注意：在每個工程中只能創(chuàng)建一個運動組，所創(chuàng)建的運動組標(biāo)簽將存放在控制器標(biāo)簽中。

1：在控制器管理器中，右鍵單擊“Motion Groups”(運動組集合)文件夾，從彈出菜單中選擇“New Motion Group”, 彈出“New Tag”對話框，在此處輸入運動組的名稱為“Motion_Group”，如圖所示。

2：單擊“OK”按鈕，則在“Motion Groups”文件件下面創(chuàng)建了“Motion Group”（運動組）子文件夾。如圖所示。

3：右鍵單擊“Motion Group”（運動組）子文件夾，點擊彈出菜單中的“Properties“（屬性），彈出“Motion Group Properties-Motion_Group”對話框。如圖所示。

4：選擇左側(cè)窗口中未分配的軸，單擊”“Add –>”按鈕，將未分配的軸添加到右側(cè)窗口中的已分配軸。如下右圖所示。

4：單擊“OK”按鈕，關(guān)閉對話框，此時可以看到Axis0和Axis1兩個關(guān)聯(lián)軸都已經(jīng)被移動到了“Motion_Group”子文件夾下面。如圖所示。

5：右鍵單擊“Motion_Group”，選擇彈出菜單中的“Properties”（屬性），彈出“Motion Group Properties-Motion_Group”對話框，切換到“Attribute”（[??tr?bju:t]：屬性）選項卡。如下圖所示。

Coarse Update Period：粗略更新周期。（Coarse [k?:s]：粗略（大致）的。Update [??p?de?t] ：更新、刷新。Period [?p??ri?d]：周期）。該值必須為伺服接口模塊的“Cycle Time”（循環(huán)時間。指數(shù)據(jù)在光纖網(wǎng)絡(luò)中循環(huán)一周所用時間）的整數(shù)倍。代表多長時間運行一次運動軌跡規(guī)劃，當(dāng)運動軌跡規(guī)劃運行時，該運動軌跡規(guī)劃將中斷其它所有正在運行的任務(wù)，而不考慮它們的優(yōu)先權(quán)如何。此數(shù)值表示每隔多長時間，運動任務(wù)將計算的伺服命令位置、速度/加速度、速度偏移、轉(zhuǎn)矩偏移等數(shù)值傳送到伺服接口模塊。運動組中的每個數(shù)字SERCOS軸和模擬量伺服軸均要占用0.5ms，對每一個虛軸要占用1ms。此參數(shù)是運動組中所有軸的總和，所以按0.5ms遞增。所以，沒增加一個新的軸，都一定要調(diào)整該數(shù)值，以滿足規(guī)定的時間。

Auto Tag Update：自動標(biāo)簽更新。（Tag[t?g]：標(biāo)簽）。設(shè)置為“Enabled”（啟用），則是不管否在運行期間，以下這些軸參數(shù)都會被刷新：平均速度、實際位置/速度/加速度、命令位置/速度/加速度、主環(huán)偏移量。當(dāng)設(shè)置為“Disabled”(禁用)時，則所有這些量都為0。

General Fault Type：故障類型。（Fault [f?:lt]：缺陷；故障）。分為“Major Fault”（主要故障）和“Non Major Fault”（非主要故障）兩種類型。如果選擇非主要故障，當(dāng)常規(guī)的主要故障被探測到后，控制器不會做故障處理，但用戶要在程序里編程解決。如果選擇了主要故障，當(dāng)常規(guī)的主要故障被探測到時，控制器除了調(diào)用故障子例程執(zhí)行外，還會切換到故障狀態(tài)。