構(gòu)件所具有的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)的數(shù)目，稱(chēng)為構(gòu)件的自由度。顯然，一個(gè)做平面運(yùn)動(dòng)的自由構(gòu)件有三個(gè)自由度。

機(jī)構(gòu)是由許多構(gòu)件以一定的方式聯(lián)接而成的，這種聯(lián)接應(yīng)能保證構(gòu)件間產(chǎn)生一定的相對(duì)運(yùn)動(dòng)。這種使兩構(gòu)件直接接觸并能產(chǎn)生一定相對(duì)運(yùn)動(dòng)的聯(lián)接 為運(yùn)動(dòng)副。

低副

兩構(gòu)件通過(guò)面接觸所組成的運(yùn)動(dòng)副稱(chēng)為低副。它包括轉(zhuǎn)動(dòng)副和移動(dòng)副兩種。

轉(zhuǎn)動(dòng)副只能在一個(gè)平面內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，移動(dòng)副只能沿某一軸線(xiàn)方向移動(dòng)。因此，個(gè)低副引入兩個(gè)約束，即減少兩個(gè)自由度。

高副

兩個(gè)構(gòu)件通過(guò)點(diǎn)或線(xiàn)接觸組成的運(yùn)動(dòng)副稱(chēng)為高副。

1、固定件（機(jī)架）
人用來(lái)支承活動(dòng)構(gòu)件的構(gòu)件稱(chēng)為固定件(機(jī)架)。如內(nèi)燃機(jī)中的氣缸體就是固定件，它用來(lái)支承活塞、曲軸等。

2、原動(dòng)件
動(dòng)規(guī)律已知的活動(dòng)構(gòu)件稱(chēng)為原動(dòng)件。如內(nèi)燃機(jī)中的活塞就是原動(dòng)件，它的運(yùn)動(dòng)是由外界輸入的。

3、從動(dòng)件
隨原動(dòng)件的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)的其余活動(dòng)構(gòu)件為從動(dòng)件。如內(nèi)燃機(jī)中的連桿、曲軸等都是從動(dòng)件。

這種由三個(gè)或三個(gè)以上的構(gòu)件在一處組成的軸線(xiàn)重合的多個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副稱(chēng)為復(fù)合鉸鏈。

不影響整個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)的局部的獨(dú)立運(yùn)動(dòng)，稱(chēng)為局部自由度。

在實(shí)際機(jī)構(gòu)中，與其他約束重復(fù)而不起限制運(yùn)動(dòng)作用的約束稱(chēng)為虛約束。計(jì)算機(jī)構(gòu)自由度時(shí)應(yīng)不計(jì)虛約束。

一個(gè)為曲柄另一個(gè)為搖桿，則稱(chēng)此機(jī)構(gòu)為曲柄搖桿機(jī)構(gòu)。

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，若兩連架桿均為曲柄，則此機(jī)構(gòu)稱(chēng)為雙曲柄機(jī)構(gòu)。

鉸鏈四桿機(jī)構(gòu)中，兩連架桿均為搖桿的稱(chēng)為雙搖杠機(jī)構(gòu)機(jī)。

1、連架桿和機(jī)架中必有一桿為最短桿。
2、最短桿與最長(zhǎng)桿長(zhǎng)度之和小手成等于其他兩桿長(zhǎng)度之和。
上可知，判別較鏈四桿機(jī)構(gòu)形式時(shí)應(yīng)先判別機(jī)構(gòu)是否滿(mǎn)足桿長(zhǎng)條件，若滿(mǎn)足，則可按下述方法判別出機(jī)構(gòu)的形式：

①若能短桿為連架桿，則得到曲柄搖桿機(jī)構(gòu)；

②若最短桿為機(jī)架，則得到雙曲柄機(jī)構(gòu)

3、若最短桿為連桿，則得到雙搖桿機(jī)構(gòu)。滿(mǎn)足在長(zhǎng)條件的較鏈四桿機(jī)構(gòu)，無(wú)論取哪個(gè)桿件作機(jī)架，都無(wú)曲棲存在，則機(jī)構(gòu)只能是雙富在機(jī)構(gòu)。