一、官方示例

官方example：

【控制夾爪】roslaunch franka_gripper franka_gripper.launch robot_ip:=<fci-ip>

【可視化】roslaunch franka_visualization franka_visualization.launch robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false>

【運行Franka控制器】roslaunch franka_control franka_control.launch robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false>?

【通過笛卡爾坐標運動】roslaunch franka_example_controllers cartesian_pose_example_controller.launch robot_ip:=<fci-ip> load_gripper:=<true|false>?

?

二、機械臂進行運動，抓取負載以內(nèi)的物體

編譯franka_hinyeung_example：

安裝必要的編譯工具：sudo apt install build-essential cmake git libpoco-dev libeigen3-dev

建工作空間：mkdir franka_workspace

cd franka_workspace

mkdir src

catkin_make

然后把franka_hinyeung_example包拷進src文件夾

安裝依賴：rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -y --skip-keys libfranka

編譯：catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -DFranka_DIR:PATH=/opt/ros/melodic/include/libfranka

添加環(huán)境變量：source devel/setup.bash

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使用franka_hinyeung_example：

打開終端：roscore

新打開終端進入root模式： sudo su

添加環(huán)境變量：source /opt/ros/melodic/setup.bash

cd franka_workspace

source devel/setup.bash

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示例1：

move_joint_to_start使用說明：

該例子是讓機械臂回到合理的起始位置。

命令行：roslaunch franka_hinyeung_controllers move_joint_to_start.launch robot_ip:=172.16.0.2

?

示例2：

cartesian_pose_example_controller使用說明：

該例子控制機械臂的XYZ運動，并可以實現(xiàn)抓取。

命令行啟動：

roslaunch franka_hinyeung_controllers cartesian_pose_example_controller.launch robot_ip:=172.16.0.2

新打開終端并配置環(huán)境：

cd franka_workspace

source devel/setup.bash ???

控制機械臂以相對位置移動：

例：rostopic pub -1 /moveXYZ geometry_msgs/Vector3 '{x: 0.1,y: 0.1,z: 0.1}'

讓機械臂運動到相對初始位置X距離為0.1，Y距離0.1，Z距離0.1的目標位置，xyz單位為米

?

夾爪控制：

初始化homing：rostopic pub -1 /franka_gripper/homing/goal franka_gripper/HomingActionGoal '{}'

初始化會先閉合再張開，在使用夾爪時要先初始化

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抓取物品：

rostopic pub -1 /franka_gripper/grasp/goal franka_gripper/GraspActionGoal '{goal: {width: 0.02,

epsilon: {inner: 0.02,outer: 0.02},speed: 0.1,force: 20}}'

width：抓取物品的寬度，單位m；

epsilon：抓取的偏差：夾爪實際走到的位置與width差值的容忍值；

speed：夾爪運行速度；

force：夾爪抓取的力，單位N

移動moving：rostopic pub -1 /franka_gripper/move/goal franka_gripper/MoveActionGoal '{goal: {width: 0.06,speed: 0.1}}'

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