1.比例積分微分控制，簡稱PID控制；
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2.P（比例）的作用就是減少打桿時產(chǎn)生的誤差(誤差越大矯正力就越大）；
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3.I（積分）的作用是消除靜差（時間誤差），正常平穩(wěn)飛行時可能會隨著時間和氣流的影響，飛機會有微小的晃動，而I就是幫助飛機去消除這個誤差；
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4.D（微分）的作用是能反映偏差信號的變化趨勢(變化速率)，并能在偏差信號值變得太大之前，在系統(tǒng)中引入一個有效的早期修正信號，從而加快系統(tǒng)的動作速度，通俗理解就是消除P產(chǎn)生的超調(diào)（消除快速打桿時出現(xiàn)的晃動），而D容易引入噪音，D越大噪音越大很影響飛行手感或損壞配件；
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5.所有的值不是越大越好的，太大可能會造成反效果甚至造成飛機損壞，一般現(xiàn)在市場上主流配置使用默認參數(shù)即可，而到后期可以根據(jù)自己的需求去調(diào)整（建議每次調(diào)整不要太大）。
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最后說明一下，這是我自己對PID很淺顯的理解，有錯誤的地方還請各位大佬指正，感謝各位^_^