DSAI146 3BSE007949R1控制算法用來規(guī)劃機器人的運動點位
DSAI146 3BSE007949R1控制算法用來規(guī)劃機器人的運動點位
DSAI146 3BSE007949R1控制算法用來規(guī)劃機器人的運動點位
硬件：主控設備由 DSQC1000 主計算機等核心硬件構成。單柜型 IRC5 搭載 DSQC1000 主計算機，是整個控制器的大腦，用來接收機器人運動數(shù)據(jù)和外圍信號，并將信號發(fā)送到 各單元；軸計算機接收機器人軸串行測量板返回的位置數(shù)據(jù)，并與原來的位置數(shù)據(jù)進行比 較和運算輸出新的位置和速度控制參數(shù)；主伺服驅(qū)動器用來驅(qū)動分布在機器人 6 個軸上的 伺服電機；I/O 模塊用來連接外部信號，是用戶自定義的輸入、輸出信號板；安全面板用來 連接安全相關的信號，正常工作時?LED?燈保持點亮。
軟件：一般由操作系統(tǒng)和算法庫構成。操作系統(tǒng)主要包括 VxWor（嵌入式實時操作系統(tǒng)） 及使用較多的開源操作系統(tǒng) Windows CE、嵌入式?Linux、嵌入式 Linux、μC/OS-Ⅱ以及 通用?ROS?平臺。其中算法庫包括底層算法庫和應用工藝算法庫，底層算法庫是直接在計算 機操作系統(tǒng)上開發(fā)出的算法，控制算法用來規(guī)劃機器人的運動點位，動力學算法用來識別 機身負載物的轉動慣量；應用工藝算法庫是軟件使用人員二次開發(fā)的算法。RobotWare 是 ABB 嵌入式工業(yè)機器人控制器專用軟件系列，用于控制 ABB 公司生產(chǎn)的各種工業(yè)機器人。 所含選購插件可為機器人用戶提供一系列豐富系統(tǒng)功能，如多任務并行、對機器人傳輸文 件信息、外部系統(tǒng)通信、先進運動任務等。
ABB 還提供各種針對不同應用場景下不同功能的軟件包。包括噴涂軟件包、上下料軟件包、 拾料軟件包、機加工軟件包、切割軟件包、碼垛軟件包、PickMaster 揀選包裝軟件包等。 為焊接、切割、拾料、碼垛等專門環(huán)節(jié)提供了定制化的軟件服務，提高特定生產(chǎn)環(huán)節(jié)的工 作效率。
此外，工業(yè)機器人的編程方法一般包括示教編程和虛擬仿真編程。示教編程需要由操作者 對機器人進行逐步的作業(yè)引導，通過示教器操作告知機器人需要完成的動作，示教操作完 成后即生成程序，機器人即可按照生成的程序復現(xiàn)全部示教動作，適用于自動生產(chǎn)線等重 復作業(yè)機器人。虛擬仿真編程是通過編程軟件實現(xiàn)編程和仿真兩個功能，不僅可以編寫程 序，還可以對機器人運動進行模擬仿真以驗證程序有效性。虛擬仿真編程需要配備機器人 廠家專門的編程軟件，例如 ABB 的 Robot Studio。 Robot Studio 是 ABB 機器人仿真和編程軟件，一方面提供可視化編程環(huán)境是機器人編程 更加靈活高效，另一方面強大的仿真功能可以幫助用戶進行機器人應用程序的開發(fā)和測試。 2023 年 1 月，ABB 通過云功能增強了其 RobotStudio 機器人編程和仿真軟件，新的 RobotStudio Cloud 使個人和團隊能夠在任何設備上遠程實時協(xié)作進行機器人單元設計。
IT 架構：軟件地位有望逐步提升。我們認為，隨著工業(yè)機器人向智能化發(fā)展，已經(jīng)逐步進 入軟件定義階段，機器人不再是一個機械制造品（迭代慢/軟硬高度耦合），而逐步演化為 IT 產(chǎn)品（迭代快速/軟硬解耦）。不論是操作系統(tǒng)、算法庫、還是編程開發(fā)軟件，在機器人迭代 過程中，正扮演著越來越重要的角色，軟件算法的差異將對機器人最終能夠?qū)崿F(xiàn)的智能化 水平產(chǎn)生重要影響。基于此，我們看好機器人產(chǎn)業(yè)變革下，IT 軟件發(fā)展機遇，軟件地位有 望逐步提升。
AI 賦能有望助力產(chǎn)業(yè)變革加速到來
產(chǎn)業(yè)趨勢：工業(yè)機器人正在向具身智能演進
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