項(xiàng)目課課程介紹
任務(wù)介紹：
????任務(wù)一：小車自轉(zhuǎn)尋找場(chǎng)地上擺放的aruco碼
????任務(wù)二：小車抵達(dá)三條黑線的交際處
成果展示：
思路實(shí)現(xiàn)：
????aruco識(shí)別：
????通過啟動(dòng)小車自帶的jubot_ar_track.launch，我們可以省去發(fā)布方實(shí)現(xiàn)
啟動(dòng)文件后，我們可以得到一個(gè)名為/ar_pose_marker的話題，其消息類型為：ar_track_msgs/AlvarMarkers，使用topic echo /ar_pose_marker 命令顯示發(fā)布的話題內(nèi)容
那里有我們所需要的position與orientation信息
編寫訂閱方實(shí)現(xiàn)
主要是回調(diào)函數(shù)的編寫，調(diào)用marker里position的x與y的值
根據(jù)發(fā)布的話題編寫訂閱方
識(shí)別到aruco碼后，控制小車車頭正對(duì)aruco碼
首先，使用 ROS 中的相機(jī)節(jié)點(diǎn)捕獲圖像，并使用?檢測(cè)器檢測(cè)到 ArUco 碼的位置和姿態(tài)。
接下來，獲取 ArUco 碼的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量，它們可以用于計(jì)算 ArUco 碼的姿態(tài)。
計(jì)算小車的旋轉(zhuǎn)矩陣和平移向量。這可以通過使用 ROS 中的激光雷達(dá)或其他傳感器來實(shí)現(xiàn)，也可以通過在小車上安裝陀螺儀和加速度計(jì)等慣性傳感器來實(shí)現(xiàn)。
將小車的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣與 ArUco 碼的姿態(tài)旋轉(zhuǎn)矩陣相乘，得到小車相對(duì)于 ArUco 碼的旋轉(zhuǎn)矩陣。
根據(jù)旋轉(zhuǎn)矩陣計(jì)算小車的方向向量，即小車車頭所朝向的方向。
計(jì)算 ArUco 碼的方向向量，即 ArUco 碼的 z 軸方向。
比較小車的方向向量和 ArUco 碼的方向向量，如果它們?cè)?z 軸上平行，則小車的車頭與 ArUco 碼的 z 軸平行。
小車驅(qū)動(dòng)實(shí)現(xiàn)
首先要先啟動(dòng)底盤控制驅(qū)動(dòng)
小車速度的控制主要是通過更改其線速度與角速度的大小來實(shí)現(xiàn)
在識(shí)別aruco時(shí)，需要讓小車自轉(zhuǎn)尋找aruco碼的位置，通過將其線速度置0，唯獨(dú)保留繞其z軸的角速度即可實(shí)現(xiàn)
抵達(dá)黑線交點(diǎn)
量取aruco碼與三條黑線交點(diǎn)之間的距離，通過訂閱到的位置與姿態(tài)信息，計(jì)算小車需要前進(jìn)的方向與角度。
根據(jù)已知黑線交點(diǎn)與 ArUco 碼的位置關(guān)系，計(jì)算出這個(gè)點(diǎn)在 ArUco 碼坐標(biāo)系下的坐標(biāo)。
根據(jù) ArUco 碼的位置和姿態(tài)，將這個(gè)點(diǎn)從 ArUco 碼坐標(biāo)系轉(zhuǎn)換到世界坐標(biāo)系。
計(jì)算小車當(dāng)前位置與目標(biāo)點(diǎn)的距離和方向。這可以通過使用 ROS 中的激光雷達(dá)或其他傳感器來實(shí)現(xiàn)，也可以通過在小車上安裝陀螺儀和加速度計(jì)等慣性傳感器來實(shí)現(xiàn)。
計(jì)算小車需要轉(zhuǎn)動(dòng)的角度和移動(dòng)的距離。這可以通過計(jì)算目標(biāo)點(diǎn)與小車當(dāng)前位置的方向向量和距離來實(shí)現(xiàn)。
控制小車轉(zhuǎn)向目標(biāo)點(diǎn)并移動(dòng)到目標(biāo)點(diǎn)。這可以通過 ROS 中的底盤控制節(jié)點(diǎn)實(shí)現(xiàn)。
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