一、深度圖的可視化

以上代碼解釋：

1.首先得有深度圖這個(gè)二維數(shù)組變量depth（一般是深度估計(jì)的算法或者AI模型可以得到）

2.然后讀取深度圖二維數(shù)組的最小深度與最大深度，再歸一化到 [0,1] ，然后乘255映射到0~255之間，astype把二維數(shù)組轉(zhuǎn)為np.uint8格式后，才能使用opencv的偽彩圖函數(shù)處理為可視化的偽彩色圖，最后使用CV2.imwrite()把圖存到了指定的目錄。

注：需要展示的可以使用matlibplot或者opencv的imshow展示，這里就不放代碼了，也可以直接使用圖片瀏覽器打開存儲在指定目錄的depth_img。

二、置信度圖（概率圖）的可視化

以上代碼解釋：

1.由于概率圖的二維數(shù)組里的數(shù)值都是0-1之間的概率，因此不需要進(jìn)行歸一化

2.直接進(jìn)行0~255之間的映射，然后使用CV2.applyColorMap進(jìn)行偽彩圖轉(zhuǎn)換即可。

3.最后依舊是使用CV2.imwrite()把轉(zhuǎn)換后的偽彩圖proba_img保存到本地的指定目錄。

注：opencv有多種偽彩圖的模式，參數(shù)及對應(yīng)色彩模式如下圖