如何在矩池云上部署 Carla 自動(dòng)駕駛
簡介
Carla 是一款基于 Python 編寫和 UE（虛幻引擎）的開源仿真器，用于模擬自動(dòng)駕駛車輛在不同場景下的行為和決策。它提供了高度可定制和可擴(kuò)展的駕駛環(huán)境，包括城市、高速公路和農(nóng)村道路等。Carla 還提供了豐富的 API 和工具，使得研究人員和開發(fā)者可以輕松地進(jìn)行自動(dòng)駕駛算法的開發(fā)和測試。Carla 已經(jīng)成為自動(dòng)駕駛領(lǐng)域的重要工具之一，被廣泛應(yīng)用于學(xué)術(shù)、工業(yè)和社區(qū)項(xiàng)目中。
Carla 的主要功能有：
地圖編輯器：Carla 提供了一個(gè)地圖編輯器，可以用于創(chuàng)建和編輯各種類型的道路、建筑和其他場景元素。
車輛和傳感器模擬：Carla 支持多種類型的車輛和傳感器模擬，包括激光雷達(dá)、相機(jī)、GPS 和 IMU 等。
仿真環(huán)境：Carla 提供了多種類型的仿真環(huán)境，包括城市、高速公路和農(nóng)村道路等，可以用于測試和評估自動(dòng)駕駛算法的性能。
自動(dòng)駕駛算法支持：Carla 提供了多種自動(dòng)駕駛算法的支持，包括基于規(guī)則的算法、基于機(jī)器學(xué)習(xí)的算法和強(qiáng)化學(xué)習(xí)算法等。
可視化工具：Carla 提供了可視化工具，可以用于實(shí)時(shí)監(jiān)測仿真過程中的車輛行為和傳感器數(shù)據(jù)。
API 支持：Carla 提供了 Python API，可以用于自定義仿真環(huán)境、車輛和傳感器模擬以及自動(dòng)駕駛算法的開發(fā)和測試。
一起來看看如何在矩池云上運(yùn)行 Carla 吧！
1、租用機(jī)器
進(jìn)入矩池云首頁，選擇產(chǎn)品服務(wù)「GPU」；
功能選擇「Windows」，顯卡型號選擇為「RTX 5000」，點(diǎn)擊租用；
選擇「CARLA Simulator」鏡像，點(diǎn)擊下單；
進(jìn)入租用界面，等待啟動(dòng)；
啟動(dòng)完成，在「運(yùn)行中」可找到租用機(jī)器
2、連接機(jī)器
在自己的電腦搜索「遠(yuǎn)程桌面連接」，并打開該程序；
進(jìn)入租用界面，復(fù)制主機(jī)名；
將主機(jī)名粘貼到自己電腦的「遠(yuǎn)程桌面連接」的對話框，并點(diǎn)擊連接
電腦會(huì)彈出用戶憑據(jù)對話框，具體如下圖所示：
在租用界面點(diǎn)擊「復(fù)制密碼」，并粘貼到憑據(jù)對話框；
電腦會(huì)彈出警告，并點(diǎn)擊「是」，即可成功遠(yuǎn)程連接機(jī)器
如在 Mac 上使用，則需下載 Microsoft Remote Desktop 進(jìn)行連接。
選擇添加 PC ，并根據(jù)提示復(fù)制 主機(jī)名、用戶名、密碼等信息，進(jìn)行連接。
3、使用CARLA
打開桌面文件夾
雙擊進(jìn)入
可以看到渲染示例
你可使用鼠標(biāo)拖動(dòng)視角，使用「W、A、S、D」按鍵進(jìn)行視角的前后、左右平移，使用「Q、E」按鍵進(jìn)行視角的上下平移；
常用鍵盤操作示意
W? ? ? ? ? ? : throttle
S? ? ? ? ? ? : brake
AD? ? ? ? ? ?: steer
Q? ? ? ? ? ? : toggle reverse
Space? ? ? ? : hand-brake
P? ? ? ? ? ? : toggle autopilot
Arrow keys? ?: move camera
PgUp PgDn? ? : zoom in and out
mouse wheel? : zoom in and out
Tab? ? ? ? ? : toggle on-board camera
R? ? ? ? ? ? : restart level
G? ? ? ? ? ? : toggle HUD
C? ? ? ? ? ? : change weather/lighting
Enter? ? ? ? : jump
F? ? ? ? ? ? : use the force
F11? ? ? ? ? : toggle fullscreen
Alt+F4? ? ? ?: quit
一些示例腳本
打開 UE4.exe
進(jìn)入路徑 pythonAPI - examples
右擊空白處，打開powershell ，運(yùn)行python .\automatic_control.py
示例效果如下
自己開發(fā) carla
打開 jupyter notebook （記得要先啟動(dòng) UE4.exe）
新建環(huán)境為「carla」的筆記本
我們可以嘗試以下幾行代碼來嘗試改變 carla 里面的天氣
import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(2.0)
world = client.get_world()
weather = carla.WeatherParameters(cloudiness=10.0,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? precipitation=10.0,
? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? ? fog_density=10.0)
world.set_weather(weather)
可以發(fā)現(xiàn)carla里面的天氣已經(jīng)被改變
現(xiàn)在，你已經(jīng)掌握了如何在矩池云上順利部署 Carla 的技能啦！
