1955年時，南斯拉夫開始仿制生產(chǎn)HS.804型20毫米高射炮，這是一款由西班牙和瑞士共同開發(fā)的高射炮炮，南斯拉夫Crvena?Zastava公司打算以此繼續(xù)開發(fā)一種三管式的牽引防空炮，這就是后來著名的Zastava（扎斯塔瓦）M55系列高射炮。

該系列高射炮有多個版本，不同型號之間作戰(zhàn)能力也有不小的差距，M55A2是基礎(chǔ)版本，3門火炮并排，中間一門火炮位置更加靠后，這主要是因為火炮采用頂部彈鼓供彈，這樣分布能錯開位置方便彈鼓裝填?；鹋诎惭b在HSS630-3雙輪牽引車上，需要卡車牽引行軍并攜帶彈藥等。

牽引車上有搖架，射手通過轉(zhuǎn)動手輪完成火炮的旋轉(zhuǎn)、俯仰等動作，火炮可360°水平旋轉(zhuǎn)，俯仰角度在-5°~83°，移動的速度跟射手熟練程度、力量等有關(guān)。

在部署作戰(zhàn)前，需要先將高射炮從牽引車上卸下，收起牽引車的雙輪，展開帶有駐鋤結(jié)構(gòu)的三腳架。火炮雖然采用導(dǎo)氣式自動原理，但是在初始射擊時需要射手手動開閂，射擊模式有連法和單發(fā)，射手使用腳踏板控制射擊。

火炮使用的彈種有穿甲燃燒彈、曳光穿甲彈、訓(xùn)練彈等多個彈種，雖說理論最大對空射程大約有4000米，實際上因為采用簡單的光學(xué)機(jī)械瞄準(zhǔn)具以及手動調(diào)整射擊角度等原因，有效對空作戰(zhàn)距離在1500~2000米左右，對地攻擊則能達(dá)到更遠(yuǎn)的距離。每門火炮配備10個60發(fā)容量的彈鼓，它們隨火炮一起行軍，安裝滿彈鼓的M55A2總重量約為1100千克。

在那之后南斯拉夫?qū)55A2進(jìn)行了幾次改進(jìn)升級，例如給炮手安裝遮陽板等，以便于更好地在陽光下作戰(zhàn)，這種版本被稱為M55A2 B1。M55A3則安裝了一臺小型的8馬力汽油機(jī)，它為液壓系統(tǒng)提供動力完成火炮的旋轉(zhuǎn)的俯仰運動，射手只需要操控操縱桿就可實現(xiàn)火炮快速運動，提升了反應(yīng)速度，降低了射手的勞動強度。不過整炮的重量也增加一百多千克，安裝滿彈鼓的情況下重量約為1235千克。

以上改動雖然提升了高射炮性能，但變動算不上太大。大約在1978年，安裝仿意大利伽利略P56彈道計算機(jī)的M55A4出現(xiàn)，炮架和瞄準(zhǔn)器也更換為厄利孔GAI-D01式自動高射炮使用的型號，這一型號的變動相當(dāng)大，它的動力設(shè)備還增加了發(fā)電機(jī)，用來給彈道計算機(jī)等供電，對空作戰(zhàn)時，射手輸入目標(biāo)的速度、距離等數(shù)據(jù)，即可得出射擊提前角度，射擊精度有了很大提升。

M55高射炮作為一個非常成功的牽引高炮系列，自然也會被當(dāng)成自行防空炮的首選武器，南斯拉夫1983年推出的BOV-3自行防空炮就采用了M55A4高射炮，高炮安裝在車輛的炮塔上，但是彈鼓位置位于炮塔正面裝甲前部，彈藥再裝填似乎不那么方便。薩爾瓦多也將M55A2安裝在M113裝甲車上，制成了FAES 10001裝甲車。

M55系列高射炮先后裝備到約20個國家或地區(qū)，參與了非洲、中東、東歐等多個地區(qū)的作戰(zhàn)行動，在實戰(zhàn)中證明了自己的價值，如南非國防軍還在戰(zhàn)斗中繳獲過該防空炮，截至目前該系列防空炮仍然在多個國家堅持服役。