#論文# submitted IEEE|Nanoslam：為小型機器人實現(xiàn)完全的Onboard SLAM 【NanoSLAM: Enabling Fully Onboard SLAM for Tiny Robots】 文章鏈接：http://arxiv.org/abs/2309.12008 作者單位：ETH Zurich蘇黎世聯(lián)邦理工、博洛尼亞大學(xué)（意大利） demo鏈接：https://youtu.be/XUSVLHJ87J0 感知和對周圍環(huán)境建圖對于在任何機器人平臺上實現(xiàn)自主導(dǎo)航至關(guān)重要。能夠?qū)崿F(xiàn)精確建圖同時糾正大多數(shù)機器人系統(tǒng)中存在的里程計誤差的算法類是同時定位與建圖( Simultaneous Localization and Mapping，SLAM )。如今，只有在能夠承載高功能強大處理器的機器人平臺上才能實現(xiàn)完全的機載建圖，這主要是由于執(zhí)行SLAM算法需要大量的計算負(fù)載和內(nèi)存需求。因此，袖珍硬件受限的機器人將SLAM的執(zhí)行卸載到外部基礎(chǔ)設(shè)施。 為了解決在資源受限的處理器上啟用SLAM算法的挑戰(zhàn)，本文提出了Nano SLAM，這是一種輕量級和優(yōu)化的端到端SLAM方法，專門設(shè)計在厘米級機器人上運行，功率預(yù)算僅為87.9 mW。我們展示了在真實世界場景中的建圖能力，并將NanoSLAM部署在重量為44 g的納米無人機上，并配備了一種名為GAP9的新型商用RISC-V低功耗并行處理器。該算法旨在利用RISC-V處理核心的并行能力，實現(xiàn)對一般環(huán)境的建圖，精度為4.5 cm，端到端執(zhí)行時間小于250 ms。