T/CSAE 156-2020 T/CA 401-2020 英文版 自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求

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T/CSAE 156-2020 英文版 T/CA 401-2020英文版

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1范圍
本文件規(guī)定了自主代客泊車系統(tǒng)的系統(tǒng)定義、典型架構、類型劃分、應用場景、總體技術規(guī)范以及 測試要求等。
本文件適用的車輛范圍：Ml類車型。
本文件適用于Ml類車型的停車場智能化基礎設施的規(guī)劃、設計、建設。
2規(guī)范性引用文件
下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件， 僅該日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本 文件。
GB/T 3730. 1-2001汽車和掛車類型的術語和定義
GB 5768. 3-2009道路交通標志和標線第3部分：道路交通標線
GB/T 15089-2001機動車輛及掛車分類
DB31/T 485-2010停車場（庫）標志設置規(guī)范
ISO 16787-2017 智能運輸系統(tǒng)駐車輔助系統(tǒng)（APS)性能要求和試驗規(guī)程（Intelligent Transport Systems — Assisted parking system [APS] — Performance requirements and test procedures)
ISO/PAS 21448-2019 預期功能安全標準（Road Vehicles-Safety of the intended functionality)
SAEJ576-1991光學部件用塑料材料，如機動車輛照明裝置透視和反射器（Plastic Material or Materials for Use in Optical Parts Such as Lenses and Reflex Reflectors of Motor Vehicle Lighting Devices)
3術語和定義
下列術語和定義適用于本文件。
3. 1
響應延遲時間 response delay time
CAN總線發(fā)出目標指令到對應設備開始執(zhí)行的時間。
執(zhí)行時間 execution time
設備開始執(zhí)行目標指令到反饋信號參數(shù)第一次到達目標參數(shù)所持續(xù)的時間。
3. 3
最大超調(diào)量 maximum overshoot
設備在執(zhí)行指令的過程中，實際反饋信號參數(shù)超過目標參數(shù)的最大誤差值。
3. 4
超調(diào)時間 overshoot time
設備在執(zhí)行指令的過程中，反饋信號參數(shù)第一次到達目標參數(shù)的時刻至反饋信號第一次的時間。
4縮略語
下列縮略語適用于本文件。
AVP:自主代客泊車（Automated Valet Parking)
AVP專用標識：在AVP產(chǎn)品中，人為布置在停車場內(nèi)外的具有一定規(guī)則，用于輔助車輛定位的標識。 S0TIF:由于預期功能不足而造成的危險或由于合理預見的人員濫用而造成的不合理風險的不存在， 被稱為預期功能的安全性（Safety Of The Intended Functionality)
V2X:車用無線通訊技術（Vehicle to Everything)
V2V:車與車之間交互通訊（Vehicle to Vehicle)
V2I:車與路之間交互通訊（Vehicle to Infrastructure)
UI:用戶界面（User Interface)
HMI:人機交互是指人與計算機之間建立聯(lián)系、交換信息的輸入/輸出設備的接口。它與人機交互設 備一起完成兩個任務：（1)信息形式的轉換(2)信息傳輸?shù)目刂疲℉uman Machine Interface)
ODD:設計運行區(qū)域（Operational Design Domain)
SAE : SAE名稱是美國機動車工程師學會。除特別說明外，本文中所提到的自動駕駛分級，均參考 SAE J3016的定義。（Society of Automotive Engineers)
5系統(tǒng)定義
5. 1系統(tǒng)架構
自主代客泊車系統(tǒng)定義：用戶在指定下客點下車，通過手機APP下達泊車指令，車輛在接收到指令 后可自動行駛到停車場的停車位，不需要用戶操縱與監(jiān)控；用戶通過手機APP下達取車指令，車輛在接 收到指令后可以從停車位自動行駛到指定上客點；若多輛車同時收到泊車指令，可實現(xiàn)多車動態(tài)的自動 等待進入泊車位。車輛自動行駛過程中應能遵守道路交通規(guī)則，或停車場運營方所制定的場內(nèi)交通規(guī)則。 AVP系統(tǒng)架構圖如圖1所示：
注：本系統(tǒng)架構圖旨在為閱讀理解本文件提供參考，不做強制性要求，各系統(tǒng)設計供應商可以根據(jù)各自技術優(yōu)勢設 計各自系統(tǒng)的架構。如圖1所示，AVP系統(tǒng)主要包括基礎設施、用戶和車輛三大部分，其中基礎設施包括場端設 施（AF，AVP Facility,包括停車場內(nèi)的專用標識、燈光、場端網(wǎng)絡、場端傳感器、場端服務器等）、云平臺（AB， AVP Backend)和地圖（M，Map);用戶APP主要指用戶使用AVP服務過程中的人機交互界面；車輛包括AVP車輛 (V)和與車輛遠程控制相關的汽車OEM平臺（VB, Vehicle Backend)。
2系統(tǒng)類型
AVP系統(tǒng)典型架構中各個子系統(tǒng)所承擔的功能可以按照表1所示進行分配。
根據(jù)AVP系統(tǒng)功能分配的不同，AVP系統(tǒng)分類如表2所示：Typel為車端智能子系統(tǒng)，Type2為場端智 能子系統(tǒng)，Type3為車和場相互協(xié)同子系統(tǒng)。
6安全應用場景
6.1 AVP安全場景定義概述
6.1. 1 AVP安全場景定義總述
AVP場景定義了 AVP系統(tǒng)運行時，典型的與安全相關的應用場景。這些場景定義用來測試AVP系統(tǒng)的 適用性、安全性和穩(wěn)定性。AVP量產(chǎn)項目通過這些場景的測試，可提升AVP系統(tǒng)在使用時的消費者體驗， 減少或避免AVP系統(tǒng)在運行時對人身安全造成的傷害、對停車場設施設備造成損毀。AVP系統(tǒng)在正式上線 運行前，應通過此文檔定義的安全場景測試。
6.1.2 AVP安全場景外部環(huán)境因素
AVP自主泊車系統(tǒng)運行，會受到光照、天氣、路面環(huán)境等外因影響，在測試時，根據(jù)車輛使用場景 在不同的環(huán)境中進行多次測試。典型的外部環(huán)境因素如表3所示。
6.2AVP安全場景定義
本章節(jié)描述了 AVP運行中，自車與行人、其他車輛或停車場安全相關的場景。
6.2. 1 AVP開啟場景
要求如下：
a)用戶駕車進入AVP停車場，完成高精定位。
b)如停車場設定下車點，用戶應在下車點開啟AVP。
c)如停車場設定接駕點，用戶使用接駕功能時，須選擇指定的接駕點。
d)如停車場未設定下車點、接駕點，用戶可以在除坡道、閘機外的任意地點開啟AVP泊車、接駕。
e)車輛開啟自動駕駛前，應判斷開啟條件，包含但不限于：
一一車輛檔位處于PS;
——掛起；
一一車輛車門、天窗、機頂蓋、后備箱關閉。
f)車輛開啟自動駕駛后，自動落鎖。
6.2.2AVP結束場景
AVP泊入任務完成后，車輛應上報用戶及云平臺泊入車位，并完成駐車熄火，進入休眠模式。
AVP接駕任務完成后，車輛應上報用戶及云平臺到達接駕點，并完成駐車。
6.2.3指定車位被占用
指用戶使用AVP指定車位泊車功能，車輛自動駕駛前往指定車位，到達車位后發(fā)現(xiàn)車位被占用。
車輛應通知用戶，并展示車位被占用信息。用戶可選擇更換車位等方式處理。
用戶如超時未處理，車輛應自行決策泊車/靠邊停車，不能影響停車場交通。
6.2.4搜索車位無空閑車位
用戶使用AVP搜索車位泊車功能，車輛完成整個停車場行駛未找到車位。（可設置行駛時間行駛圈 數(shù)作為上報條件）。
車輛應通知用戶，并展示未找到空車位信息。用戶可選擇繼續(xù)尋找等方式處理。
用戶如超時未處理，車輛應自行決策泊車/靠邊停車，不能影響停車場交通。
在場端支持的停車場，由場端運營人員協(xié)助處理。
6.2.5路口 /出入口 /跨層通道減速
車輛執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，應在路口、停車場出入口、跨層通道出入口、跨層通道中減速行駛， 避免發(fā)生碰撞。
6.2.6被障礙物阻擋無法通行
車輛執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，遇到障礙物阻擋無法通行。
車輛在等待超時后，應通知用戶或停車場管理方前往處理。
在場端支持的停車場，由場端運營人員協(xié)助處理。
6.2.7車輛發(fā)生碰撞事故
車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，發(fā)生碰撞。
車輛應緊急制動，并記錄碰撞前后的環(huán)境數(shù)據(jù)及車輛自身傳感器數(shù)據(jù)。
車輛應通知用戶前往處理。
在場端支持的停車場，由場端運營人員協(xié)助處理。
6.2. 8車輛離線
車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時離線（可根據(jù)與服務端連接超時時間判斷離線）。
車輛離線后應靠邊停車，并避免影響停車場交通。
6.2.9光線變化影響AVP運行
車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，環(huán)境光線變化，低于或高于AVP運行閾值。
車輛應檢測出光線變化，并緊急制動，終止AVP。通知用戶前往車輛位置處理。
6.2.10天氣變化影響AVP運行
車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，天氣變化（雨、雪、霧、霾等），影響到AVP性能（定位、避障、 剎車距離等）。
車輛應檢測出天氣變化，并緊急制動，終止AVP。通知用戶前往車輛位置處理。
6.2.11環(huán)境變化影響AVP運行
車輛在執(zhí)行AVP泊車/接駕任務時，停車場環(huán)境變化（季節(jié)變化、停車場改造等）導致AVP定位或其 他功能失效。
車輛應檢測停車場環(huán)境變化，并緊急制動，終止AVP。通知用戶前往車輛位置處理。
6.2.12 AVP安全場景停車場常見障礙物類型
AVP安全場景停車場常見障礙物類型如表4所示。
6.3 AVP行人安全場景
本章節(jié)描述了 AVP在運行中與人身安全相關的場景，行人的安全是自動駕駛中最重要的部分，關于 其他障礙物可根據(jù)行人安全場景做對應的替換測試場景。
6.3.1車輛向前直行，前方出現(xiàn)行人場景
場景示意圖如圖3所示。車輛向前直行，前方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
AVP車輛向前行駛中，10$車速<15 (km/h)，行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與車輛行駛 軌跡重合），與車頭距離<5 m;
AVP車輛應作出減速/剎車動作；
AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
AVP車輛剎停后車頭與行人距離應>0. 5 m。

圖3車輛向前直行，前方出現(xiàn)行人場景

6.3.2車輛向前直行，側向行人靠近車輛場景
場景示意圖如圖4所示。車輛向前直行，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當:
a) AVP車輛向前行駛中，車速10彡車速<15 (km/h)，行人位于車輛側向；
b) 當行人與車輛側面距離彡0.5且<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h ;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作；
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。

圖4車輛向前直行，側向行人靠近車輛場景 6. 3. 3車輛向后直行，后方出現(xiàn)行人場景

場景示意圖如圖5所示。車輛向后直行，后方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a)AVP車輛向后行駛中，車速<5 km/h，行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與車輛行駛軌跡 重合），距離車尾小<2 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車尾與行人距離應>0.5 m。

圖5車輛向后直行，后方出現(xiàn)行人場景
6.3.4車輛向后直行，側向行人靠近車輛場景

場景示意圖如圖6所示。車輛向后直行，側向行人靠近車輛場景時，車輛應當:
a)AVP車輛向后行駛中，車速<5 km/h行人位于車輛側向；
b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。

圖6車輛向后直行，側向行人靠近車輛場景 6.3.5車輛向前行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景

場景示意圖如圖7所示。車輛向前行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a) AVP車輛向前行駛轉彎（左轉/右轉），車速<5 km/h行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向 與車輛轉彎路徑重合），距離車頭<2 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車頭與行人應>0. 5 m。

圖7車輛向前行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景 6.3.6車輛向前行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景

b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。

圖8車輛向前行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景 6.3.7車輛向后行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景

場景示意圖如圖9所示。車輛向后行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a) AVP車輛向后行駛轉彎（左轉/右轉），車速<5 km/h，行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方 向與車輛轉彎路徑重合），距離車尾<2 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車尾與行人應>0. 5 m。

圖9車輛向后行駛轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景

6.3.8車輛向后行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景
b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。

圖10車輛向后行駛轉彎，側向行人靠近車輛場景 6.3.9車輛向前下坡直行，前方出現(xiàn)行人場景

場景示意圖如圖11所示。車輛向前下坡直行，前方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a) AVP車輛向前下坡行駛中，車速<10 (km/h)，行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與 車輛行駛軌跡重合），距離車頭<3 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車頭與行人距離應>0. 5 m。
圖11車輛向前下坡直行，前方出現(xiàn)行人場景

6.3.10車輛向前下坡直行，側向行人靠近車輛場景
b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h ;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。
圖12車輛向前下坡直行，側向行人靠近車輛場景

6.3.11車輛向前上坡直行，前方出現(xiàn)行人場景
場景示意圖如圖13所示。車輛向前上坡直行，前方出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a) AVP車輛向前上坡行駛中，車速<10 (km/h)，行人位于車輛行駛路徑內(nèi)（或運動方向與 車輛行駛軌跡重合），距離車頭<3 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車頭與行人距離應>0.5 m。
圖13車輛向前上坡直行，前方出現(xiàn)行人場景 6.3. 12車輛向前上坡直行，側向行人靠近車輛場景

b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h ;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。
圖14車輛向前上坡直行，側向行人靠近車輛場景
6.3.13車輛向前下坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景
場景示意圖如圖15所示。車輛向前下坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a)AVP車輛向前下坡行駛轉彎，車速<5 km/h，行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向與車輛轉 彎軌跡重合），距離車頭<2 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車頭與行人距離應>0. 5 m;
圖15車輛向前下坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景 6.3. 14車輛向前下坡轉彎，側向行人靠近車輛場景

b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。
圖16車輛向前下坡轉彎，側向行人靠近車輛場景 6.3. 15車輛向前上坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景

場景示意圖如圖17所示。車輛向前上坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景時，車輛應當：
a) AVP車輛向前上坡行駛轉彎，車速<5 km/h，行人位于車輛轉彎路徑內(nèi)（或運動方向與車輛轉 彎軌跡重合），距離車頭<2 m;
b)AVP車輛應作出減速/剎車動作；
c)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停；
d)AVP車輛剎停后車頭與行人距離應>0.5 m。

圖17車輛向前上坡轉彎，轉彎路徑上出現(xiàn)行人場景
6. 3. 16車輛向前上坡轉彎，側向行人靠近車輛場景
b) 當行人與車輛側面距離<1 m時，AVP車輛應車速<3 km/h;
c)當行人與車輛側面距離<0. 5 m時，AVP車輛應作出剎車動作;
d)AVP車輛應在與行人發(fā)生碰撞前剎停。
圖18車輛向前上坡轉彎，側向行人靠近車輛場景
6.4 AVP行人安全特殊極端場景
本章節(jié)描述了AVP在運行中，比較極端的一些可能導致傷害行人的場景，在這些場景中，AVP車輛首 先應當避免與行人發(fā)生碰撞，如無法避免發(fā)生碰撞，應當盡可能的減少碰撞對行人造成的傷害。
6. 4.1行人從遮擋物后快速沖出/遮擋物后出現(xiàn)靜止障礙物場景
場景示意圖如圖19所示。行人從遮擋物后快速沖出場景時，車輛應當：
a)AVP在運行中，會出現(xiàn)特殊的極端場景，比如行人從遮擋物后快速沖出；
b)AVP車輛應當避免與行人發(fā)生碰撞；
c)如方案限制無法避免與行人發(fā)生碰撞，應盡量減少對行人造成的傷害；
d)AVP車輛應有數(shù)據(jù)記錄（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。
場景示意圖如圖20所示。遮擋物后出現(xiàn)靜止障礙物場景時，車輛應當:
a)在上坡道路盡頭有靜止的行人；
b)AVP車輛應當避免與行人發(fā)生碰撞；
c)如方案限制無法避免與行人發(fā)生碰撞，應盡量減少對行人造成的傷害；
d)AVP車輛應有數(shù)據(jù)記錄（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。

圖20遮擋物出現(xiàn)靜止行人

6.4.2行人橫躺在行車路徑
場景示意圖如圖21所示。行人橫躺在行車路徑場景時，車輛應當：
a)AVP運行中，行駛路徑上出現(xiàn)躺下的行人；
b)根據(jù)行人的體積、衣著、和環(huán)境光線不同，AVP車輛和場端傳感器會有可能無法探測到行人;
c)AVP車輛如無法避免與行人發(fā)生碰撞時，應避免碾壓行人，并盡量減少對行人造成的傷害；
d)AVP車輛應有數(shù)據(jù)記錄（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。

圖21行人橫躺在行車路徑

6. 4. 3低身高場景
身高<80 cm的行人場景如圖22所示。

圖22身高<80 cm的行人

a)AVP運行中，行駛路徑上出現(xiàn)身高<80 cm的行人；
b)由于傳感器探測范圍、外部光線環(huán)境等原因，AVP車輛傳感器和場端傳感器會有可能無法探測 到行人；
c)AVP車輛如因技術方案局限性而無法避免與行人發(fā)生碰撞時，應避免碾壓行人，并盡量減少對 行人造成的傷害；
d)AVP車輛需要有數(shù)據(jù)記錄（傳感器及車輛指令數(shù)據(jù)）為責任劃分提供證據(jù)。
7系統(tǒng)總體技術要求
7.1停車場場地要求 7.1.1場地分級要求
由于全國各地停車場差異很大，光照、標識、車道線、車位線、網(wǎng)絡覆蓋等條件差異巨大、當前可 落地的AVP解決方案無法適用于所有停車場。只有經(jīng)過不同程度改造的停車場，才能適應不同自動駕駛 級別的AVP車輛。自動駕駛級別越高的車輛，對停車場的等級要求越低；自動駕駛級別越低的車輛，對 停車場的等級要求越高。
經(jīng)過改造并認證的停車場，應在停車場門口展示AVP等級標識。只有匹配的自動駕駛車輛才能在該 停車場實施自主代客泊車。停車場分級建議如表所示。
其中“0”代表符合對應的描述，“/”表示不符合對應的描述，“可選”表示不一定符合。
P〇為不規(guī)范的原始停車場。PI為規(guī)范停車場，滿足上表中規(guī)定的基本條件。P2為有專用標識的停車 場，配備本標準規(guī)定的AVP專用標識。P3級停車場要求至少符合P2要求，場端有激光雷達或UWB或其他定 位設備設施，同時和該停車場配套的AVP系統(tǒng)有遠程接管能力。P4級停車場要求至少符合P3要求，有V2X 設備設施，同時場端具備車輛、障礙物和行人感知能力。P5級停車場要求至少符合P2要求，同時只允許 搭載AVP系統(tǒng)的車輛?？?。
停車場AVP分級因停電、維護、事故等原因，不能滿足當前停車場分級的運營要求時，停車場運營 方應及時更新停車場分級信息。
7.1.2車場匹配
為了保證安全，特定自動駕駛級別和特定配置的車輛，與特定級別的AVP停車場匹配時，才能開啟 AVP功能進入該停車場。本節(jié)提到的自動駕駛車輛分級L0、Ll、L2、L3、L4、L5均指SAE標準。匹配關系 如表6所示，“Yes”代表匹配，“No”代表不匹配。
表6車輛自動駕駛級別和配置與特定級別AVP停車場匹配
對于“L2+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，需依賴P4級停車場的強場側能力實現(xiàn)AVP功能，由于難以處理復雜 交通環(huán)境的障礙物和過往行人車輛，因此只適用于“P4+AVP專用”停車場。
對于“L2+聯(lián)網(wǎng)+V2X”的自動駕駛車輛，可利用P4級停車場的場端感知能力、及V2X的避障能力，因此 適用于P4停車場和“P4+AVP專用”停車場。
對于“L3+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，只在特殊情況下需要人工介入，可利用P3停車場的遠程接管能力 處理特殊情況。但是因為車輛缺乏V2X功能，因此只適用于“P3+AVP專用”和“P4+AVP專用”停車場。
對于“L3+聯(lián)網(wǎng)+V2X”的自動駕駛車輛，則適用于P4停車場、“P3+AVP專用”和“P4+AVP專用”停車場。 對于“L4+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，對于可以提供高精度地圖、配備AVP專用標識的P2、P3、P4、P5 停車場均適用。
對于“L5+聯(lián)網(wǎng)”的自動駕駛車輛，適用于幾乎所有場景，所以適用于Pl、P2、P3、P4、P5停車場。 對于P0停車場，車位大小、車位尺寸、光照、聯(lián)網(wǎng)等條件均無法保證，因此對所有車輛均不能使用 AVP功能。
7.1.3場地標識規(guī)范
AVP適用場地標識規(guī)范基于GB 5768. 3-2009規(guī)定，遵循其中停車場及停車位相關規(guī)定。同時AVP適用 場地標識應符合各地停車場建設相關規(guī)范，滿足相關建設指導。
AVP場地標識應具備以下特點：在同一停車場內(nèi)具有唯一ID (全局唯一），可快速施工，成本可控， 整體不影響停車場美觀等。
AVP場地標識的設計要素和典型方案參考附錄A。
AVP場地標識的設計需要考慮形狀、尺寸、顏色、材質(zhì)、內(nèi)容等要素，如表7所示。
7.1.3. 1位置標識
圖23是典型的AVP停車場位置標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：
a)尺寸：64 cmX 48 cm;
b)材質(zhì)：鋁板+反光膜；
c)區(qū)域：A代表當前位置處于停車場A區(qū)02代表在該停車區(qū)內(nèi)具體的位置編號;
d) 樓層：B代表當前位置為地下（地上則為L)，2代表當前位置處于地下2層;
e)Logo:可根據(jù)廠商要求進行更改。

圖23 AVP立體標識設計方案

圖24是典型的AVP停車場位置標識的效果圖。

圖24 AVP立體標識效果圖

3. 2跨層標識
圖25是典型的AVP停車場跨層標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：
a)尺寸：64 cmX 51 cm;
b)材質(zhì)：鋁板+反光膜；
c)走向：與箭頭方向一致；
d)起始點：B代表起點在地下（地上則為L)，2代表為地下二層；
e)位置：0代表地下二層的起點，若為1則代表從地下二層起點開始的第1個標識牌，以此類推。
7.1.3.3十字路口處標識
圖26是典型的AVP停車場十字路口處標識的設計方案，包含如下內(nèi)容:
a) 尺寸：40 cmX 30 cm;
b)材質(zhì)：鋁板+反光膜；
c)內(nèi)容：十字路口標識。

圖26十字路口處標識設計方案
7.1.3.4 丁字路口處標識
圖27是典型的AVP停車場丁字路口處標識的設計方案，包含如下內(nèi)容:
a) 尺寸：40 cmX 30 cm;
b)材質(zhì)：鋁板+反光膜；
c)內(nèi)容：丁字路口標識。

圖27 丁字路口處標識設計方案

7. 1.3.5閘口/收費口標識
圖28是典型的AVP停車場閘口 /收費口標識的設計方案，包含如下內(nèi)容:
a)尺寸：20 cmX 30 cm;
b)材質(zhì)：錯板+反光膜；
c)內(nèi)容：閘口提示語，該標語『一車一桿』可根據(jù)實際情況替換。

圖28閘口/收費口標識設計方案

7. 1.3. 6上下車點標識
圖29是典型的AVP停車場上下車點標識的設計方案，包含如下內(nèi)容：
a)尺寸：160 cm X 70 cm;
b)材質(zhì)：鋁板+反光膜；
c)內(nèi)容：上下車點特殊標識采用字母『P』，01代表第一個上/下車點。
1600mm
圖29上車點標識設計方案
7.2定位功能要求
AVP泊車過程中，環(huán)境、定位精度和信息交互等對泊車效果、泊車安全、泊車體驗等有一定影響， 其中定位精度對地圖內(nèi)容以及地圖精度有很強的依賴，在不同的環(huán)境條件下和功能場景對定位精度的要 求也不同。 7.2.1環(huán)境要求
AVP泊車場景包括地面和室內(nèi)兩種場景，常用定位技術包括GPS、IMU、視覺、激光等。要滿足定位 要求，AVP停車場環(huán)境應滿足以下要求：
a)信號覆蓋要求：以車端智能為主，基于場端改造，場端提供定位信號，信號覆蓋停車場內(nèi)所有 可行駛區(qū)域和可泊車區(qū)域；
b) 基本環(huán)境要求：光線在30?100000 lux;實時雨量不高于小雨、實時雪量不高于小雪、能見 度多200 m;地面和立體標志標記和底色對比清晰、無明顯反光、標志無水、雪、落葉、污物 等覆蓋；（標志密度）停車場中任意通道行進10 m，可見可識別標志多6個。
7.2.2定位精度要求
AVP自主泊車在三個場景對定位精度有不同的要求：一是從起始位置自動駕駛到停車位附近，二是 自主泊車進入停車位，三是停車場內(nèi)車輛啟動時初始定位。三個場景對定位精度有著不同的要求。
7. 2. 3場端定位要求
包括道路自動駕駛與泊車入位定位兩種場景。
7. 2. 3. 1道路自動駕駛定位要求
行車速度：彡15 km/h;
相對定位精度：橫向定位誤差<20 cm、縱向定位誤差<30 cm、高度誤差彡30 cm、偏航角誤差<5°。 7. 2. 3. 2泊車入位定位要求
泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差CIO cm、縱向定位誤差<20 cm、偏航角誤差<3°。
7. 2.4車端定位要求
包括道路自動駕駛、泊車入位及初始定位三種場景。
7. 2. 4. 1道路自動駕駛定位要求
行車速度：彡15 km/h;
相對定位精度：橫向定位誤差<20 cm、縱向定位誤差<30 cm、高度誤差<30 cm、偏航角誤差<5°。 7. 2.4. 2泊車入位定位要求
泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差CIO cm、縱向定位誤差<20 cm、偏航角誤差<3°。
7. 2. 4. 3初始定位要求
車輛啟動時需要定位自身在停車場內(nèi)的位置，包括車輛位于停車位內(nèi)情景和位于非停車位區(qū)域的場 景，定位精度要求如下（相對精度）：橫向定位誤差<20 cm、縱向定位誤差<20 cm、高度誤差50 cm (應準確定位到樓層）、偏航角誤差<5°。
7. 2.5車場融合定位要求
7. 2.5. 1道路自動駕駛定位要求
行車速度：彡15km/h;
相對定位精度：橫向定位誤差<20 cm、縱向定位誤差<50 cm、高度誤差<30 cm、偏航角誤差<3°。 7. 2.5. 2泊車入位定位要求
泊車過程相對定位精度：橫向定位誤差CIO cm、縱向定位誤差<20 cm、偏航角誤差<3°。
7. 2.5. 3初始定位要求
車輛啟動時需要定位自身在停車場內(nèi)的位置，包括車輛位于停車位內(nèi)情景和位于非停車位區(qū)域的場 景，定位精度要求如下（相對精度）：橫向定位誤差<20 cm、縱向定位誤差<20 cm、高度誤差50 cm (應準確定位到樓層）、偏航角誤差<5°。
7. 2. 6場端輔助定位
AVP自主泊車功能的實現(xiàn)主要以車端自身傳感識別定位能力與停車場智能改造相結合技術路線時， 應滿足要求：帶寬的下載/上傳5 Mbps、頻率不低于20 Hz、時延<50 ms、無線接入點（AP)間漫游不 間斷且間斷時間2 s自動上報。
7. 2.7定位功能失效
7. 2. 7. 1失效場景
失效場景包含場端通訊連接失效、場端車輛被遮擋位于傳感器盲區(qū)、地圖下載失敗、場景與地圖不 匹配、視覺特征數(shù)量不足。
7. 2.7. 2失效類型
失效類型分為無法定位、定位出錯、場景更新。 7. 2.7. 3失效處理
失效處理措施為即時停車、安全區(qū)域停車、云端/場端接管、上報信息給場/云端。
7. 3地圖數(shù)據(jù)要求
AVP地圖采用相對坐標系，精度誤差<20 cm/100 m。經(jīng)緯度、高程單位均以m為單位，坐標值精確 M〇. 001 m〇
7.3.1地圖圖層和表達要求
典型的地圖圖層包括規(guī)劃數(shù)據(jù)、動態(tài)數(shù)據(jù)、定位數(shù)據(jù)等。其表達要求如表8所示。
7.3.2地圖各類數(shù)據(jù)屬性要求
對AVP地圖當中的各類數(shù)據(jù)和要素如下各表格所示，典型的要素包括停車場（表9)、道路（表10)、 車道（表11)、縱向標線（表12)、橫向標線（表13)、路口（表14)、停車位（表15)、定位標志（表 16)、運營區(qū)域（表17)、道路附屬物（表18)、關鍵點（表19)、動態(tài)交通（表20)、定位標志（表 21)等。
7. 3. 3 SLAM地圖要求 7. 3. 3. 1坐標系
采用相對坐標系，精度誤差<20 cm/100 m。坐標中x、y、z均以m為單位，精確至0. 001 m。
7. 3. 3. 2 SLAM定位對數(shù)據(jù)采集車的要求
要求如下：
a)激光發(fā)生器不低于16線，平視，采集車頂<190 cm，車身少遮擋，傳感器時間戳準確（毫秒 級）；
b)環(huán)視攝像頭安裝位置應監(jiān)測到車身前提下的最大視角、時間戳精確毫秒級（建議硬件同步）、 正常環(huán)視安裝高度；
c)慣導應提供內(nèi)外參、精確位姿或原始數(shù)據(jù)；
d)采集車速應控制在5?10 km/h，對應自動駕駛車輛傳感器安裝需求：環(huán)視安裝高度（正常環(huán) 視安裝高度）。
7. 3. 3. 3傳感器數(shù)據(jù)采集
要求如下：
a) 激光雷達應提供單幀、連續(xù)化點云、10?20幀/秒、對應時間戳;
b)環(huán)視應提供彩色、分開4張單張、20?30幀/秒、對應時間戳；
c)GPS: 10?20幀/秒，無GPS信號區(qū)域提供軌跡信息作為參考；
d)MU: 100?200 幀/秒；
e)授時：GPS授時；
f)準確內(nèi)外參；
g)相機內(nèi)參：攝像頭焦距，球心中心點，畸變-統(tǒng)一的標定方式。
7. 3. 3. 4數(shù)據(jù)流程
要求如下：
a)數(shù)據(jù)使用：可以以本地數(shù)據(jù)或者服務器形式提供地圖訪問，定位地圖需要以物理格式方式提供;
b)數(shù)據(jù)采集頻率要求：綜合考慮動態(tài)交通、季節(jié)、光線等環(huán)境因素；
c)數(shù)據(jù)流程建議如圖30所示。

原始數(shù)據(jù)

7.4感知功能要求
車端感知系統(tǒng)感知范圍主要在車端傳感器視野范圍內(nèi)，目的主要包括以下三個方面：
a)安全性：實時、準確識別周邊影響行車安全的行人、動物以及物體，應對突發(fā)事件，提前預知 安全因素以采取必要操作，避免發(fā)生交通安全事故；
b)功能性：基于車輛行駛性能、周邊路況和通行規(guī)則，能夠?qū)崟r、準確識別AVP功能相關的信息， 保證準確、安全地完成AVP泊車功能。
c)體驗舒適性：為車輛高效、平順行駛提供參考依據(jù)。
由于感知范圍更大，可以對同一位置進行持續(xù)感知檢測等特點，車-場協(xié)同以及V2X除需覆蓋車端感 知系統(tǒng)感知范圍外，還可以對停車場運營維護、路網(wǎng)引導等進行提供支持。
由于不同的感知檢測對自動駕駛系統(tǒng)的影響不同，車端感知功能將從四個方面提出相應要求，包括:
a)關鍵安全感知，指對自動駕駛具有關鍵性安全影響的感知內(nèi)容，當感知失效時容易引起嚴重 事故；
b)次要安全感知，指不易引起嚴重事故，但感知失效時會引發(fā)次生安全問題的感知內(nèi)容；
c)功能感知，指與AVP功能定義相關的感知內(nèi)容，當感知失效時可能導致AVP功能失效；
d)體驗相關感知，指和AVP體驗舒適度相關的感知內(nèi)容。
針對車-場協(xié)同以及V2X場景，則添加停車場運維維護和路網(wǎng)引導兩方面的功能要求。
感知功能要求為實現(xiàn)AVP功能的最低標準要求，AVP停車場環(huán)境在標準定義環(huán)境范圍內(nèi)發(fā)生變化時， 如天氣、光線、季節(jié)發(fā)生變化，感知功能要求保持一致。
7.4.1車端感知功能
7.4.1. 1關鍵安全感知
有關內(nèi)容如下：
a)感知內(nèi)容：
1)行人、車輛、小動物、自動車騎行者、電動車騎行者；
2)運動速度估計：速度估計誤差應<2 km/h。
b) 識別率，目標出現(xiàn)（目標可視度>50%) 300 ms內(nèi)未識別到視為識別失?。?br>1)車輛15 m距離范圍內(nèi)，識別率應達到99. 99%;
2)車輛15 m至30m距離范圍內(nèi)，識別率應達到99%。
c)實時性：識別頻率達到10 Hz及以上；
d) 識別距離：非自車運動物體速度<15 km/h，識別距離30 m。
7.4.1.2次要安全感知
有關內(nèi)容如下：
a)感知內(nèi)容：
1)未知障礙物：高度>20 cm以上，沒有被具體分類的靜態(tài)物體的統(tǒng)稱；
2)施工標志：停車場內(nèi)由于施工臨時設置的施工標志，包括施工圍欄和錐桶；
3)路肩：具有一定商度的路沿；
4)隔離欄：為規(guī)范道路行駛設置的路側以及路中的隔離欄；
5)會導致安全問題的漏檢，如停車粧、車位鎖、閘機等。
b)識別率：99. 9%;
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)識別距離：30 m。
7. 4. 1.3功能感知
有關內(nèi)容如下：
a)感知內(nèi)容：可行駛區(qū)域、車道線、停車位、停車粧、車位鎖、閘機、停車位內(nèi)草叢；
b)功能可用性：99. 99%;
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)識別距離：20 m。
7. 4. 1.4體驗相關感知
a)感知內(nèi)容：當路側的樹木枝葉，草叢局部進入行駛區(qū)域時，需正確識別以決定正常行駛或進行 避障操作；
b)識別正確率：漏檢和誤檢均視為檢測失敗，99. 9%;
c)實時性：識別頻率彡10 Hz;
d)識別距離：30 m。
7.4.2車-場協(xié)同感知功能
由于車-場協(xié)同具有多種功能技術實現(xiàn)方式，按場景可以劃分為三類，每一類場景對感知有著不同 的功能要求。
7.4.2.1類型引導
場端功能要求：
a)感知內(nèi)容：空車位，正確識別一個車位是否空置可停車；
b)識別正確率：99. 99%;
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)感知范圍：停車場內(nèi)所有需覆蓋停車位；
車端功能要求：車端感知要求與純車端功能感知功能要求相同。
7. 4. 2. 2類型二：重點地段增強
此類場景中，場端可以針對車端比較難以處理的場景、路段進行重點監(jiān)測，形成對車端信息的重要 補充，如可布置在路口增強左轉感知范圍、布置在電梯口增強行人感知以及其他車端感知盲區(qū)等，場端 沒有覆蓋的區(qū)域則需要車端自主負責感知。
場端功能要求：
a)感知內(nèi)容：空車位，并覆蓋除草叢、可行駛區(qū)域、地圖已經(jīng)表達的停車粧等信息之外的所有車 端感知內(nèi)容；
b)識別率：以車端感知最高要求為準；
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)感知距離：30 m。
車端功能要求：車端感知要求與純車端功能感知功能要求相同。
7. 4. 2. 3類型三：全場感知
此類場景中，場端覆蓋停車場內(nèi)所有區(qū)域，為車端提供持續(xù)的感知信息支持。
場端功能要求：
a)感知內(nèi)容：空車位，覆蓋除草叢、可行駛區(qū)域、地圖已經(jīng)表達的停車粧等信息之外的所有車端 感知內(nèi)容；
b)識別率：以車端感知最高要求為準，全場范圍內(nèi)要求保持一致；
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)感知范圍：停車場內(nèi)所有區(qū)域。
車端功能要求：車輛需要對車身周圍環(huán)境進行持續(xù)監(jiān)測，覆蓋場端感知覆蓋困難的感知內(nèi)容。
a)感知內(nèi)容：草叢，停車粧，可行駛區(qū)域等；
b)識別率：每個感知內(nèi)容與純車端感知功能要求中對應分類識別率要求一致；
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)感知距離：與純車端感知功能要求中對應分類識別距離要求一致。
7. 4. 2. 4 V2X
V2X感知需覆蓋場端感知的所有內(nèi)容，功能要求與場端感知功能要求一致，并在此基礎上對停車場 運營提供以下感知支持：
a)感知內(nèi)容：紅綠燈狀態(tài)，車位鎖狀態(tài)，閘機狀態(tài)，機械停車位狀態(tài)，空車位，充電粧、停車場 限位信息等；
b)功能可用性：99. 99%;
c)實時性：識別頻率多10 Hz;
d)感知距離：停車場內(nèi)所有需覆蓋區(qū)域。
7.4.3 AVP感知位置精度要求
無論車端、場端以及V2X，要保證自動駕駛功能安全，都需要將感知目標的位置信息提供給自動駕 駛系統(tǒng)，在此對感知的位置精度要求如下。
場端和V2X的感知位置精度（相對精度）誤差應<20 cm。
車端，根據(jù)車輛與感知目標距尚：
a)5 m以內(nèi)，位置精度最大誤差<10%，平均精度誤差<5%;
b)5 m到15 m，位置精度最大誤差<12%,平均精度誤差<7%;
c)15 m到30 m，位置精度最大誤差<15%,平均精度誤差<10%。
7.5人機交互功能要求
7.5.1車端人機交互
7.5.1.1車外人機交互
7. 5. 1.1.1基于燈光的交互
基于燈光的AVP交互可采用傳統(tǒng)車輛燈光或者基于可投射的像素大燈及其他投射裝置。燈光顏色分
為三類：
a)正常點亮：AVP車輛功能正?？砷_啟，藍綠色；
b)可恢復故障：遇到GPS信號弱或通訊臨時中斷等可自動恢復的故障，黃色；
c)不可恢復故障：遇到硬件故障或網(wǎng)絡中斷且不可自動恢復的故障，紅色。
白天場景的燈具發(fā)光強度應滿足如圖31最低要求（cd)，夜間場景等燈具發(fā)光強度應滿足如圖32 最低要求（cd)。