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#論文# #開源# The BARN Challenge ICRA 2023｜高度受限空間中的自主導(dǎo)航Inventec隊(duì)伍解決方案

【The BARN Challenge 2023 -- Autonomous Navigation in Highly Constrained Spaces -- Inventec Team】

文章鏈接：
https://arxiv.org/pdf/2307.14580.pdf

開源代碼：
https://github.com/inventec-ai-center/inventec-team-barn-challenge-2023

比賽地址：The BARN Challenge 2023

現(xiàn)實(shí)世界中的導(dǎo)航非常困難并且充滿了復(fù)雜的場景。Benchmark自主機(jī)器人導(dǎo)航 (BARN) 挑戰(zhàn)賽是一項(xiàng)專注于高度受限空間的競賽。團(tuán)隊(duì)在模擬和現(xiàn)實(shí)世界狀態(tài)中使用標(biāo)準(zhǔn)化平臺進(jìn)行競爭，場景從簡單開始并不斷增加挑戰(zhàn)性。本技術(shù)報(bào)告介紹了英業(yè)達(dá)團(tuán)隊(duì)在 BARN Challenge 2023 1 期間使用的系統(tǒng)和方法。我們的方法的核心是使用基于基線學(xué)習(xí)的控制器 LfLH 。我們開發(fā)了使用有限狀態(tài)機(jī)來觸發(fā)恢復(fù)行為的擴(kuò)展，并引入了兩種基于足跡膨脹和模型預(yù)測控制的前向安全碰撞檢查替代方案。此外，我們還提出了基于代價(jià)圖感興趣區(qū)域的回溯安全性檢查。與原始基線相比，我們的導(dǎo)航得分顯著提高，從 0.2334 提高到 0.2445 (4.76%)?？傮w而言，我們團(tuán)隊(duì)在模擬和現(xiàn)實(shí)世界比賽均排名第二。

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最后介紹一下我們最近的幾個(gè)學(xué)習(xí)活動：

1、【挑戰(zhàn)賽報(bào)名】從零掌握GNSS、RTK定位

從零開始講授GNSS的基礎(chǔ)知識，幫助同學(xué)們形成完整的GNSS知識脈絡(luò)。詳細(xì)介紹GNSS相關(guān)的坐標(biāo)框架、時(shí)間框架、觀測值產(chǎn)生以及各誤差的特性、會詳細(xì)介紹單點(diǎn)定位的原理以及RTK定位的原理，并會對RTK定位中的數(shù)據(jù)預(yù)處理、周跳探測、模糊度固定展開詳細(xì)的講述，幫助學(xué)習(xí)者可以達(dá)到初步工程開發(fā)實(shí)踐的水準(zhǔn)。

目前早鳥優(yōu)惠中（限額），8月28日開始上課。詳見 自動駕駛與GNSS之戀

2、【挑戰(zhàn)賽】從零開始ChatGPT編程
全面講解如何利用GPT寫代碼，調(diào)試，框架重構(gòu)、提交測試等，效率10倍提升！詳情見 程序員可以用ChatGPT做什么？
3、第1期編輯部成員招募
一起對AR/MR、機(jī)器人、自動駕駛、無人機(jī)等SLAM相關(guān)的細(xì)分行業(yè)的梳理和分析，在AI熱潮下能夠和大家一起理清思路，看清發(fā)展脈絡(luò)和趨勢。 僅限 「小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈」參與。
4、【報(bào)名】招募項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)合作者
SLAM項(xiàng)目實(shí)戰(zhàn)課程，基于開源算法做一些拓展項(xiàng)目。僅限 「小六的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈」參與。

5、小六的機(jī)器人SLAM圈！
全國最大的機(jī)器人SLAM交流圈，詳情戳我的機(jī)器人SLAM學(xué)習(xí)圈！