本教程將指導(dǎo)您在Ubuntu操作系統(tǒng)下使用NimServoSDK_V2.0.0來(lái)運(yùn)行CANopen通信的PMM系列一體化伺服電機(jī)。我們將介紹必要的步驟和命令，以確保您能夠成功地配置和控制PMM系列一體化伺服電機(jī)。

NimServoSDK_V2.0.0是一款用于PMM一體化伺服電機(jī)的軟件開(kāi)發(fā)工具包。它提供了一套API和工具，用于配置、控制PMM一體化伺服電機(jī)。本教程將引導(dǎo)您完成在Ubuntu 18.04.2 Desktop AMD64操作系統(tǒng)上安裝和使用NimServoSDK_V2.0.0的過(guò)程。

01.準(zhǔn)備工作

在正式介紹之前還需要一些準(zhǔn)備工作：

1.裝有l(wèi)inux系統(tǒng)的設(shè)備：這里使用虛擬機(jī)搭建ubuntu-18.04.2-desktop-amd64，ubuntu是一種帶桌面的linux系統(tǒng)

2.USBCAN轉(zhuǎn)換器：NiMotionUSBCAN轉(zhuǎn)換器（一端為USB口，另一端為航插型，用于CAN通信）

3.PMM6040 CANopen通信一體化伺服電機(jī)：

4.SDK文件：Linux x86_64的NiMServoSDK文件包（SDK用于為特定的軟件包、軟件框架、硬件平臺(tái)、操作系統(tǒng)等創(chuàng)建應(yīng)用軟件的開(kāi)發(fā)工具的集合，有了它就可以通過(guò)調(diào)用函數(shù)，實(shí)現(xiàn)需求功能。了解更多SDK介紹請(qǐng)查看《為了讓用戶更靈活的使用電機(jī)，我們開(kāi)發(fā)了SDK》，相關(guān)SDK文件在文末獲取或訪問(wèn)官網(wǎng)聯(lián)系客服獲?。?br>

以上準(zhǔn)備工作完成后，將USB轉(zhuǎn)CAN轉(zhuǎn)換器兩端分別插到電腦USB接口和電機(jī)通信口，軟件環(huán)境搭建請(qǐng)參考《Linux系統(tǒng)下如何使用NiMotionUSBCAN轉(zhuǎn)換器？》

02.操作實(shí)例

1.打開(kāi)系統(tǒng)文件“Files”，右鍵新建文件夾，命名為“SDK”

2.將驅(qū)動(dòng)程序文件拷貝到此文件夾下，解壓并進(jìn)入解壓目錄

3.右鍵選擇“Open in Terminal”(打開(kāi)終端)

4.在終端窗口執(zhí)行以下命令：

5.進(jìn)入SDK的bin目錄下打開(kāi)終端。

6.配置永久路徑

7.運(yùn)行可執(zhí)行文件

8.如下圖，可執(zhí)行文件 test_pp后“0”、“1001”、“10000”三個(gè)參數(shù)分別是“通信協(xié)議”、“轉(zhuǎn)換器類(lèi)型”和“傳動(dòng)比”。

執(zhí)行此文件后，電機(jī)會(huì)處于輪廓位置模式，分別進(jìn)行一次相對(duì)位置運(yùn)動(dòng)和絕對(duì)位置運(yùn)動(dòng)。

以上即是今天分享的全部?jī)?nèi)容，通過(guò)本教程，您已經(jīng)學(xué)會(huì)了在Ubuntu 18.04.2 Desktop AMD64操作系統(tǒng)上使用NimServoSDK_V2.0.0來(lái)運(yùn)行CANopen通信的PMM伺服電機(jī)。您可以根據(jù)自己的需求配置和控制PMM伺服電機(jī)，并使用示例程序作為起點(diǎn)進(jìn)行開(kāi)發(fā)。如果您有其他問(wèn)題，請(qǐng)及時(shí)聯(lián)系我們。
本文參考資料：《PMM系列銷(xiāo)售資料包》
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