原創(chuàng) | 文BFT機(jī)器人

核心觀點(diǎn)

手術(shù)機(jī)器人成為高速發(fā)展的黃金賽道。

手術(shù)機(jī)器人技術(shù)壁壘高、應(yīng)用廣泛，憑借臨床效果和醫(yī)患體驗上的顯著優(yōu)勢，機(jī)器人輔助手術(shù)朝主流手術(shù)方式邁進(jìn)：利好政策、旺盛的臨床應(yīng)用需求以及“產(chǎn)、學(xué)、醫(yī)結(jié)合”的獨(dú)特技術(shù)路徑助力手術(shù)機(jī)器人進(jìn)一步普及。2021 年超 30 家于術(shù)機(jī)器人企業(yè)獲得融資，2022 年多款國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人獲 NMPA 注冊商業(yè)化進(jìn)程加速。從臨床適應(yīng)癥角度來看，我們測算國內(nèi)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人 2026年市場空間可達(dá)154.5 億元。

全球市場蓬勃發(fā)展，中國前景一片藍(lán)海。

手術(shù)機(jī)器人主要包括腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人。手術(shù)機(jī)器人的全球市場規(guī)模預(yù)計 2030年將達(dá) 4.028 億元，其中腔鏡手術(shù)機(jī)器人規(guī)模最大，骨科手術(shù)機(jī)器人增長態(tài)勢良好。中國手術(shù)機(jī)器人市場起步較晚但發(fā)展迅速，市場規(guī)模由2016年8.53 億元增至2020 年的 29.35 億元，年復(fù)合增長率達(dá) 36.2%預(yù)計 2030 年將達(dá) 584.26 億元，中國手術(shù)機(jī)器人正處于從依賴進(jìn)口手術(shù)機(jī)器人轉(zhuǎn)向基于國內(nèi)參與者的技術(shù)創(chuàng)新的階段，長期看好國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人未來發(fā)展?jié)摿Α?/p>

京滬率先將手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保報銷名單，患者費(fèi)用負(fù)擔(dān)有望降低。

上海市醫(yī)保局將腔鏡機(jī)器人手術(shù)納入乙類醫(yī)保，患者自付 20%，醫(yī)保報銷范圍包括前列腺癌根治、腎部分切除、子宮全切、直腸癌根治；北京醫(yī)保局發(fā)布文件，明確“機(jī)器人輔助骨科手術(shù)”作為輔助操作獲得政府定價，并與“一次性機(jī)器人專用器械”共同納入北京醫(yī)保支付目錄，即患者可獲得 100%全額報銷。此外，近年來全國范圍內(nèi)多政府部門開展惠民保，可報銷額外的醫(yī)療費(fèi)用(50%-60%)，患者費(fèi)用負(fù)擔(dān)有望降低。

手術(shù)機(jī)器人技術(shù)壁壘高，直覺外科專利筑起護(hù)城河。

直覺外科作為手術(shù)機(jī)器人市場的絕對龍頭，收入主要來自于手術(shù)機(jī)器人儀器、配件與服務(wù)。直覺外科將研發(fā)置于核心位置，利用專利授權(quán)筑建護(hù)城河，其達(dá)芬奇系列產(chǎn)品持續(xù)創(chuàng)新迭代，開發(fā)整合吻合、儀器、動力系統(tǒng)和視覺系統(tǒng)核心技術(shù)及升級 OS 軟件以提升用戶體驗；同時推行經(jīng)營租賃并不斷擴(kuò)大臨床適用范圍，拉動裝機(jī)量和手術(shù)量大幅增長。

國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人商業(yè)化突圍在即。

在國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人領(lǐng)域，威高手術(shù)機(jī)器人 (21年10月)、微創(chuàng)“圖邁”產(chǎn)品 (22年1月)、康多手術(shù)機(jī)器人(22年6月)先后通過國家藥品監(jiān)督管理局審查，填補(bǔ)國內(nèi)空白。國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人這一新興市場正處于高景氣發(fā)展的重要階段，在政策和資本的雙重驅(qū)動下，有望順利渡過研發(fā)瓶頸期，迎來自主創(chuàng)新和商業(yè)化的重大突破。

01?

高速發(fā)展的黃金賽道

1.1.手術(shù)機(jī)器人一級投融資火熱，2022 年多款手術(shù)機(jī)器人獲 NMPA

手術(shù)機(jī)器人一級融資火熱，多款國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人開啟商業(yè)化進(jìn)程。

由于研發(fā)時間久、資金投入大、回報周期長的特點(diǎn)，手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的發(fā)展需要資本市場的支持。2021年國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人融資事件數(shù)量共 33 起，其中 20 起單筆融資金額在 1億元以上北京術(shù)銳、精鋒醫(yī)療、長木谷、梅奧心磁、潤邁德醫(yī)療、三壇醫(yī)療等6家企業(yè)年內(nèi)融資2起，柳葉刀機(jī)器人年內(nèi)共融資3 起；總?cè)谫Y規(guī)模方面，精鋒醫(yī)療 C輪融資2億美元、B輪融資約6億元，總?cè)谫Y規(guī)模最大。

批準(zhǔn)上市的手術(shù)機(jī)器人數(shù)量增加迅猛，手術(shù)機(jī)器人市場潛力巨大。

2022 年上半年NMPA 批準(zhǔn)上市手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品有九款，相比 2021 年全年六款的數(shù)量，有較大的增長。目前，國內(nèi)腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場形成“1+3”格局，即 1 家外資+3 家國產(chǎn)，包括美國達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人以及國產(chǎn)的妙手 S 手術(shù)機(jī)器人、圖邁R腔鏡手術(shù)機(jī)器人和康多機(jī)器人TM。2022 年上半年NMPA 批準(zhǔn)上市的手術(shù)機(jī)器人共有 9款，其中3 款膝關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人，腔鏡手術(shù)機(jī)器人、卷柱手術(shù)機(jī)器人各 2款，關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人、神經(jīng)外科手術(shù)機(jī)器人各 1款。

1.2.百億藍(lán)海市場蓄勢待發(fā)

本報告嘗試不考慮配置證的限制條件下，從臨床適應(yīng)癥角度測算國內(nèi)腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場空間。各類手術(shù)機(jī)器人有不同的應(yīng)用場景和臨床適應(yīng)癥，且機(jī)器人輔助手術(shù)量在總手術(shù)量中的占比不斷擴(kuò)大。

（1) 臨床適應(yīng)證

手術(shù)機(jī)器人被各類科室廣泛使用，根據(jù)臨床適應(yīng)證的類型，可以分為包括冠心病等的良性疾病和包括癌癥等的惡性疾病。

（2）新增發(fā)病人數(shù)

• 良性疾病

新增發(fā)病人數(shù)-發(fā)病率*特定人群總數(shù)其中，特定人群人數(shù)使用 2022 年特定人群人數(shù)作為基數(shù)，假設(shè)特定人群總數(shù)增長率與總?cè)丝谠鲩L率相同，國家統(tǒng)計局的數(shù)據(jù)顯示，過去 10 年間總?cè)丝谀昶骄鲩L率為 0.53%。

• 惡性疾病

參照《Chinese MedicalJourmal》雜志披露的數(shù)據(jù)，將各類癌癥新增病例數(shù)量作為年新增發(fā)病人數(shù)，并以 2016-2022 年各項癌癥新增發(fā)病人數(shù)的年復(fù)合增長率推算 2026 年新增發(fā)病人數(shù)。

（3）年手術(shù)量

通常惡性疾病多采用手術(shù)治療，2018 年全球新增 1810 萬例癌癥病例，其中 910 萬例需要手術(shù)治療；而良性疾病，特別是多發(fā)性疾病的治療相對保守，手術(shù)率遠(yuǎn)低于惡性疾病。本文假設(shè)除關(guān)節(jié)植入，輸卵管復(fù)通等必須進(jìn)行手術(shù)治療的疾病外，惡性疾病的手術(shù)量為新增發(fā)病人數(shù)的 50%，良性疾病的手術(shù)量為新增發(fā)病人數(shù)的 1%，特別的，冠心病作為中老年人多發(fā)性疾病，其手術(shù)量占比為 0.05%。

（4）終端價格

以達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為參照，儀器終端價格為 250-350 萬美元左右每年維修保養(yǎng)費(fèi)用為150 萬元左右，一臺手術(shù)需要3-4 把器械，每用10次就需強(qiáng)制性更換，每把器械 5-6 萬元。本文假設(shè)手術(shù)機(jī)器人儀器/耗材/服務(wù)的終端價格分別為每臺 2100 萬元/2 萬元/150 萬元。

經(jīng)測算，手術(shù)機(jī)器人市場空間為 154.5 億元，其中儀器、耗材、服務(wù)的市場空間5分為為122.4 億元，23.3 億元，8.7 億元。

1.3.手術(shù)機(jī)器人發(fā)展歷程

手術(shù)機(jī)器人在過去四十年時間里有著突破式進(jìn)展。

1980 年代，人類通過改裝工業(yè)機(jī)器人，最早把機(jī)器人運(yùn)用到人體手術(shù)的領(lǐng)域。在上世紀(jì)九十年代,Probot 和 Robodoc相繼使用機(jī)器人開始臨床手術(shù)，到 1999 年處于世界領(lǐng)先地位的美國直覺外科公司推出最具代表性的醫(yī)療機(jī)器人--達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，逐漸開始在全世界范圍內(nèi)的整體布局。

2010 年后，全球手術(shù)陸續(xù)進(jìn)入機(jī)器人時代，眾多國產(chǎn)機(jī)器人項目開始陸續(xù)進(jìn)入臨床，國內(nèi)具有代表性的天智航公司自主研發(fā)的骨科機(jī)器人導(dǎo)航定位系統(tǒng)獲得首個國產(chǎn)機(jī)器人 NMPA 注冊許可證。2015 年后，國內(nèi)各科室手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)進(jìn)入百花齊放的狀態(tài)，行業(yè)發(fā)展愈發(fā)蓬勃，手術(shù)機(jī)器人更加走向?qū)I(yè)化趨勢。

手術(shù)機(jī)器人由醫(yī)生控制臺、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)、成像系統(tǒng)構(gòu)成。

達(dá)芬奇外科手術(shù)系統(tǒng)是一種高級機(jī)器人平臺，通過微創(chuàng)來實施復(fù)雜的外科手術(shù)，主要由三部分組成:外科醫(yī)生控制臺、床旁機(jī)械臂系統(tǒng)和成像系統(tǒng)。

• 第一部分外科醫(yī)生控制臺

主刀醫(yī)生坐在手術(shù)室無菌區(qū)之外控制臺中，通過操作兩個主控制器和腳踏板來控制器械和一個三維高清內(nèi)窺鏡。

• 第二個部分是床旁機(jī)械臂系統(tǒng)

由一個機(jī)械臂和兩個器械臂組成，由助理醫(yī)生操作更換器械和內(nèi)窺鏡，協(xié)助主刀醫(yī)生完成手術(shù)。機(jī)械臂擁有七個自由度，擁有人手無法達(dá)到的轉(zhuǎn)動能力，還裝有震動消除系統(tǒng)，可減少醫(yī)生手部顫動。

• 第三個部分是成像系統(tǒng)

由三維內(nèi)窺鏡、攝像、處理器和觀察系統(tǒng)組成，能為主刀醫(yī)生帶來患者體腔內(nèi)三維立體高清影像,手術(shù)視野放大倍數(shù)為 10 倍以上，使主刀醫(yī)生較普通腹腔鏡手術(shù)更能把握操作距離、更能辨認(rèn)解剖結(jié)構(gòu)，提升手術(shù)精確度。

手術(shù)機(jī)器人無論從臨床效果還是醫(yī)惠體驗方面來說，都具備明顯的優(yōu)勢。

（1）三維視覺放大清晰患病部位，增加手術(shù)精確度。

對比于傳統(tǒng)手術(shù)的二維圖像，手術(shù)機(jī)器人的三維立體成像系統(tǒng)，使圖像更清晰，更好地識別和保護(hù)神經(jīng)血管束術(shù)者還可以通過數(shù)碼變焦功能改變視野，而無需改變相機(jī)的插入深度，在降低對患者可能傷害的同時增加手術(shù)的精準(zhǔn)度。

（2）器械精細(xì)、創(chuàng)傷更小，可縮短手術(shù)時間、減少失血量及病患疼痛。

機(jī)器人輔助手術(shù)對于患者形成的創(chuàng)口較小，這有利于減少術(shù)后并發(fā)癥出現(xiàn)的概率并減輕患者的疼痛，提升手術(shù)的安全性與手術(shù)結(jié)果的穩(wěn)定性。

（3）機(jī)械臂系統(tǒng)過濾顫動,減少醫(yī)生疲勞。

控制臺可以將術(shù)者動作中的顫抖濾除后，實時傳遞至手術(shù)器械，以減少手術(shù)中因外科醫(yī)生手部震顫而造成的操作失誤。同時，外科醫(yī)生可以通過坐位完成手術(shù),這有效地緩解了醫(yī)生術(shù)中疲勞，為術(shù)者節(jié)省體力,延長醫(yī)者的工作年限。

（4）可利用機(jī)械臂尖端的角度旋轉(zhuǎn)，創(chuàng)傷、高精度完成手術(shù)操作。

手術(shù)機(jī)器人手臂具有 7 個自由度，可旋轉(zhuǎn)角度為 540°，使得術(shù)者完成傳統(tǒng)手術(shù)中難以完成的動作，更加靈活、高精度地完成手術(shù)操作。

從臨床應(yīng)用、手術(shù)創(chuàng)口和手術(shù)器械三方面對比來看，發(fā)展趨勢由使用手工器械的傳統(tǒng)開放式手術(shù)，到使用小型器械通過單個或多個微創(chuàng)創(chuàng)口介入到體內(nèi)的微創(chuàng)手術(shù)，再到機(jī)器人輔助微創(chuàng)手術(shù)，逐漸減少了病人手術(shù)風(fēng)險。

醫(yī)療手術(shù)機(jī)器人的微創(chuàng)化、精準(zhǔn)化、智能化和共享化等重大優(yōu)勢使其可以通過微小創(chuàng)口進(jìn)行遠(yuǎn)程操控手術(shù)作業(yè)拓展和增強(qiáng)手術(shù)醫(yī)生的操作能力，使得手術(shù)創(chuàng)傷減小、作業(yè)精準(zhǔn)度提高、并發(fā)癥風(fēng)險降低、術(shù)后恢復(fù)周期縮短。因此可以有效減少患者痛苦，改善手術(shù)醫(yī)生的疲勞作業(yè)危險作業(yè)狀況，提升醫(yī)院平臺運(yùn)行效率。

1.4.醫(yī)保、商業(yè)保險報銷，有望降低患者負(fù)擔(dān)

國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人使用費(fèi)用高，患者進(jìn)行手術(shù)經(jīng)濟(jì)壓力較大。

以商業(yè)化水平最高的達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人為例，手術(shù)費(fèi)用由設(shè)備采購費(fèi)、維護(hù)費(fèi)與專用耗材費(fèi)用組成。對比于傳統(tǒng)腔鏡手術(shù)費(fèi)用，達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人輔助地腹腔鏡手術(shù)費(fèi)用貴 2-4 萬元，給患者造成較大經(jīng)濟(jì)壓力。

京滬率先將手術(shù)機(jī)器人納入醫(yī)保報銷名單，患者費(fèi)用負(fù)擔(dān)有望降低。

上海市醫(yī)保局將腔鏡機(jī)器人手術(shù)以“人工智能輔助治療技術(shù)”的名稱納入乙類醫(yī)保，患者自付 20%,醫(yī)保報銷范圍包括前列腺癌根治、腎部分切除、子宮全切、直腸癌根治；北京醫(yī)保局發(fā)布文件，明確“機(jī)器人輔助骨科手術(shù)”作為輔助操作獲得政府定價，并與“一次性機(jī)器人專用器械”共同納入北京醫(yī)保支付目錄，即患者可獲得 100%全額報銷。

多省市商業(yè)健康保險報銷比例約為 50%~60%。

近幾年全國范圍內(nèi)開展了很多政府部門指導(dǎo)的商業(yè)健康保險，即惠民保，參保人只需繳納 100 元左右，即可以報銷額外的醫(yī)療費(fèi)用；很多地區(qū)的惠民保可以報銷自費(fèi)的手術(shù)機(jī)器人費(fèi)用，報銷比例在50%-60%左右。

國家多項政策助力，機(jī)器人輔助手術(shù)有望進(jìn)一步普及。

伴隨政府制定的一系列手術(shù)機(jī)器人利好政策的出臺，中國手術(shù)機(jī)器人行業(yè)有望蓬勃發(fā)展。2012 年國務(wù)院印發(fā)《生物產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃》中已提及要發(fā)展新一代微創(chuàng)、無創(chuàng)和全科診療設(shè)備與檢測設(shè)備、外科手術(shù)器械和機(jī)器人。2015 年在《中國制造 2025》再次強(qiáng)調(diào)以發(fā)展醫(yī)用機(jī)器人等高性能診療設(shè)備為重點(diǎn)。2022 年印發(fā)的《“十四五”醫(yī)藥工業(yè)發(fā)展規(guī)劃》推動人工智能等信息技術(shù)在醫(yī)療器械領(lǐng)域的應(yīng)用。

1.5.手術(shù)機(jī)器人需求旺盛，產(chǎn)業(yè)鏈技術(shù)覆蓋范圍廣泛

中國人口情形帶動手術(shù)機(jī)器人應(yīng)用需求快速增加。

中國人口老齡化問題的加劇加大居民多種疾病的發(fā)病率，也導(dǎo)致入院手術(shù)人次進(jìn)而攀升，2020 年 60 歲以上人口占比高達(dá) 18.70%，據(jù)觀研天下預(yù)測 2030 年占比將高升至 28.90%。同時，公立醫(yī)院的住院手術(shù)人次由 2015年3700 萬人次增加至2019 年5500 萬人次，2020 年疫情恢復(fù)常態(tài)化之后手術(shù)人次有所下降，也高達(dá) 4800 萬人次。

隨著醫(yī)療服務(wù)需求的增加，公立醫(yī)院的人才儲備及醫(yī)療器械等醫(yī)用資源處于緊張階段，手術(shù)機(jī)器人的臨床應(yīng)用不僅可以緩解資源緊缺，還可以提高手術(shù)精度，提高醫(yī)生的作業(yè)效率和醫(yī)院整體的運(yùn)行效率。

手術(shù)機(jī)器人種類豐富，可以治療多種疾病。

按照病種與科室分，醫(yī)療機(jī)器人分手術(shù)機(jī)器人、輔助及服務(wù)機(jī)器人以及康復(fù)機(jī)器人。其中手術(shù)機(jī)器人占整體 60%左右，是集多項現(xiàn)代高科技手段于一體的綜合體，包含了醫(yī)學(xué)、機(jī)械學(xué)、生物力學(xué)及計算機(jī)學(xué)等多種學(xué)科，是輔助醫(yī)生進(jìn)行臨床手術(shù)診斷的三類醫(yī)療器械，在世界微創(chuàng)外科領(lǐng)域是當(dāng)之無愧的革命性外科手術(shù)工具。手術(shù)機(jī)器人可以包括微創(chuàng)外科機(jī)器人、骨科機(jī)器人、血管介入及神經(jīng)外科機(jī)器人、口腔種植機(jī)器人和眼科機(jī)器人，其中骨科機(jī)器人占據(jù)機(jī)器人中大部分。

手術(shù)機(jī)器人技術(shù)復(fù)雜且先進(jìn)，充分結(jié)合醫(yī)生需求提高手術(shù)效率。

手術(shù)機(jī)器人的研發(fā)聚焦于醫(yī)療的臨床需求，在提升疑難雜癥的診斷及治療的精度的同時，實現(xiàn)智能輔助醫(yī)生、替代標(biāo)準(zhǔn)化工序以及優(yōu)化診療流程場景。

為滿足以上條件，其以人機(jī)交互與顯示、醫(yī)學(xué)圖像、系統(tǒng)軟件、機(jī)器人裝置以及定位裝置為底層技術(shù)，在此基礎(chǔ)上應(yīng)運(yùn)而生。其中，手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)軟件的核心部分是圖像重構(gòu)與空間配置，圖像重構(gòu)服務(wù)于術(shù)前的規(guī)劃和術(shù)中的定位控制，空間配置服務(wù)于不同空間的映射導(dǎo)航，可以使醫(yī)生克服傳統(tǒng)手術(shù)中難以觸及的精度與準(zhǔn)度，輕松達(dá)到亞毫米級手術(shù)作業(yè)。

其次，相關(guān)的硬件設(shè)施如機(jī)械臂產(chǎn)品方案的研發(fā)也離不開反復(fù)實驗、測試與修改，如達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人 360 度的旋轉(zhuǎn)設(shè)計及 20 多種前端可更換手術(shù)器械可以完成術(shù)中剪取等特定任務(wù)，醫(yī)生通過空間七自由度精準(zhǔn)控制主操作手，減少失血量與手術(shù)創(chuàng)口，有助于患者的術(shù)后恢復(fù)。

手術(shù)機(jī)器人行業(yè)包含全產(chǎn)業(yè)鏈，國內(nèi)手術(shù)機(jī)器人相關(guān)企業(yè)集中于中游制造環(huán)節(jié)。多學(xué)科融合的手術(shù)機(jī)器人每套系統(tǒng)涉及超過 35000 個零件和 2700 余項專利，行業(yè)形成了以上游零部件及軟件的供應(yīng)商，中游各類手術(shù)機(jī)器人的生產(chǎn)制造商，下游以醫(yī)院為主的共生產(chǎn)業(yè)鏈。

目前，中國上游高端性能元器件主要依賴進(jìn)口，醫(yī)療廠商大多集中在中游環(huán)節(jié)，腔鏡及骨科類手術(shù)機(jī)器人企業(yè)最多，國內(nèi)的系統(tǒng)集成和算法開發(fā)處于世界先進(jìn)水平。下游的應(yīng)用領(lǐng)域受管理應(yīng)用及使用成本等因素的影響，目前服務(wù)于三甲醫(yī)院為主，未來手術(shù)機(jī)器人的普及及國家配置數(shù)額政策的推動會擴(kuò)大其應(yīng)用領(lǐng)域，并帶動中上游廠商的發(fā)展。

1.6. 手術(shù)機(jī)器人“產(chǎn)、學(xué)、醫(yī)”高度融合

“產(chǎn)、學(xué)、醫(yī)”高質(zhì)量融合，推動自主創(chuàng)新與臨床轉(zhuǎn)化。手術(shù)機(jī)器人技術(shù)門檻高，操作復(fù)雜，從技術(shù)到產(chǎn)品，再到應(yīng)用是一個長期的過程，需要不斷進(jìn)行驗證、迭代和完善，而產(chǎn)學(xué)研醫(yī)深度結(jié)合可有效推動這一進(jìn)程，例如中南大學(xué)湘雅三醫(yī)院與天津大學(xué)、威高集團(tuán)等多家單位聯(lián)合申報的 “多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人定型設(shè)計與產(chǎn)品化技術(shù)研究”專項等，極大助力了國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人自主創(chuàng)新和商業(yè)化的步伐。

02?

全球市場蓬勃發(fā)展，中國前景一片藍(lán)海

全球手術(shù)機(jī)器人市場增長快速，腔鏡機(jī)器人占比最大。

全球手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模從2015 年 30.10 億美元快速長至 2020 年的 83.21 億美元，年復(fù)合增長率為22.6%。其中，腔鏡機(jī)器人占比較大，可用于多種手術(shù)包括泌尿外科、婦科、胸外科及普外科 手術(shù)等。據(jù)數(shù)據(jù)統(tǒng)計，其市場規(guī)模從 2015 年 23.84 億美元上升至2020 年 52.55 億美元，占比 63.15%。

其他類型手術(shù)機(jī)器人中，骨科機(jī)器人這市場規(guī)模增長也很迅速，在 2015 年僅有 1.38 億美元，而經(jīng)皮穿刺機(jī)器人市場規(guī)模有 1.58 億美元，到了 2020年骨科機(jī)器人增長至 13.94 億美元超過經(jīng)皮穿刺機(jī)器人3.80 億美元規(guī)模，其需求受人口老齡化和關(guān)節(jié)炎患病率的不斷提升帶動，發(fā)展?jié)摿薮蟆?/p>

美國骨科手術(shù)機(jī)器人滲透率較高，中國腔鏡手術(shù)體量更大。

美國手術(shù)機(jī)器人市場起步較早，在二十多年的歷程中市值從不過 10 億元發(fā)展至超過 100 倍，其中骨科手術(shù)機(jī)器人的滲透率在 2020 年可達(dá) 7.6%，預(yù)測到 2026 年可增長至 19.40%。相比之下，中國由于人口基數(shù)大，骨科滲透率 2020 年僅有 0.03%，據(jù)預(yù)測到 2026 年上升 3.10%。

但中國手術(shù)機(jī)器人在近十年的發(fā)展迅猛，國內(nèi)現(xiàn)有 100 多臺達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，2020 年腔鏡手術(shù)中軟組織手術(shù)量、機(jī)器人目標(biāo)式手術(shù)量分別達(dá) 2626和 900 萬人次，相比之下美國手術(shù)量略少分別為 2000 和 600 萬人次，而 RAS 手術(shù)美國與中國分別為 78 和 4.5 萬人次。隨著國內(nèi)機(jī)器人公司的技術(shù)發(fā)展以及明顯的性價比等優(yōu)勢，中國手術(shù)機(jī)器人市場將迎來快速增長期。

中國手術(shù)機(jī)器人起步較晚但發(fā)展迅速，腔鏡手術(shù)機(jī)器人正處于起步階段。

手術(shù)機(jī)器人作為醫(yī)療器械行業(yè)中技術(shù)最復(fù)雜且最具有臨床和商業(yè)價值的細(xì)分市場之一，國內(nèi)市場整體規(guī)模從 2015 年的 0.93 億美元迅速增長至 2020 年 4.25 億美元，合計37億人民幣，年均復(fù)合增長率為 35.5%。市場增長將來自于手術(shù)數(shù)量的增長和滲透率的提高，從2022 年開始將進(jìn)入快速增長期，預(yù)計到 2025 年可以提升至30.06 億美元，中國市場將成為全球最快速增長的市場。

其中，國內(nèi)腔鏡機(jī)器人的從2015年僅有 5.2 億元發(fā)展至 2020 年 20.7 億元，從 2006 年中國人民解放軍總醫(yī)院引進(jìn)第一臺達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人，截至 2020 年底全國累計裝機(jī) 189 臺，2014-2018 年新增在 10臺左右，2019 及 2020 年兩年內(nèi)呈現(xiàn)爆發(fā)式增長。然而，目前國內(nèi)主要應(yīng)用場景三甲醫(yī)院的機(jī)器人使用比率不足 10%，隨著其推廣普及在未來十年將會有突破式增長。

機(jī)器人輔助手術(shù)應(yīng)用領(lǐng)域廣闊，手術(shù)量占比迅速提升。

手術(shù)機(jī)器人現(xiàn)主要用于五個快速增長的主要外科領(lǐng)域，包括腔鏡手術(shù)機(jī)器人、骨科手術(shù)機(jī)器人、泛血管手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)自然腔道手術(shù)機(jī)器人、經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人。

廣闊的應(yīng)用場景及手術(shù)機(jī)器人顯著的臨床效益拉動機(jī)器人輔助手術(shù)量提升，2020 年全球機(jī)器人輔助手術(shù)量占全球手術(shù)量的比例為 2.8%，市場潛力巨大，預(yù)計于 2030 年增長至 14.0%，隨著人工 智能、人機(jī)交互技術(shù)及 5G 通訊的進(jìn)步，手術(shù)機(jī)器人有望擴(kuò)展到更多的外科專業(yè)，并以更高的手術(shù)精準(zhǔn)度、靈敏度及智能遠(yuǎn)程控制技術(shù)占據(jù)更大的市場空間。

美國目前為全球最大的手術(shù)機(jī)器人市場。

2020 年，美國的手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模為46 億美元，占全球市場的 55.1%。歐盟為手術(shù)機(jī)器人的第二大市場，于 2020 年的市場規(guī)模為 18 億美元，占全球市場的 21.4%。盡管中國的患者人數(shù)龐大且可能需要使用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行的常規(guī)微創(chuàng)傷手術(shù)數(shù)量眾多，但中國 2020 年的手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模僅為 4 億美元，占全球市場的 5.1%，明顯低于美國及歐盟市場。

中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)尚處發(fā)展初期，技術(shù)創(chuàng)新追趕先進(jìn)者步伐。

中國手術(shù)機(jī)器人市場起步晚，規(guī)模相對較小。2010 年，中國首臺擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的骨科導(dǎo)航機(jī)器人面世，該機(jī)器人為脊柱微創(chuàng)手術(shù)量身打造，標(biāo)志著中國手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展進(jìn)入自主創(chuàng)新的新階段。2010 年后，在國家政策支持下，中國的各家研究所及醫(yī)療器械企業(yè)均將更多精力投入于手術(shù)機(jī)器人行業(yè)的研發(fā)活動。

受各項利好因素，包括持續(xù)投 資及政府政策支持等因素的推動下，中國手術(shù)機(jī)器人行業(yè)將從依賴進(jìn)口手術(shù)機(jī)器人轉(zhuǎn)向基于國內(nèi)參與者的技術(shù)創(chuàng)新。由國內(nèi)公司開發(fā)的手術(shù)機(jī)器人預(yù)計將占據(jù)更多的中國市場份額，并逐步超越國際公司生產(chǎn)的手術(shù)機(jī)器人所占市場份額。中國手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模由 2016 年 8.53 億元增至 2020 年的人民幣 29.35 億元，年復(fù)合增長率達(dá) 36.2%，預(yù)計 2030 年中國手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模將達(dá) 584.26 億元年復(fù)合增長率為 34.9%。

2.1.腔鏡機(jī)器人: 最大細(xì)分市場，達(dá)芬奇獨(dú)占鰲頭

腔鏡手術(shù)機(jī)器人是為完成各種復(fù)雜的微創(chuàng)傷手術(shù)而設(shè)計。腔鏡手術(shù)機(jī)器人通常包括外科醫(yī)生的控制臺、一臺患者側(cè)手術(shù)車及一套影像系統(tǒng)?；颊邆?cè)手術(shù)車涵蓋持有腔鏡和配套手術(shù)器械的機(jī)械臂。腔鏡將外科醫(yī)生的視線延伸至患者體內(nèi)，而機(jī)械模擬其雙手，并持有及指揮腔鏡及手術(shù)器械。

達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)是全球腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場的主要產(chǎn)品。

截至 2021 年9 月30日，美國作為最大的腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場，達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)的安裝臺數(shù)為 4,005臺，占全球安裝臺數(shù)的 61.4%。盡管中國的患者人口眾多且潛在可使用手術(shù)機(jī)器人進(jìn)行的傳統(tǒng)微創(chuàng)手術(shù)數(shù)量龐大，但中國的腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場滲透率相較美國市場明顯偏低。中國達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)安裝臺數(shù)僅為約 240 臺，占全球安裝臺數(shù)的 3.7%僅有 10% 不到的三甲醫(yī)院采用了達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)。

中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場滲透率偏低。

2020 年，美國多孔及單孔機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的數(shù)量為 877,450 臺，機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的滲透率為 13.3%。而 2020 年中國機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的數(shù)量為 47,379 臺，機(jī)器人輔助腔鏡手術(shù)的滲透率僅為0.5%，預(yù)計于 2030 年達(dá)到 5.1%。

利好政策推動中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場發(fā)展中國政府于近年來頒布了一系列法規(guī)以促進(jìn)手術(shù)機(jī)器人等創(chuàng)新醫(yī)療器械的發(fā)展。原國家衛(wèi)生健康委員會于 2018 年3 月印發(fā)《關(guān)于印發(fā)《大型醫(yī)用設(shè)備配置許可管理目錄 (2018 年)》的通知》，腔鏡手術(shù)器械控制系統(tǒng) (即手術(shù)機(jī)器人) 屬類醫(yī)療器械，即由省級政府部門負(fù)責(zé)配置管理，使地方醫(yī)院及手術(shù)機(jī)器人公司更有彈性。2021 年 4 月，達(dá)芬奇手術(shù)系統(tǒng)被納入上海醫(yī)保報銷清單，顯示政府對腔鏡手術(shù)機(jī)器人重要性的認(rèn)可，更多腔鏡手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品亦可能被納入醫(yī)保報銷清單，進(jìn)步打開了中國腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場。

各國腔鏡機(jī)器人應(yīng)用手術(shù)類型有所差異。在中國，腔鏡手術(shù)機(jī)器人最常用于泌尿外科手術(shù)。由于機(jī)器人輔助手術(shù)可提高復(fù)雜手術(shù)的精準(zhǔn)度并降低發(fā)生手術(shù)并發(fā)癥的幾率，故腔鏡手術(shù)機(jī)器人在中國適合并廣泛應(yīng)用于泌尿外科、普通外科及婦科手術(shù)。腔鏡手術(shù)機(jī)器人在美國則廣泛應(yīng)用于普通外科 (包括胃、腸及肝膽) 手術(shù)、婦科手術(shù)、泌尿外科等相關(guān)微創(chuàng)手術(shù)。

全球多孔及單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器市場體量龐大，穩(wěn)健增長。

受技術(shù)進(jìn)步、機(jī)器人輔助對外科醫(yī)生及患者帶來的益處及利好政府政策等多重因素的推動，全球多孔及單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模由 2016 年 180 億元迅速增長至 2020 年的 363 億元年復(fù)合增長率為 19.2%。預(yù)計全球多孔及單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模將持續(xù)增長至2030 年的人民幣 1830 億元，2020 年至 2030 年的年復(fù)合增長率 17.6%。

中國多孔腔鏡機(jī)器人增速高于全球平均增速。

多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場規(guī)模由2016 年的 6.81 億元增至 2020 年的 21.97 億元，年復(fù)合增長率為 34.0%，預(yù)計于2030 年前將達(dá)到 151.19 億元，2020 年至 2030 年的年復(fù)合增長率將為 21.3%無論從現(xiàn)有 增速或是預(yù)期增速角度看來，中國多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的增長均更為迅速。

中國首批單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人即將實現(xiàn)商業(yè)化，市場潛力巨大。首批單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人預(yù)計于 2022 年在中國實現(xiàn)商業(yè)化，市場規(guī)模預(yù)計于 2022 年達(dá) 2.38 億元，并于 2030 年進(jìn)一步增至 144.75 百萬元，年復(fù)合增長率為 67.1%。

隨著中國患者群體對微創(chuàng)手術(shù)的優(yōu)點(diǎn)認(rèn)識有所增加，以及對較好的愈后、較少的術(shù)后并發(fā)癥及疼痛、 較小的傷口及較短的住院時間的期望，單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人市場潛力巨大。

國產(chǎn)多孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人迎來重大突破，打破進(jìn)口壟斷。

達(dá)芬奇 Si 及達(dá)芬奇Xi手術(shù)系統(tǒng)早在 2011 年及 2018 年便獲得中國國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)，是唯一的無手術(shù)類別使用限定的腔鏡手術(shù)機(jī)器人，在過去很長時間內(nèi)獨(dú)占中國市場，2021 年威高集團(tuán)的妙手拿到國產(chǎn)腔鏡手術(shù)機(jī)器人第一證，2022 年 1 月圖邁腹腔鏡手術(shù)機(jī)器人獲批上市，是首款由中國企業(yè)研發(fā)并獲準(zhǔn)上市的四臂腔鏡手術(shù)機(jī)器人，標(biāo)志著國產(chǎn)手術(shù)機(jī)器人在腔鏡手術(shù)機(jī)器人商業(yè)化進(jìn)入新的階段。

國產(chǎn)單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人已進(jìn)入臨床試驗階段，推出市場指日可待。

精鋒醫(yī)療已啟動多孔及單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的關(guān)鍵性臨床試驗，是中國首家、全球僅有的兩家公司之一。與達(dá)芬奇 SP 手術(shù)系統(tǒng)類似，精鋒醫(yī)療的 SP1000 讓外科醫(yī)生能夠通過微創(chuàng)切口進(jìn)行手術(shù)，且一個內(nèi)窺鏡攝像頭及三個器械被整合至一個機(jī)械臂。國內(nèi)除 精鋒醫(yī)療外，術(shù)銳及微創(chuàng)機(jī)器人也在從事單孔腔鏡手術(shù)機(jī)器人的開發(fā)。

2.2.骨科手術(shù)機(jī)器人: 需求持續(xù)擴(kuò)張，關(guān)節(jié)置換機(jī)器人賽道布局加速

骨科手術(shù)機(jī)器人用于輔助骨科手術(shù)，其帶來的好處包括精準(zhǔn)、定制三維術(shù)前方案手術(shù)部位更清楚、減少額和提高手術(shù)精準(zhǔn)度。使用骨科手術(shù)機(jī)器人亦有助減少對健康骨骼及組織的損傷、減少失血、縮短住院時間及加快康復(fù)。

骨科手術(shù)機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)應(yīng)用最廣泛且最復(fù)雜。

骨科手術(shù)機(jī)器人主要應(yīng)用于三類手術(shù)，即關(guān)節(jié)置換手術(shù)、脊柱手術(shù)及骨科創(chuàng)傷手術(shù)。機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在這三個手術(shù)中屬于應(yīng)用最廣泛且最復(fù)雜的一類。根據(jù)弗若斯特沙利文的資料，關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人于 2020 年的全球市場規(guī)模為 7.25 億美元，占全球骨科手術(shù)機(jī)器人市場約52.0%。

在所有類型的關(guān)節(jié)置換 RAS 中，TKA 屬于最復(fù)雜的機(jī)器人手術(shù)。外科醫(yī)生首先根據(jù)電腦斷層掃描產(chǎn)生的三維虛擬骨骼模型制定手術(shù)前規(guī)劃，該模型進(jìn)一步界定最佳植入物，以于膝關(guān)節(jié)骨骼修整后將植入物固定于骨骼未端。表面置換是在機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)的指引下進(jìn)行，有助提高精準(zhǔn)度及校準(zhǔn)下肢的角度。在 TKA 中應(yīng)用手術(shù)機(jī)器人可盡量減少在切骨及植入時出現(xiàn)不準(zhǔn)確的情況，從而進(jìn)一步降低患者的不適并延長植入物的壽命。

機(jī)器人輔助脊柱手術(shù)是骨科手術(shù)機(jī)器人的另一項重要應(yīng)用。

在過去，外科醫(yī)生以人手或在手術(shù)中大量拍攝的 X 光照片的協(xié)助下，在脊柱骨中放置螺絲以進(jìn)行復(fù)雜的脊柱手術(shù)，這可能會使患者及外科醫(yī)生暴露于大量輻射之中。此外，將螺絲放置于錯誤或并非最理想的位置的風(fēng)險雖小但一旦出現(xiàn)后果嚴(yán)重。在脊柱 RAS 中，機(jī)器人提供基于計算機(jī)化術(shù)前規(guī)劃的指引系統(tǒng)，能提高準(zhǔn)確度及降低錯置螺絲的風(fēng)險。

中國關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人引進(jìn)時間晚，市場規(guī)模相對較小。

中國在 2016 年首次進(jìn)行機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)。自此，機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)因其植入物定位的準(zhǔn)確度及一致性提高、術(shù)后疼痛減少及功能較早恢復(fù)而日益受到關(guān)注。2020 年中國關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模為 0.15 億美元，由于在近年才被引進(jìn)中國故市場規(guī)模相對較小，預(yù)期于 2026 年達(dá)到 3.32 億美元。

中國機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)滲透率較低，具有強(qiáng)勁的增長潛力。

中國的機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)于2020 年的滲透率為低于 0.1%，但基于機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)在中國的迅速普及并獲廣泛接受，預(yù)計于 2026 年將達(dá) 3.1%。每年在中國完成的機(jī)器人輔助關(guān)節(jié)置換手術(shù)數(shù)量由 2015 年的零增至 2020 年的 243 例，并預(yù)期自 2020 年起按162.8%的復(fù)合年增長率進(jìn)一步增至 2026 年的 79,964 例，增長潛力強(qiáng)勁。

多款國產(chǎn)關(guān)節(jié)置換機(jī)器人將于 2022 年獲批上市。MAKO Surgical Corporation (其后被 Stryker Corporation 收購)開發(fā)的 RIO 手術(shù)機(jī)器人在 2021 年及之前為僅有的獲國家藥監(jiān)局批準(zhǔn)注冊的關(guān)節(jié)置換手術(shù)機(jī)器人。2022 年多款國產(chǎn)關(guān)節(jié)置換機(jī)器人獲批上市，包括鴻鵲骨科手術(shù)機(jī)器人、HURWA 關(guān)節(jié)手術(shù)機(jī)器人、骨圣元化全膝關(guān)節(jié)置 換手術(shù)機(jī)器人，進(jìn)一步打破進(jìn)口產(chǎn)品在國內(nèi)骨科手術(shù)機(jī)器人市場的壟斷。

2.3.自然腔道手術(shù)機(jī)器人: 增長最快的細(xì)分市場，“螺殼里做道場”輔 助 NOTES

自然腔道手術(shù)機(jī)器人全球市場規(guī)模近年持續(xù)快速增長，中國自然腔道手術(shù)機(jī)器人預(yù)期于 2023 年實現(xiàn)商業(yè)化。

由 2016 年的人民幣 0.21 億元增 2020 年的人民幣 5.21億元，年復(fù)合增長率為 122.2%，預(yù)期 2030 年將進(jìn)步增至 257.41 億元，年復(fù)合增長率為 47.7%。中國首批自然腔道手術(shù)機(jī)器人預(yù)計于 2023 年實現(xiàn)商業(yè)化，屆時市場規(guī)?？蛇_(dá) 0.51 億元，并于 2030 年繼續(xù)增長至 35.53 億元，年復(fù)合增長率為 83.6%。

NOTES 是指通過人體口腔、肛門、支氣管、尿道等自然腔體進(jìn)行的手術(shù)。主要包括支氣管鏡檢查、胃腸鏡及尿道鏡檢查與治療等。NOTES 不僅具有微創(chuàng)手術(shù)的優(yōu)點(diǎn)，還具有使疤痕減至最輕、麻醉要求較低、減輕疼痛、恢復(fù)時間較短以及減低發(fā)生傷口相關(guān)并發(fā)癥的機(jī)率等潛在優(yōu)勢。

然而，該類手術(shù)亦受到器械技術(shù)發(fā)展水平的限制，其中包括缺乏導(dǎo)航技術(shù)、手術(shù)器械不夠靈活以及柔性器械未端難以控制等自然腔道手術(shù)機(jī)器人輔助 NOTES 為新興的手術(shù)技術(shù)，打破器械技術(shù)發(fā)展水平的限制。自然腔道手術(shù)機(jī)器人可通過將可控柔性內(nèi)窺鏡置于人體的呼吸道及消化道等自然腔道進(jìn)行診斷及手術(shù)的手術(shù)機(jī)器人。自然腔道手術(shù)機(jī)器人可用于肺、腸及胃的檢查或手術(shù)。

機(jī)器人輔助 NOTES 手術(shù)數(shù)量爆發(fā)式增長。

全球進(jìn)行的機(jī)器人輔助NOTES 手術(shù)數(shù)量由 2016 年的 1000 臺增至 2020 年的 1.51 萬臺，年復(fù)合增長率為 99.3%，預(yù)期于 2030 年將達(dá) 110.98 萬臺，年復(fù)合增長率為 53.6%。隨著首批自然腔道手術(shù)機(jī)器人2023 年在中國實現(xiàn)商業(yè)化，預(yù)計機(jī)器人輔助 NOTES 會推向市場，2023 年中國的機(jī)器人輔助 NOTES 手術(shù)量會達(dá)到 100 臺以上，至2030 年將快速增至 153,500 臺，年復(fù)合增長率為 184.5%。

支氣管鏡機(jī)器人顯著提高支氣管鏡覆蓋范圍及活檢準(zhǔn)確率。支氣管鏡機(jī)器人是自然腔道手術(shù)機(jī)器人的主要產(chǎn)品。受限于現(xiàn)有支氣管鏡的控制精度及靈活度，并且缺乏導(dǎo)航技術(shù)，現(xiàn)有支氣管鏡僅能覆蓋 50%左右的支氣管范圍，并且活檢準(zhǔn)確率較低。支氣管鏡機(jī)器人通過引入機(jī)器人導(dǎo)航技術(shù)及遠(yuǎn)程控制技術(shù)，可以實現(xiàn)術(shù)前支氣管樹二維模型重建及軌跡規(guī)劃，術(shù)中實現(xiàn)虛擬影像和實時影像導(dǎo)航結(jié)合，醫(yī)生通過操作手柄遠(yuǎn)程實時控制柔性支氣管鏡未端運(yùn)動，可到達(dá) 90%以上六級支氣管范圍，并實時精準(zhǔn)的活檢檢查或者消融手術(shù)，顯著提高肺結(jié)節(jié)檢查準(zhǔn)確率和早期治療效果。

支氣管鏡機(jī)器人極具臨床價值和市場價值，未來有望實現(xiàn)普遍應(yīng)用。

全球僅有四個自然腔道手術(shù)機(jī)器人獲美國 FDA 批準(zhǔn)或取得歐洲 CE 標(biāo)志認(rèn)證，包括直覺外科的外周肺結(jié)核活組織檢查離子內(nèi)窺鏡系統(tǒng) lon、強(qiáng)生的肺部活組織檢查機(jī)器人Monarch、Memic 用于陰道機(jī)器人手術(shù)的機(jī)器人 Hominis 以及 MedRobotics 用于肛門、直腸和遠(yuǎn)端結(jié)腸的顯象及手術(shù)部位的機(jī)器人 Flex，其中前兩個產(chǎn)品是支氣管手術(shù)機(jī)器人。在中國，國家藥監(jiān)局暫無批準(zhǔn)任何于美國或歐盟推出的現(xiàn)有自然腔道手術(shù)機(jī)器人產(chǎn)品，目前精鋒醫(yī)療是國內(nèi)第一家正在研發(fā)雙臂支氣管鏡機(jī)器人的公司。

2.4.泛血管手術(shù)機(jī)器人: 市場處于起步階段，蓄勢待發(fā)

泛血管手術(shù)機(jī)器人用于治療心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)中的血管或相關(guān)器官疾病在泛血管手術(shù)中，外科醫(yī)生穿刺患者的皮膚，將穿刺針和穿刺鞘依次插入大血管然后將長而細(xì)的導(dǎo)管輕輕引導(dǎo)至血管，最終到達(dá)心臟、腦部或外周血管系統(tǒng)的目標(biāo)部位。不同類型的儀器可放置于導(dǎo)管頂端作不同用途，例如放置植入物或收集樣本。

全球每年進(jìn)行大量泛血管手術(shù)。根據(jù)弗若斯特沙利文的資料，全球進(jìn)行的泛血管手術(shù)數(shù)量由 2015 年的 1130 萬例增加至 2020 年的 1430 萬例，并預(yù)期將以 8.1%的復(fù)合年增長率由 2020 年進(jìn)一步增至 2026 的2290 萬例。機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)尚處于相對早期的發(fā)展階段，有望實現(xiàn)高景氣增長。

受冠狀動脈血管疾病的患病率日益廣泛及泛血管手術(shù)機(jī)器人的可用性逐步提高，預(yù)期市場將實現(xiàn)快速增長。在中國，2026年市場規(guī)模估計將上升至 1.80 億美元。每年進(jìn)行的機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)的數(shù)量預(yù)計于 2026 年增加至 139,041 例，自2022 年起的復(fù)合年增長率為231.2%，2026 年的滲透率達(dá) 3.0%。隨著機(jī)器人輔助泛血管手術(shù)的不斷滲透，新安裝的泛血管手術(shù)機(jī)器人有待放量。

2.5.經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人: 預(yù)計保持高景氣增長

經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人適用于經(jīng)皮穿刺手術(shù)，其主要為收集組織樣本作診斷用途的程序，如檢測早期肺癌、乳腺癌及前列腺癌。在活檢程序中，組織樣本從疑似目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)中移除，以便進(jìn)一步進(jìn)行病理檢查。傳統(tǒng)活檢法依賴放射科醫(yī)生人手插入針頭，而機(jī)器人輔助法通過較人手更穩(wěn)定的機(jī)械臂提供更高的剛度及精準(zhǔn)度。其使針頭連同組織樣本的回路更準(zhǔn)確。應(yīng)用磁力共振(MRI)、超聲波及 CT等成像技術(shù)將目解剖結(jié)構(gòu)定位，并使用影像反饋引導(dǎo)針頭到達(dá)目標(biāo)解剖結(jié)構(gòu)。

作為常用的診斷及治療程序，經(jīng)皮穿刺手術(shù)于全球流行，且估計未來幾年將穩(wěn)定增長。

全球經(jīng)皮穿刺手術(shù)數(shù)量由 2015 年的 570 萬例增加至 2020 年的 830 萬例，并預(yù)期將以 6.6%的復(fù)合年增長率由 2020 年進(jìn)步增至 2026 年的 1210 萬例。

機(jī)器人輔助技術(shù)進(jìn)步及中國經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人的預(yù)期可用性不斷提高，拉動市場高景氣增長。預(yù)計 2026 年中國經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人的市場規(guī)模預(yù)計將增長至 2.64 億美元，自 2020 年起的復(fù)合年增長率為 52.7%。機(jī)器人輔助經(jīng)皮穿刺手術(shù)數(shù)量將達(dá)至2026 年的 246,501 例，自 2020 年起的復(fù)合年增長率為?48.9%，預(yù)期 2026 年滲透率達(dá) 9.5%。且鑒于有關(guān)手術(shù)機(jī)器人不斷發(fā)展及商業(yè)化，新安裝經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人的裝機(jī)量將持續(xù)增長。

中國經(jīng)皮穿刺手術(shù)機(jī)器人市場有 4 名主要玩家，共 5 款已獲批推出市場的產(chǎn)品，包括 Perfint Healthcare 開發(fā)的 Robio EX 及 MAXIO V2 以及 Veran 開發(fā)的 ig4等由 Biobot 開發(fā)的 isRobot Mona Lisa 機(jī)器人前列腺穿刺活檢系統(tǒng)及由 NDR 開發(fā)的自動針頭瞄準(zhǔn)機(jī)器人系統(tǒng)以及 Perfint Healthcare、iSYS Medizintechnik GmbH 及XACT Robotics 開發(fā)的多款其他機(jī)器人已于歐盟或美國獲批準(zhǔn)推出。

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