饋）的差值，按照 PID 算法 計(jì)算出控制器的輸出量，控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)去影響被控對象的變化。 PID 控制是負(fù)反饋閉環(huán)控制，能夠抑制系統(tǒng)閉環(huán)內(nèi)的各種因素所引起的擾動(dòng)，使被控對象 的實(shí)際值（反饋）跟隨給定變化。 根據(jù)具體項(xiàng)目的控制要求，在實(shí)際應(yīng)用中有可能用到其中的一部分，比如常用的是 PI （比例－積分）控制，這時(shí)沒有微分控制部分。 PID 算法在 S7-200 中的實(shí)現(xiàn) PID 控制最初在模擬量控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)，隨著離散控制理論的發(fā)展，PID 也在計(jì)算機(jī)化 控制系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)。 為便于實(shí)現(xiàn)，S7-200 中的 PID 控制采用了迭代算法。詳細(xì)的計(jì)算方法請參考《S7-200 系統(tǒng)手冊》中 PID 指令部分的相關(guān)內(nèi)容。 計(jì)算機(jī)化的 PID 控制算法有幾個(gè)關(guān)鍵的參數(shù) Kc（Gain，增益），Ti（積分時(shí)間常 數(shù)），Td（微分時(shí)間常數(shù)），Ts（采樣時(shí)間）。 在 S7-200 中 PID 功能是通過 PID 指令功能塊實(shí)現(xiàn)。通過定時(shí)（按照采樣時(shí)間）執(zhí)行 PID 功能塊，按照 PID 運(yùn)算規(guī)律，根據(jù)當(dāng)時(shí)的給定、反饋、比例－積分－微分?jǐn)?shù)據(jù)， 計(jì)算出控制量。 PID 功能塊通過一個(gè) PID 回路表交換數(shù)據(jù)，這個(gè)表是在 V 數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)中的開辟，長度為 36 字節(jié)。因此每個(gè) PID 功能塊在調(diào)用時(shí)需要指定兩個(gè)要素：PID 控制回路號，以及 控制回路表的起始地址（以 VB 表示）。 由于 PID 可以控制溫度、壓力等等許多對象，它們各自都是由工程量表示，因此有一 種通用的數(shù)據(jù)表示方法才能被 PID 功能塊識(shí)別。S7-200 中的 PID 功能使用占調(diào)節(jié)范圍 的百分比的方法抽象地表示被控對象的數(shù)值大小。在實(shí)際工程中，這個(gè)調(diào)節(jié)范圍往往 被認(rèn)為與被控對象（反饋）的測量范圍（量程）一致。 PID 功能塊只接受 0.0 - 1.0 之間的實(shí)數(shù)（實(shí)際上就是百分比）作為反饋、給定與控 制輸出的有效數(shù)值，如果是直接使用 PID 功能塊編程，必須保證數(shù)據(jù)在這個(gè)范圍之 內(nèi)，否則會(huì)出錯(cuò)。其他如增益、采樣時(shí)間、積分時(shí)間、微分時(shí)間都是實(shí)數(shù)。 因此，必須把外圍實(shí)際的物理量與 PID 功能塊需要的（或者輸出的）數(shù)據(jù)之間進(jìn)行轉(zhuǎn) 換。這就是所謂輸入/輸出的轉(zhuǎn)換與標(biāo)準(zhǔn)化處理?！禨7-200 系統(tǒng)手冊》上有詳細(xì)的介 紹。 S7-200 的編程軟件 Micro/WIN 提供了 PID 指令向?qū)В苑奖愕赝瓿蛇@些轉(zhuǎn)換/ 標(biāo)準(zhǔn)化處理。除此之外，PID 指令也同時(shí)會(huì)被自動(dòng)調(diào)用。 二、調(diào)試 PID 控制器 PID 控制的效果就是看反饋（也就是控制對象）是否跟隨設(shè)定值（給定），是否響應(yīng) 快速、穩(wěn)定，是否能夠抑制閉環(huán)中的各種擾動(dòng)而回復(fù)穩(wěn)定。 要衡量 PID 參數(shù)是否合適，必須能夠連續(xù)觀察反饋對于給定變化的響應(yīng)曲線；而實(shí)際 上 PID 的參數(shù)也是通過觀察反饋波形而調(diào)試的。因此，沒有能夠觀察反饋的連續(xù)變化 波形曲線的有效手段，就談不上調(diào)試 PID 參數(shù)。 觀察反饋量的連續(xù)波形，可以使用帶慢掃描記憶功能的示波器（如數(shù)字示波器），波 形記錄儀，或者在 PC 機(jī)上做的趨勢曲線監(jiān)控畫面等。 新版編程軟件 STEP 7 - Micro/WIN V4.0 內(nèi)置了一個(gè) PID 調(diào)試控制面板工具，具有 圖形化的給定、反饋、調(diào)節(jié)器輸出波形顯示，可以用于手動(dòng)調(diào)試 PID 參數(shù)。對于沒有 “自整定 PID”功能的老版 CPU，也能實(shí)現(xiàn) PID 手動(dòng)調(diào)節(jié)。 PID 參數(shù)的取值，以及它們之間的配合，對 PID 控制是否穩(wěn)定具有重要的意義。這些 主要參數(shù)是： ? 采樣時(shí)間： 計(jì)算機(jī)必須按照一定的時(shí)間間隔對反饋進(jìn)行采樣，才能進(jìn)行 PID 控制的計(jì)算。采樣時(shí) 間就是對反饋進(jìn)行采樣的間隔。短于采樣時(shí)間間隔的信號變化是不能測量到的。過短 的采樣時(shí)間沒有必要，過長的采樣間隔顯然不能滿足擾動(dòng)變化比較快、或者速度響應(yīng) 要求高的場合。 編程時(shí)指定的 PID 控制器采樣時(shí)間必須與實(shí)際的采樣時(shí)間一致。S7-200 中 PID 的采 樣時(shí)間精度用定時(shí)中斷來保證。 ? 增益（Gain，放大系數(shù)，比例常數(shù)） 增益與偏差（給定與反饋的差值）的乘積作為控制器輸出中的比例部分。過大的增益 會(huì)造成反饋的振蕩。 ? 積分時(shí)間（Integral Time） 偏差值恒定時(shí)，積分時(shí)間決定了控制器輸出的變化速率。積分時(shí)間越短，偏差得到的 修正越快。過短的積分時(shí)間有可能造成不穩(wěn)定。 積分時(shí)間的長度相當(dāng)于在階躍給定下，增益為“1”的時(shí)候，輸出的變化量與偏差值相 等所需要的時(shí)間，也就是輸出變化到二倍于初始階躍偏差的時(shí)間。 如果將積分時(shí)間設(shè)為最大值，則相當(dāng)于沒有積分作用。 ? 微分時(shí)間（Derivative Time） 偏差值發(fā)生改變時(shí)，微分作用將增加一個(gè)尖峰到輸出中，隨著時(shí)間流逝減小。微分時(shí)間越長，輸出的變化越大。微分使控制對擾動(dòng)的敏感度增加，也就是偏差的變化率越 大，微分控制作用越強(qiáng)。微分相當(dāng)于對反饋?zhàn)兓厔莸念A(yù)測性調(diào)整。 如果將微分時(shí)間設(shè)置為 0 就不起作用，控制器將作為 PI 調(diào)節(jié)器工作。 常問問題 1、對于某個(gè)具體的 PID 控制項(xiàng)目，是否可能事先得知比較合適的參數(shù)？有沒有相關(guān)的經(jīng)驗(yàn)數(shù)據(jù)？ 雖然有理論上計(jì)算 PID 參數(shù)的方法，但由于閉環(huán)調(diào)節(jié)的影響因素很多而不能全部在數(shù)學(xué)上精確地描述，計(jì)算出的數(shù)值往往沒有什么實(shí)際意義。因此，除了實(shí)際調(diào)試獲得參數(shù)外，沒有什么可用的經(jīng)驗(yàn)參數(shù)值存在。甚至對于兩套看似一樣的系統(tǒng)，都可能通過實(shí)際調(diào)試得到完全不同的參數(shù)值。 2、PID 控制不穩(wěn)定怎么辦？如何調(diào)試 PID？ 閉環(huán)系統(tǒng)的調(diào)試，首先應(yīng)當(dāng)做開環(huán)測試。所謂開環(huán)，就是在 PID 調(diào)節(jié)器不投入工作的 時(shí)候，觀察： ? 反饋通道的信號是否穩(wěn)定 ?? 輸出通道是否動(dòng)作正常 可以試著給出一些比較保守的 PID 參數(shù)，比如放大倍數(shù)（增益）不要太大，可以小于1，積分時(shí)間不要太短，以免引起振蕩。在這個(gè)基礎(chǔ)上，可以直接投入運(yùn)行觀察反饋的波形變化。給出一個(gè)階躍給定，觀察系統(tǒng)的響應(yīng)是最好的方法。 如果反饋達(dá)到給定值之后，歷經(jīng)多次振蕩才能穩(wěn)定或者根本不穩(wěn)定，應(yīng)該考慮是否增益過大、積分時(shí)間過短；如果反饋遲遲不能跟隨給定，上升速度很慢，應(yīng)該考慮是否增益過小、積分時(shí)間過長…… 總之，PID 參數(shù)的調(diào)試是一個(gè)綜合的、互相影響的過程，實(shí)際調(diào)試過程中的多次嘗試是非常重要的步驟，也是必須的。 S7-200 的新一代產(chǎn)品提供了自整定的 PID 細(xì)調(diào)功能。 ?3、沒有采用積分控制時(shí)，為何反饋達(dá)不到給定？ 這是必然的。因?yàn)榉e分控制的作用在于消除純比例調(diào)節(jié)系統(tǒng)固有的“靜差”。沒有積分控制的比例控制系統(tǒng)中，沒有偏差就沒有輸出量，沒有輸出就不能維持反饋值與給定值相等。所以永遠(yuǎn)不能做到?jīng)]有偏差。 4、如何實(shí)現(xiàn) PID 反作用調(diào)節(jié)？ 參見 PID 向?qū)е械某枂栴}。 ?5、S7-200 控制變頻器，在變頻器也有 PID 控制功能時(shí)，應(yīng)當(dāng)使用誰的 PID 功能？ 可以根據(jù)具體情況使用。一般來說，如果需要控制的變量直接與變頻器直接有關(guān)，比如變頻水泵控制水壓等，可以優(yōu)先考慮使用變頻器的 PID 功能。 6、《S7-200 系統(tǒng)手冊》上的附錄 H.14“用 S7-200 實(shí)現(xiàn) PID 控制”的例子，是否可以直接使用？ 《S7-200 系統(tǒng)手冊》中的附錄 H 在英文原版中并不存在。 ?H.14 的 PID 例子是在第一代產(chǎn)品還不支持 PID 運(yùn)算指令時(shí)的產(chǎn)物?，F(xiàn)在用戶可以使用PID 指令塊，或者 PID Wizard（PID 向?qū)В┚庉?PID 控制程序。 三、PID Wizard - PID 向?qū)?Micro/WIN 提供了 PID Wizard（PID 指令向?qū)В?，可以幫助用戶方便地生成一個(gè)閉環(huán)控制過程的 PID 算法。此向?qū)Э梢酝瓿山^大多數(shù) PID 運(yùn)算的自動(dòng)編程，用戶只需在主程序中調(diào)用 PID 向?qū)傻淖映绦颍涂梢酝瓿?PID 控制任務(wù)。 PID 向?qū)Ъ瓤梢陨赡M量輸出 PID 控制算法，也支持開關(guān)量輸出；既支持連續(xù)自動(dòng)調(diào)節(jié)，也支持手動(dòng)參與控制。建議用戶使用此向?qū)?PID 編程，以避免不必要的錯(cuò)誤。如果用戶不能確定中文編程界面的語義，我們建議用戶使用英文版本的Micro/WIN，以免對向?qū)е邢嚓P(guān)概念發(fā)生誤解。 建議用戶使用較新的編程軟件版本。在新版本中的 PID 向?qū)Й@得了改善。 四、PID 向?qū)Ь幊滩襟E 在 Micro/WIN 中的命令菜單中選擇 Tools > Instruction Wizard，然后在指令向?qū)Т翱谥羞x擇 PID 指令：

圖 1. 選擇 PID 向?qū)?在使用向?qū)r(shí)必須先對項(xiàng)目進(jìn)行編譯，在隨后彈出的對話框中選擇“Yes” ，確認(rèn)編譯。如果已有的程序中存在錯(cuò)誤，或者有沒有編完的指令，編譯不能通過。 如果你的項(xiàng)目中已經(jīng)配置了一個(gè) PID 回路，則向?qū)?huì)指出已經(jīng)存在的 PID 回路，并讓你選擇是配置修改已有的回路，還是配置一個(gè)新的回路：

圖 2. 選擇需要配置的回路 第一步：定義需要配置的 PID 回路號

圖 3. 選擇 PID 回路號 第二步：設(shè)定 PID 回路參數(shù)

圖 4. 設(shè)置 PID 參數(shù) a. 定義回路設(shè)定值（SP，即給定）的范圍： 在低限（Low Range）和高限（High Range）輸入域中輸入實(shí)數(shù)，缺省值為 0.0 和 100.0， 表示給定值的取值范圍占過程反饋量程的百分比。 這個(gè)范圍是給定值的取值范圍。它也可以用實(shí)際的工程單位數(shù)值表示。參見：設(shè)置給定－反 饋的量程范圍。 以下定義 PID 回路參數(shù)，這些參數(shù)都應(yīng)當(dāng)是實(shí)數(shù)： b. Gain（增益）：即比例常數(shù)。 c. Integral Time（積分時(shí)間）：如果不想要積分作用，可以把積分時(shí)間設(shè)為無窮大：9999.99? d. Derivative Time（微分時(shí)間）：如果不想要微分回路，可以把微分時(shí)間設(shè)為 0 。 e. Sample Time（采樣時(shí)間）：是 PID 控制回路對反饋采樣和重新計(jì)算輸出值的時(shí)間間 隔。在向?qū)瓿珊螅粝胍薷拇藬?shù)，則必須返回向?qū)е行薷?，不可在程序中或狀態(tài)表中修改。 注意：關(guān)于具體的 PID 參數(shù)值，每一個(gè)項(xiàng)目都不一樣，需要現(xiàn)場調(diào)試來定，沒有所謂經(jīng)驗(yàn)參數(shù)。 第三步：設(shè)定回路輸入輸出值

圖 5. 設(shè)定 PID 輸入輸出參數(shù) 在圖 5 中，首先設(shè)定過程變量的范圍： a. 指定輸入類型 o Unipolar：單極性，即輸入的信號為正，如 0－10V 或 0－20mA 等。 o Bipolar：雙極性，輸入信號在從負(fù)到正的范圍內(nèi)變化。如輸入信號為±10V±5V 等時(shí)選用 。 o 20% Offset：選用 20%偏移。如果輸入為 4－20mA 則選單極性及此項(xiàng)，4mA 是 0－ 20mA 信號的 20%，所以選 20% 偏移，即 4mA 對應(yīng) 6400，20mA 對應(yīng) 32000。 b. 反饋輸入取值范圍 o 在 a.設(shè)置為 Unipolar 時(shí)，缺省值為 0 - 32000，對應(yīng)輸入量程范圍 0 - 10V 或 0 - 20mA 等，輸入信號為正 。 o 在 a.設(shè)置為 Bipolar 時(shí)，缺省的取值為-32000 - +32000，對應(yīng)的輸入范圍根據(jù)量程不同可 以是±10V、±5V 等 。 o 在 a.選中 20% Offset 時(shí)，取值范圍為 6400 - 32000，不可改變 此反饋輸入 也可以是工 程單位數(shù)值，參見：設(shè)置給定－反饋的量程范圍。然后定義輸出類型。 c. Output Type（輸出類型） 可以選擇模擬量輸出或數(shù)字量輸出。模擬量輸出用來控制一些需要模擬量給定的設(shè)備，如比 例閥、變頻器等；數(shù)字量輸出實(shí)際上是控制輸出點(diǎn)的通、斷狀態(tài)按照一定的占空比變化，可 以控制固態(tài)繼電器（加熱棒等） d. 選擇模擬量則需設(shè)定回路輸出變量值的范圍，可以選擇： o Unipolar：單極性輸出，可為 0－10V 或 0－20mA 等 。 o Bipolar：雙極性輸出，可為正負(fù) 10V 或正負(fù) 5V 等 。 o 20% Offset：如果選中 20% 偏移，使輸出為 4 - 20mA 。 e. 取值范圍： o d 為 Unipolar 時(shí)，缺省值為 0 到 32000 o d 為 Bipolar 時(shí)，取值-32000 到 32000 o d 為 20% Offset 時(shí)，取值 6400 - 32000，不可改變 如果選擇了開關(guān)量輸出，需要設(shè) 定此占空比的周期。 第四步：設(shè)定回路報(bào)警選項(xiàng)

圖 6. 設(shè)定回路報(bào)警限幅值 向?qū)峁┝巳齻€(gè)輸出來反映過程值(PV)的低值報(bào)警、高值報(bào)警及過程值模擬量模塊錯(cuò)誤狀 態(tài)。當(dāng)報(bào)警條件滿足時(shí)，輸出置位為 1。這些功能在選中了相應(yīng)的選擇框之后起作用。 a.使能低值報(bào)警并設(shè)定過程值(PV)報(bào)警的低值，此值為過程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為 0.10，即 報(bào)警的低值為過程值的 10％。此值最低可設(shè)為 0.01，即滿量程的 1% 。 b.使能高值報(bào)警并設(shè)定過程值(PV)報(bào)警的高值，此值為過程值的百分?jǐn)?shù)，缺省值為 0.90，即 報(bào)警的高值為過程值的 90％。此值最高可設(shè)為 1.00，即滿量程的 100% 。 c.使能過程值(PV)模擬量模塊錯(cuò)誤報(bào)警并設(shè)定模塊于 CPU 連接時(shí)所處的模塊位置?！?”就是 第一個(gè)擴(kuò)展模塊的位置。 第五步：指定 PID 運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)

圖 7. 分配運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū) PID 指令（功能塊）使用了一個(gè) 120 個(gè)字節(jié)的 V 區(qū)參數(shù)表來進(jìn)行控制回路的運(yùn)算工作； 除此之外，PID 向?qū)傻妮斎?輸出量的標(biāo)準(zhǔn)化程序也需要運(yùn)算數(shù)據(jù)存儲(chǔ)區(qū)。需要為它們 定義一個(gè)起始地址，要保證該地址起始的若干字節(jié)在程序的其它地方?jīng)]有被重復(fù)使用。如果 點(diǎn)擊“Suggest Address”，則向?qū)⒆詣?dòng)為你設(shè)定當(dāng)前程序中沒有用過的 V 區(qū)地址。 自動(dòng)分配的地址只是在執(zhí)行 PID 向?qū)r(shí)編譯檢測到空閑地址。向?qū)⒆詣?dòng)為該參數(shù)表分配 符號名，用戶不要再自己為這些參數(shù)分配符號名，否則將導(dǎo)致 PID 控制不執(zhí)行。 第六步：定義向?qū)傻?PID 初使化子程序和中斷程序名及手/自動(dòng)模式

圖 8. 指定子程序、中斷服務(wù)程序名和選擇手動(dòng)控制 向?qū)б呀?jīng)為初使化子程序和中斷子程序定義了缺省名，你也可以修改成自己起的名字。 a. 指定 PID 初使化子程序的名字。 b. 指定 PID 中斷子程序的名字 注意： 1.如果你的項(xiàng)目中已經(jīng)存在一個(gè) PID 配置，則中斷程序名為只讀，不可更改。因?yàn)?一個(gè)項(xiàng)目中所有 PID 共用一個(gè)中斷程序,它的名字不會(huì)被任何新的 PID 所更改。 2.PID 向?qū)е袛嘤玫氖?SMB34 定時(shí)中斷，在用戶使用了 PID 向?qū)Ш?，注意在其它編程時(shí) 不要再用此中斷，也不要向 SMB34 中寫入新的數(shù)值，否則 PID 將停止工作。 c.此處可以選擇添加 PID 手動(dòng)控制模式。在 PID 手動(dòng)控制模式下，回路輸出由手動(dòng)輸出設(shè) 定控制，此時(shí)需要寫入手動(dòng)控制輸出參數(shù)一個(gè) 0.0－1.0 的實(shí)數(shù)，代表輸出 的 0％－100％而不是直接去改變輸出值。此功能提供了 PID 控制的手動(dòng)和自動(dòng)之間的無 擾切換能力。 第七步：生成 PID 子程序、中斷程序及符號表等一旦點(diǎn)擊完成按鈕，將在你的項(xiàng)目中生成 上述 PID 子程序、中斷程序及符號表等。 圖 9. 生成 PID 子程序、中斷程序和符號表等 第八步：配置完 PID 向?qū)В枰诔绦蛑姓{(diào)用向?qū)傻?PID 子程序（如下圖）

圖 10. PID 子程序

圖 11. 調(diào)用 PID 子程序 a.必須用 SM0.0 來使能 PID，以保證它的正常運(yùn)行 b.此處輸入過程值（反饋）的模擬量輸入地址 c.此處輸入設(shè)定值變量地址（VDxx），或者直接輸入設(shè)定值常數(shù)，根據(jù)向?qū)е械脑O(shè)定 0.0 －100.0，此處應(yīng)輸入一個(gè) 0.0－100.0 的實(shí)數(shù)，例：若輸入 20，即為過程值的 20％，假設(shè) 過程值 AIW0 是量程為 0－200 度的溫度值，則此處的設(shè)定值 20 代表 40 度（即 200 度 的 20％）；如果在向?qū)е性O(shè)定給定范圍為 0.0 - 200.0，則此處的 20 相當(dāng)于 20 度. d.此處用 I0.0 控制 PID 的手/自動(dòng)方式，當(dāng) I0.0 為 1 時(shí)，為自動(dòng)，經(jīng)過 PID 運(yùn)算從 AQW0 輸出；當(dāng) I0.0 為 0 時(shí)，PID 將停止計(jì)算，AQW0 輸出為 ManualOutput（VD4） 中的設(shè)定值，此時(shí)不要另外編程或直接給 AQW0 賦值。若在向?qū)е袥]有選擇 PID 手動(dòng)功 能，則此項(xiàng)不會(huì)出現(xiàn) e.定義 PID 手動(dòng)狀態(tài)下的輸出，從 AQW0 輸出一個(gè)滿值范圍內(nèi)對應(yīng)此值的輸出量。此處 可輸入手動(dòng)設(shè)定值的變量地址（VDxx），或直接輸入數(shù)。數(shù)值范圍為 0.0-1.0 之間的一個(gè) 實(shí)數(shù)，代表輸出范圍的百分比。例：如輸入 0.5，則設(shè)定為輸出的 50％。若在向?qū)е袥]有 選擇 PID 手動(dòng)功能，則此項(xiàng)不會(huì)出現(xiàn) f.此處鍵入控制量的輸出地址? g.當(dāng)高報(bào)警條件滿足時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為 1，若在向?qū)е袥]有使能高報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)? h.當(dāng)?shù)蛨?bào)警條件滿足時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為 1，若在向?qū)е袥]有使能低報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)? i.當(dāng)模塊出錯(cuò)時(shí)，相應(yīng)的輸出置位為 1，若在向?qū)е袥]有使能模塊錯(cuò)誤報(bào)警功能，則此項(xiàng)將不會(huì)出現(xiàn)調(diào)用 PID 子程序時(shí)，不用考慮中斷程序。子程序會(huì)自動(dòng)初始化相關(guān)的定時(shí)中斷處 理事項(xiàng)，然后中斷程序會(huì)自動(dòng)執(zhí)行。 第九步：實(shí)際運(yùn)行并調(diào)試 PID 參數(shù) 沒有一個(gè) PID 項(xiàng)目的參數(shù)不需要修改而能直接運(yùn)行，因此需要在實(shí)際運(yùn)行時(shí)調(diào)試 PID 參 數(shù)。查看 Data Block（數(shù)據(jù)塊），以及 Symbol Table（符號表）相應(yīng)的 PID 符號標(biāo)簽的內(nèi)容，可以找到包括 PID 核心指令所用的控制回路表，包括比例系數(shù)、積分時(shí)間等等。將此表的地址復(fù)制到 Status Chart（狀態(tài)表）中，可以在監(jiān)控模式下在線修改 PID 參數(shù),而不必停機(jī)再次做組態(tài)參數(shù)調(diào)試合適后，用戶可以在數(shù)據(jù)塊中寫入，也可以再做一次向?qū)?，或者編程向相?yīng)的數(shù)據(jù)區(qū)傳送參數(shù)。