前言：

Scott博士這個(gè)演講大概是去年20210709進(jìn)行的，我大概是去年9月份左右看了，今天看到再次點(diǎn)進(jìn)去學(xué)習(xí)學(xué)習(xí)，并把里面一些核心簡(jiǎn)單總結(jié)于此，希望對(duì)大家有所幫助。雖然里面并沒(méi)有講很多技術(shù)算法細(xì)節(jié)，但是從整體框架是可以大概猜到是如何實(shí)現(xiàn)的。這里最有趣的是，他們?yōu)榱俗寵C(jī)器人和舞蹈beat對(duì)應(yīng)上，把時(shí)間加入控制反饋，效果還賊好，在這個(gè)talk也說(shuō)了，他們最后做一個(gè)舞蹈動(dòng)作編舞到后期大概兩天就可以了，這說(shuō)明這套理論還是非常適合用來(lái)做Demo的。注意一開始的前幾張圖基本就是整個(gè)talk的核心了，后面就是各種秀視頻了。

原文鏈接：https://www.youtube.com/watch?v=mlTLxpKdHfA

標(biāo)題：Do you Love MPC ? Robot Dancing Using Optimal Control

演講首先說(shuō)了為啥要讓Atlas 跑酷和跳舞。大概意思是說(shuō)，他們一直在探索他們的機(jī)器人的上限，發(fā)揮他們最大的潛能，在實(shí)現(xiàn)這些動(dòng)作的時(shí)候同時(shí)提升機(jī)器人的性能，比如為了跳舞他們把電池包容量提升了40%，散熱系統(tǒng)做了升級(jí)，在極限電流工作也不會(huì)造成整機(jī)過(guò)熱。

實(shí)現(xiàn)方式：通過(guò)視頻捕獲動(dòng)作細(xì)節(jié)，然后使用軌跡優(yōu)化獲取多個(gè)動(dòng)作(跑酷，空翻等)的離線庫(kù)，然后使用MPC結(jié)合視覺(jué)感知進(jìn)行在線COM追蹤

總結(jié)：

聽(tīng)完整個(gè)talk,估計(jì)這個(gè)talk是針對(duì)大佬或者機(jī)器人領(lǐng)域的人員，大部分時(shí)間都只是提了一下，沒(méi)有過(guò)多說(shuō)技術(shù)細(xì)節(jié)。但是通過(guò)motion capture ，然后再讓1:1復(fù)制的機(jī)器人動(dòng)畫去復(fù)制動(dòng)作，就可以根據(jù)正確運(yùn)動(dòng)學(xué)模型獲取想要的任何的動(dòng)作的運(yùn)動(dòng)學(xué)參考軌跡，后面剩下的就是根據(jù)優(yōu)化三要素，優(yōu)化變量，優(yōu)化輸出和優(yōu)化約束進(jìn)行真實(shí)軌跡進(jìn)行各種各樣動(dòng)作的離線優(yōu)化，然后形成一個(gè)庫(kù)保存下來(lái)，最后使用MPC進(jìn)行軌跡追蹤。突然發(fā)現(xiàn)這個(gè)idea就是我們實(shí)現(xiàn)機(jī)械狗各種跳躍的方式，interesting。