1961年，蘇聯(lián)軍隊獲得了RPG-7單兵榴彈發(fā)射器，這種單兵重火力在后來給世界造成了巨大影響，不少軍隊都吃過它的虧。1968年，蘇聯(lián)開始研制一款和RPG-7很相似的武器，它可以分解方便攜帶，有效射程更遠，這就是專門為空降兵研制的RPG-16反坦克火箭筒。

RPG-16的基本結(jié)構(gòu)與RPG-7一樣，有一根肩扛式的滑膛發(fā)射器，以及相應的瞄準器材，不過它在展開后并不比RPG-7輕巧，在不安裝彈藥和瞄具的情況下空重9.4千克，長度約為110厘米，而RPG-7的空重只有6.3千克，長度為950毫米。

這似乎不符合便攜的需求，其實這和火箭筒的設(shè)計有關(guān)，發(fā)射器可以拆解成兩部分放入攜行袋中，長的那一截也只有64.5厘米，并且發(fā)射器的口徑為58.3毫米，RPG-7只有40毫米，更粗的管子當然意味著更大的重量。

RPG-16發(fā)射58.3毫米口徑的PG-16高爆反坦克彈藥，而不是RPG-7那種超口徑彈藥，這種彈藥重約3千克，初速度比RPG-7更高，為250米/秒，彈頭對均質(zhì)鋼裝甲的破甲深度為300毫米，更高的速度也意味著更大的射程，其有效射程能達到800米，針對2米高度的目標時在500米距離內(nèi)不用考慮彈道下墜的問題。

不一樣的彈藥需要匹配新的瞄具，除了發(fā)射器自帶的機械瞄具，還有可拆卸的PGO-16光學瞄具，它和RPG-7使用的瞄具類似，但刻度不同，放大2.7倍，發(fā)射管前部有折疊兩腳架用于穩(wěn)定射擊。

RPG-16在服役初期可以有效打擊世界上大部分坦克，士兵對它平直的彈道非常滿意，通常一個發(fā)射小組由2人組成，一人攜帶發(fā)射器和兩發(fā)彈藥，另一人攜帶3發(fā)彈藥和輕武器。

不過隨著復合裝甲和附加裝甲的出現(xiàn)，RPG-16已經(jīng)無法有效應對西方主戰(zhàn)坦克，還不如直接攜帶RPG-7，蘇軍在幾次實戰(zhàn)中使用過RPG-16，但不是用來反裝甲作戰(zhàn)，而是用它打擊機槍火力點、普通建筑物這種目標，士兵對此評價很高。

因為威力原因，蘇軍在80年代初期開始用RPG-7D替代它，但生產(chǎn)工作并沒有完全停止，俄羅斯在上世紀90年代還少量生產(chǎn)過，總產(chǎn)量約12萬支，它沒有被大量出口，而是蘇聯(lián)解體后由各國繼承。