2021年，小鵬汽車收購(gòu)了江蘇智途科技有限公司（現(xiàn)已更名為江蘇智鵬空間信息技術(shù)有限公司），在財(cái)報(bào)中小鵬提到“本公司相信，收購(gòu)智途科技將有助于其自動(dòng)駕駛技術(shù)的研發(fā)工作，當(dāng)中涉及收集及處理中國(guó)的地圖資料，因此須擁有測(cè)繪資質(zhì)證書?！?/span>

那么自動(dòng)駕駛與地圖有何關(guān)系？自動(dòng)駕駛需要什么樣的測(cè)繪資質(zhì)？是否自動(dòng)駕駛一定需要測(cè)繪資質(zhì)？

筆者將嘗試結(jié)合自動(dòng)駕駛地圖的原理，對(duì)自動(dòng)駕駛地圖的合規(guī)問(wèn)題進(jìn)行梳理，第一篇先來(lái)談?wù)勝Y質(zhì)問(wèn)題。

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自動(dòng)駕駛（駕駛自動(dòng)化）需要哪些地圖？

一般來(lái)說(shuō)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的運(yùn)行，包括感知、決策、執(zhí)行三個(gè)階段。

感知就是系統(tǒng)知道“我在哪”的過(guò)程，是系統(tǒng)通過(guò)處理各種信息來(lái)準(zhǔn)確判斷本身車輛所處的位置和其他車輛、障礙物位置的過(guò)程（實(shí)際上有更細(xì)微的過(guò)程：探測(cè)和信息收集、信息處理計(jì)算、得出結(jié)論）；

決策就是系統(tǒng)判斷“要去哪”的過(guò)程，在通過(guò)感知明確了自己的位置和周圍的環(huán)境之后，系統(tǒng)結(jié)合“目的地”、“路線”等信息，決定自己是否超車、變道、減速、剎停的過(guò)程；

執(zhí)行就是系統(tǒng)要求車輛“走起來(lái)”的過(guò)程，在獲得了決策信號(hào)之后，這些信號(hào)就像大腦信號(hào)指揮肌肉一樣，控制車輛控制器采取超車、變道、減速等相應(yīng)的動(dòng)作。

地圖會(huì)在感知、決策過(guò)程中，扮演重要的角色。

系統(tǒng)用來(lái)感知“我在哪”的信息來(lái)源可以有多種，包括攝像頭、雷達(dá)等“眼睛看”的信號(hào)，也包括GPS定位信號(hào)和高精地圖信號(hào)，這取決于哪種信息對(duì)系統(tǒng)來(lái)說(shuō)“夠用”。

理論上如果一個(gè)系統(tǒng)的視覺(jué)算法足夠強(qiáng)大，那么可能僅通過(guò)攝像頭拍到的畫面就可以計(jì)算出足夠的位置、障礙物信息，那么這個(gè)系統(tǒng)就只需要攝像頭。典型如特斯拉推崇的“純視覺(jué)”方案（不過(guò)據(jù)說(shuō)后面還是會(huì)配合毫米波雷達(dá)）。

如果認(rèn)為僅靠視覺(jué)不足以支撐對(duì)復(fù)雜路況的感知，就會(huì)考慮用毫米波雷達(dá)、激光雷達(dá)、高精定位、高精地圖等其他傳感器和信息源，來(lái)補(bǔ)完一個(gè)更加準(zhǔn)確的外部世界。這就是國(guó)內(nèi)新勢(shì)力多使用的“多傳感器融合”方案。

在“多傳感器融合”方案中，高精地圖就像是提前輸入系統(tǒng)大腦的軌道，給系統(tǒng)以類似于即時(shí)戰(zhàn)略游戲中的“開圖”效果，可以被系統(tǒng)直接用來(lái)構(gòu)建甚至直接當(dāng)作“外部世界”。高精地圖不同于一般導(dǎo)航地圖，其地圖信息更密集也更加精確，使得系統(tǒng)可以提前預(yù)知車道線、交通標(biāo)志、匝道路線甚至立交方向、高度、施工等信息。

配合精確的GPS和定位技術(shù)，可以直接讓車輛參考高精地圖來(lái)規(guī)劃行駛路線（比如小鵬的高速NGP，類似于可以“只看地圖走路”）。

當(dāng)然，在進(jìn)行那么多復(fù)雜的信息收集和運(yùn)算之前，系統(tǒng)首先得知道自己要去哪（基本的決策）。目前的量產(chǎn)導(dǎo)航輔助駕駛大多都必需先有一個(gè)選擇目的地并且導(dǎo)航出一個(gè)基本路線的過(guò)程，這個(gè)過(guò)程一般通過(guò)基礎(chǔ)的導(dǎo)航地圖就能實(shí)現(xiàn)。所以一個(gè)基礎(chǔ)的導(dǎo)航地圖對(duì)自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)也是必需的。

那么對(duì)于完全不依靠“高精地圖”的自動(dòng)駕駛方案，除了基礎(chǔ)的導(dǎo)航地圖之外，是不是就不涉及其他地圖了呢？

嚴(yán)格來(lái)說(shuō)也不盡然。

實(shí)際上無(wú)論是哪種自動(dòng)駕駛方案，感知都是對(duì)周圍環(huán)境的“繪制”的過(guò)程，不同的自動(dòng)駕駛方案只是意味著這個(gè)“繪制”所參考的信息不同。“高精地圖”是直接把現(xiàn)成“畫好”的交給系統(tǒng)，攝像頭和激光雷達(dá)就是用筆在現(xiàn)場(chǎng)“素描”。

所以即使沒(méi)有了現(xiàn)成的畫，“純視覺(jué)”或者其他不依賴“高精地圖”的方案，在運(yùn)行的過(guò)程中也會(huì)產(chǎn)生實(shí)時(shí)“繪制”出的地圖（場(chǎng)景數(shù)據(jù)）。

導(dǎo)航地圖和高精地圖的資質(zhì)問(wèn)題

按照《測(cè)繪法》的定義，測(cè)繪活動(dòng)的范圍非常廣泛。按照文義，高精地圖、基礎(chǔ)導(dǎo)航地圖、實(shí)時(shí)“繪制”的地圖，都受到《測(cè)繪法》的管理，需要遵從國(guó)家的測(cè)繪資質(zhì)管理制度。

《測(cè)繪法》第二條：

“在中華人民共和國(guó)領(lǐng)域和管轄的其他海域從事測(cè)繪活動(dòng)，應(yīng)當(dāng)遵守本法。

本法所稱測(cè)繪，是指對(duì)自然地理要素或者地表人工設(shè)施的形狀、大小、空間位置及其屬性等進(jìn)行測(cè)定、采集、表述以及對(duì)獲取的數(shù)據(jù)、信息、成果進(jìn)行處理和提供的活動(dòng)?！?/p>

第二十二條：

“國(guó)家對(duì)從事測(cè)繪活動(dòng)的單位實(shí)行測(cè)繪資質(zhì)管理制度。

從事測(cè)繪活動(dòng)的單位應(yīng)當(dāng)具備下列條件，并依法取得相應(yīng)等級(jí)的測(cè)繪資質(zhì)證書后，方可從事測(cè)繪活動(dòng)：

（一）有與其從事的測(cè)繪活動(dòng)相適應(yīng)的專業(yè)技術(shù)人員；

（二）有與其從事的測(cè)繪活動(dòng)相適應(yīng)的技術(shù)裝備和設(shè)施；

（三）有健全的技術(shù)、質(zhì)量保證體系和測(cè)繪成果及資料檔案管理制度；

（四）具備國(guó)務(wù)院測(cè)繪行政主管部門規(guī)定的其他條件?！?/p>

我國(guó)的測(cè)繪資質(zhì)有多個(gè)專業(yè)類別，每個(gè)類別都有甲、乙兩個(gè)等級(jí)。同種專業(yè)類別的資質(zhì)，乙級(jí)相比于甲級(jí)有更多的作業(yè)限制。比如測(cè)繪航空攝影乙級(jí)資質(zhì)，就不得承攬兩個(gè)及以上省級(jí)行政區(qū)域范圍的項(xiàng)目。

《測(cè)繪資質(zhì)管理辦法》第二條：

“測(cè)繪資質(zhì)分為甲、乙兩個(gè)等級(jí)。

　測(cè)繪資質(zhì)的專業(yè)類別分為大地測(cè)量、測(cè)繪航空攝影、攝影測(cè)量與遙感、工程測(cè)量、海洋測(cè)繪、界線與不動(dòng)產(chǎn)測(cè)繪、地理信息系統(tǒng)工程、地圖編制、導(dǎo)航電子地圖制作、互聯(lián)網(wǎng)地圖服務(wù)?！?/p>

按照《導(dǎo)航電子地圖安全處理技術(shù)基本要求》（GB20263-2006）的定義，導(dǎo)航電子地圖是“含有空間位置地理坐標(biāo)，能夠與空間定位系統(tǒng)結(jié)合，準(zhǔn)確引導(dǎo)人或交通工具從出發(fā)地到達(dá)目的地的電子地圖或數(shù)據(jù)集?！?/span>

基礎(chǔ)導(dǎo)航地圖無(wú)疑是屬于導(dǎo)航電子地圖這一類別的，其繪制需要導(dǎo)航電子地圖制作資質(zhì)，不過(guò)目前的車載系統(tǒng)一般是直接使用高德、百度、騰訊的導(dǎo)航地圖，車廠不自己進(jìn)行繪制。

相比于定義中的“引導(dǎo)”作用，“高精地圖”的作用更為復(fù)雜，其還有外部環(huán)境、路況的呈現(xiàn)功能，那么“高精地圖”是否也屬于導(dǎo)航電子地圖呢？

答案是肯定的，按照2016年發(fā)布的《國(guó)家測(cè)繪地理信息局關(guān)于加強(qiáng)自動(dòng)駕駛地圖生產(chǎn)測(cè)試與應(yīng)用管理的通知》的內(nèi)容，“高精地圖”也屬于一種導(dǎo)航電子地圖，其制作也需要導(dǎo)航電子地圖制作資質(zhì)。

《國(guó)家測(cè)繪地理信息局關(guān)于加強(qiáng)自動(dòng)駕駛地圖生產(chǎn)測(cè)試與應(yīng)用管理的通知》：

“一、自動(dòng)駕駛地圖屬于導(dǎo)航電子地圖的新型種類和重要組成部分，其數(shù)據(jù)采集、編輯加工和生產(chǎn)制作必須由具有導(dǎo)航電子地圖制作測(cè)繪資質(zhì)的單位承擔(dān)。導(dǎo)航電子地圖制作單位在與汽車企業(yè)合作開展自動(dòng)駕駛地圖的研發(fā)測(cè)試時(shí)，必須由導(dǎo)航電子地圖制作單位單獨(dú)從事所涉及的測(cè)繪活動(dòng)。”

所以目前的小鵬NGP采用的還是高德提供的高精地圖，其地圖的更新需要依賴高德的節(jié)奏。未來(lái)小鵬有望通過(guò)江蘇智鵬空間信息技術(shù)有限公司進(jìn)行高精地圖測(cè)繪，從而將地圖的更新節(jié)奏掌握在自己的手里。

導(dǎo)航電子地圖的甲級(jí)、乙級(jí)的測(cè)繪范圍是不同的，乙級(jí)資質(zhì)不得在相關(guān)政府部門劃定的自動(dòng)駕駛區(qū)域外從事導(dǎo)航電子地圖制作。對(duì)于NGP這類量產(chǎn)交付大規(guī)模使用的輔助駕駛功能，其高精地圖就不能僅限于劃定的范圍。

這個(gè)劃定的“自動(dòng)駕駛區(qū)域”，主要指地方所規(guī)劃的可以由智能網(wǎng)聯(lián)汽車進(jìn)行自動(dòng)駕駛測(cè)試和載人載物運(yùn)行的測(cè)試和示范應(yīng)用道路。

《智能網(wǎng)聯(lián)汽車道路測(cè)試與示范應(yīng)用管理規(guī)范（試行）》

第二十二條：

“省、市級(jí)政府相關(guān)主管部門在轄區(qū)內(nèi)選擇具備支撐自動(dòng)駕駛及網(wǎng)聯(lián)功能實(shí)現(xiàn)的若干典型路段、區(qū)域，供智能網(wǎng)聯(lián)汽車開展道路測(cè)試或示范應(yīng)用，并向社會(huì)公布。道路測(cè)試、示范應(yīng)用路段和區(qū)域內(nèi)應(yīng)設(shè)置相應(yīng)標(biāo)識(shí)或提示信息。”

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即時(shí)測(cè)繪出的3D場(chǎng)景的資質(zhì)問(wèn)題

對(duì)于不使用“高精地圖”的方案，由系統(tǒng)直接實(shí)時(shí)測(cè)繪計(jì)算出的地圖，是否也涉及測(cè)繪資質(zhì)呢？

這方面的規(guī)定還不明確。

按照《測(cè)繪法》所定義的范圍以及《導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定》的內(nèi)容，肯定是需要的。

《導(dǎo)航電子地圖管理有關(guān)規(guī)定》：

“九、除依法取得導(dǎo)航電子地圖測(cè)繪資質(zhì)的外，其他單位和個(gè)人在使用導(dǎo)航電子地圖過(guò)程中，不得攜帶其他帶有空間定位系統(tǒng)（如GPS等）信號(hào)接收、定位功能的儀器開展顯示、記錄、存儲(chǔ)、標(biāo)注空間坐標(biāo)、高程、地物屬性信息，以及檢測(cè)、校核、更改導(dǎo)航電子地圖相關(guān)內(nèi)容等測(cè)繪活動(dòng)。”

但是從資質(zhì)的專業(yè)門類來(lái)看：

“大地測(cè)量、測(cè)繪航空攝影、攝影測(cè)量與遙感、工程測(cè)量、海洋測(cè)繪、界線與不動(dòng)產(chǎn)測(cè)繪、地理信息系統(tǒng)工程、地圖編制、導(dǎo)航電子地圖制作、互聯(lián)網(wǎng)地圖服務(wù)?！?/strong>

并沒(méi)有相符合的資質(zhì)。

筆者認(rèn)為從資質(zhì)管理的立法目的角度，應(yīng)該分情況討論。

如果很多車輛在使用自動(dòng)駕駛，各個(gè)車輛自動(dòng)駕駛系統(tǒng)的實(shí)時(shí)測(cè)繪的數(shù)據(jù)最終都會(huì)保存下來(lái)，拼接成一個(gè)完整的地圖數(shù)據(jù)。筆者認(rèn)為這種形成了具有“引導(dǎo)”、“指示”作用的測(cè)繪成果，就應(yīng)該受到《測(cè)繪法》的規(guī)制，那么就需要地圖編制資質(zhì)或者導(dǎo)航電子地圖制作資質(zhì)（以后用于導(dǎo)航或自動(dòng)駕駛）。

但如果只是即時(shí)生成3D場(chǎng)景數(shù)據(jù)而不會(huì)上傳或者儲(chǔ)存下來(lái)（只用來(lái)實(shí)時(shí)決策），那么雖然過(guò)程可以稱之為測(cè)繪，但并不會(huì)形成一個(gè)有“引導(dǎo)”、“指示”作用的測(cè)繪成果或者“地圖”。那么似乎并沒(méi)有去用“測(cè)繪資質(zhì)”進(jìn)行規(guī)制的必要。特斯拉在沒(méi)有導(dǎo)航電子地圖測(cè)繪資質(zhì)的情況下，其NOA功能也能在高速路段運(yùn)行，側(cè)面說(shuō)明了目前對(duì)于不使用“高精地圖”的輔助駕駛方案，確實(shí)沒(méi)有地圖資質(zhì)的要求。

然而這個(gè)“不上傳”、“不儲(chǔ)存”，對(duì)于自動(dòng)駕駛算法的進(jìn)步、發(fā)展來(lái)說(shuō)，筆者認(rèn)為是過(guò)于苛刻的要求了。

自動(dòng)駕駛的感知識(shí)別能力是需要大量的數(shù)據(jù)來(lái)進(jìn)行標(biāo)注和訓(xùn)練的，這些即時(shí)測(cè)繪出的3D場(chǎng)景里的數(shù)據(jù)對(duì)于算法的訓(xùn)練來(lái)說(shuō)是具有很高的價(jià)值的（比對(duì)、驗(yàn)證）。為了提升算法的能力，就不可避免的要用到這些數(shù)據(jù)，來(lái)檢測(cè)、驗(yàn)證對(duì)于路線、路標(biāo)、交通標(biāo)志、樁桶的識(shí)別精確度。

那么如果雖然進(jìn)行了儲(chǔ)存，但只用來(lái)進(jìn)行自動(dòng)駕駛相關(guān)的驗(yàn)證、對(duì)比，而不用來(lái)形成一個(gè)具有引導(dǎo)、指示作用的測(cè)繪成果或者地圖，能不能避免資質(zhì)的要求呢？

從立法目的的角度，測(cè)繪活動(dòng)的限制，主要在于對(duì)國(guó)家重要設(shè)施、戰(zhàn)略位置、機(jī)密地點(diǎn)相關(guān)地理、位置數(shù)據(jù)的保護(hù)，似乎只要企業(yè)不去構(gòu)建具有指示功能的地圖，就不會(huì)影響到國(guó)家安全。

但實(shí)際上，數(shù)據(jù)的類型和處理本身是很復(fù)雜的，一來(lái)掌握了數(shù)據(jù)之后如何使用不能僅靠掌握者的自覺(jué)；二來(lái)即使單個(gè)數(shù)據(jù)不會(huì)具有指引作用，但不排除這些數(shù)據(jù)和其他數(shù)據(jù)、信息相結(jié)合，能夠成功推算出各種地理位置。企業(yè)保留這些實(shí)時(shí)測(cè)繪的數(shù)據(jù)，監(jiān)管部門也會(huì)要求將這些測(cè)繪成果進(jìn)行保密、脫敏處理后，才能允許企業(yè)使用。

所以筆者認(rèn)為，雖然沒(méi)有明確的規(guī)定，但對(duì)即時(shí)測(cè)繪成果、數(shù)據(jù)的儲(chǔ)存和處理，依然會(huì)需要具備相應(yīng)的測(cè)繪資質(zhì)，繼而把測(cè)繪成果納入?yún)R交、監(jiān)管制度中加以規(guī)范。

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總結(jié)：技術(shù)發(fā)展與安全邊界

從對(duì)地圖資質(zhì)的梳理可以感覺(jué)到，對(duì)于很吃“數(shù)據(jù)”的自動(dòng)駕駛來(lái)說(shuō)，在對(duì)地圖資質(zhì)要求非常嚴(yán)格的體系中，自動(dòng)駕駛開發(fā)企業(yè)會(huì)有一種掙扎的狀態(tài)。企業(yè)當(dāng)然希望能夠盡可能放開資質(zhì)的要求，給自動(dòng)駕駛算法盡可能多地“喂食數(shù)據(jù)”。但“地圖”信息又比較敏感，涉及國(guó)家安全和個(gè)人信息的點(diǎn)很多，法規(guī)確實(shí)有必要進(jìn)行規(guī)制。

我國(guó)的導(dǎo)航電子地圖甲級(jí)測(cè)繪資質(zhì)還是很難得的，全國(guó)的甲級(jí)測(cè)繪資質(zhì)證書于2019年12月31日已經(jīng)全部到期了，2019年自然資源部發(fā)布公告將甲級(jí)測(cè)繪資質(zhì)證書有效期延長(zhǎng)到2020年12月31日。目前還只有15家企業(yè)完成了導(dǎo)航電子地圖甲級(jí)測(cè)繪資質(zhì)的復(fù)審換證。沒(méi)有資質(zhì)的企業(yè)只能先用別家的高精地圖。

而自動(dòng)駕駛系統(tǒng)在運(yùn)行中的即時(shí)測(cè)繪數(shù)據(jù)，對(duì)于算法的發(fā)展，最好不要浪費(fèi)。但如果因?yàn)橘Y質(zhì)的問(wèn)題，強(qiáng)制要求開發(fā)企業(yè)不得保存和處理這些即時(shí)測(cè)繪數(shù)據(jù)，又可能會(huì)限制技術(shù)的進(jìn)步。

現(xiàn)在把自動(dòng)駕駛地圖歸于“導(dǎo)航電子地圖”的分類方式，實(shí)際上低估了自動(dòng)駕駛實(shí)時(shí)測(cè)繪的復(fù)雜度和重要性。筆者猜想，未來(lái)也許會(huì)針對(duì)系統(tǒng)的實(shí)時(shí)測(cè)繪，新設(shè)一個(gè)測(cè)繪資質(zhì)。

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下一篇文章將梳理測(cè)繪成果匯交、監(jiān)管方面的制度。

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