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#論文# CVPR2023在線高清地圖建設挑戰(zhàn)賽|Mach Drive邁馳智行，西交獲得杰出冠軍和創(chuàng)新獎

Machmap：面向緊湊Hd-map構造的端到端矢量化解決方案

【MachMap: End-to-End Vectorized Solution for Compact HD-Map Construction】

文章鏈接：

https://arxiv.org/abs/2306.10301

?本文介紹了" 2023年自動駕駛挑戰(zhàn)賽- -在線高清地圖構建"第一名獲獎方案。通過深入探討矢量化流水線，本文實現了一種有效的架構，稱為Mach Map，它以端到端的方式將高清地圖構建的任務描述為鳥瞰BEV空間中的點檢測范式。首先，在本文的框架中引入了一種新的地圖壓縮方案，在不影響表達性能的情況下，將向量化點的數量減少了93 %。??

基于上述過程，本文遵循一般的基于查詢的范式并提出了一個功能強大的baseline集成了一個強大的基于CNN的主干網絡，如Intern Image，一個基于時間的實例解碼器和一個精心設計的點掩碼耦合頭。此外，一個額外的可選集成階段被用來改進模型預測以獲得更好的性能。我們的基于IN-1K初始化的MachMap-tiny在Argoverse2基準上達到了79.1的mAP，進一步改進的MachMap-huge達到了83.5的最佳mAP，在最終的排行榜上超過了所有其他在線高清地圖構建方法，并且具有明顯的性能裕量(至少>9.8 mAP)。

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