現(xiàn)在機(jī)器人替代人工焊接已越來(lái)越普遍，焊接機(jī)器人不僅效率高品質(zhì)好，以及容易管理的特性被許多企業(yè)所青睞。但是對(duì)于一些精度要求高的工程，單靠焊接機(jī)器人無(wú)法解決技術(shù)問(wèn)題，這就需要客戶及時(shí)增加焊縫跟蹤系統(tǒng)。

1、焊接機(jī)器人在焊接作業(yè)過(guò)程中會(huì)出現(xiàn)工件夾偏、鈑金件熱變形等多種情況，此外焊接機(jī)器人在焊接后再進(jìn)行人工補(bǔ)焊等情況頻繁發(fā)生，對(duì)于企業(yè)來(lái)說(shuō)，非但沒(méi)有節(jié)省人工成本并且增加了產(chǎn)品的返修率。

2、改善焊接工件來(lái)料需要花費(fèi)巨額成本：上道工序加工設(shè)備的更新、高精度工裝的設(shè)計(jì)及購(gòu)買。

3、客戶自身實(shí)際生產(chǎn)狀況：焊接加工的產(chǎn)品多元化且小批量、焊接精度有要求、對(duì)焊接工藝人員要求高。

為了提高焊接機(jī)器人的加工效率和使用成本，減少示教的時(shí)間和難度，焊縫跟蹤尋位的解決方案迫在眉睫。嚴(yán)格來(lái)講焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位系統(tǒng)由兩部分組成：焊前通過(guò)焊縫尋位功能檢測(cè)組對(duì)間隙是否合適，并精確達(dá)到需要焊接接頭點(diǎn)；焊中實(shí)時(shí)跟蹤焊縫及監(jiān)控產(chǎn)品變形量。

焊縫跟蹤：指在焊接位置前方安裝光學(xué)傳感器進(jìn)行數(shù)據(jù)采集，或者通過(guò)電源的焊接參數(shù)采集，然后傳輸?shù)胶附訖C(jī)器人，進(jìn)行自適應(yīng)的各種模糊控制算法校正焊接機(jī)器人或?qū)C(jī)的軌跡，實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)控制，達(dá)到實(shí)時(shí)的焊縫跟蹤。

焊縫尋位：指使用一次或多次尋找來(lái)定位焊縫的過(guò)程，通過(guò)在焊接之前移動(dòng)焊接機(jī)器人或編輯機(jī)器程序路徑來(lái)準(zhǔn)確定位將要焊接的接頭。

實(shí)現(xiàn)焊接機(jī)器人焊縫跟蹤尋位的方法有很多種說(shuō)法。其中常用的兩種為：外設(shè)輔助檢測(cè)和自身檢測(cè)。

外設(shè)輔助檢測(cè)：激光跟蹤、照相成像跟蹤。這樣的焊縫跟蹤尋位控制系統(tǒng)是通過(guò)光學(xué)測(cè)量設(shè)備來(lái)進(jìn)行焊縫相關(guān)數(shù)據(jù)采集，焊接機(jī)器人進(jìn)行數(shù)據(jù)比對(duì)進(jìn)行自適應(yīng)手臂運(yùn)動(dòng)軌跡的調(diào)整，達(dá)到焊縫的實(shí)時(shí)跟蹤。

自身檢測(cè)：焊絲傳感檢測(cè)、焊接參數(shù)實(shí)時(shí)檢測(cè)。例如伏能士焊機(jī)通過(guò)焊絲傳感檢測(cè)工件邊緣、高度等數(shù)據(jù)來(lái)達(dá)到焊縫跟蹤尋位。

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