大多驅(qū)動(dòng)器是以編碼器計(jì)數(shù)cnt來(lái)定義的.

比如現(xiàn)在用的旋變編碼器,轉(zhuǎn)動(dòng)一圈會(huì)產(chǎn)生65536個(gè)計(jì)數(shù).

程序中我們可以通常設(shè)置Speed單位是 度/秒

但是elmo驅(qū)動(dòng)器的60ff索引對(duì)應(yīng)的是速度,單位是轉(zhuǎn)/分鐘

這樣就涉及到了速度轉(zhuǎn)換:

不同的驅(qū)動(dòng)器,對(duì)速度的定義不太一樣,單位可能不同.

有的是cnt每秒,有的是轉(zhuǎn)每分鐘.

elmo的速度單位是轉(zhuǎn)每分鐘.

這里驅(qū)動(dòng)器會(huì)根據(jù)配置的編碼器參數(shù),知道一轉(zhuǎn)是多少的計(jì)數(shù),然后根據(jù)此參數(shù)進(jìn)行自動(dòng)轉(zhuǎn)換.

經(jīng)過(guò)上面一系列的配置,如果配置參數(shù)沒(méi)有問(wèn)題,電機(jī)就可以轉(zhuǎn)動(dòng)了.然后下面就是通過(guò)elmo的軟件進(jìn)行"試車",試車的時(shí)候要按住不放,才能轉(zhuǎn)動(dòng).

這里速度值