更新！整理出《ROS機(jī)器人編程》第七章ppt講義版，請(qǐng)對(duì)照書籍P148-193頁(yè)學(xué)習(xí)。

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【說(shuō)明】目前為止，我們算是學(xué)習(xí)了ROS的概略，現(xiàn)在開始讓我們學(xué)習(xí)真正的ROS編程吧。之前的內(nèi)容中出現(xiàn)最多的詞是消息、話題、服務(wù)、動(dòng)作和參數(shù)。這是因?yàn)樗麄兪荝OS的核心。作為最小執(zhí)行單元的節(jié)點(diǎn)通過(guò)消息通信在節(jié)點(diǎn)之間交換I/O消息，此時(shí)使用的方法是話題、服務(wù)、動(dòng)作和參數(shù)。在本章中，我們通過(guò)實(shí)例來(lái)了解ROS編程。

【說(shuō)明】對(duì)ROS中所使用的消息(message)，推薦使用世界上最廣泛運(yùn)用的標(biāo)準(zhǔn)單位 SI。為了確保這一點(diǎn)，REP-01031也明確了各物理量的單位。例如，長(zhǎng)度(Length) 使用米(merter)、質(zhì)量(Mass)使用千克(Kilogram)、時(shí)間(Time)使用 秒(Second)、電流(Current)使用安培(Ampere)、角度(Angle)使用弧度(Radian)、頻率(Frequency)使用赫茲(Hertz)、力(Force)使用牛頓 (Newton)、功率(Power)使用瓦(Watt)、電壓(Voltage)使用伏特(Volt)、 溫度(Temperature)使用攝氏度(Celsius)。其他所有單位都是這些單位的組合。

【說(shuō)明】ROS消息通信中使用的發(fā)布者(Publisher)和訂閱者(Subscriber)可以被發(fā)送和接收所代替。在ROS中，發(fā)送端稱為發(fā)布者，接收端稱為訂閱者。本節(jié)旨在創(chuàng)建一個(gè)簡(jiǎn)單 的msg文件，并創(chuàng)建和運(yùn)行發(fā)布者和訂閱者節(jié)點(diǎn)。

【說(shuō)明】以下命令是創(chuàng)建ros_tutorials_topic功能包的命令。這個(gè)功能包依賴于message_ generation、std_msgs和roscpp功能包，因此將這些用作依賴選項(xiàng)。第二行命令意味著將使用創(chuàng)建新的功能包時(shí)用到的message_generation表示將使用創(chuàng)建新消息的功能包 std_msgs(ROS標(biāo)準(zhǔn)消息功能包)和roscpp(在ROS中使用C/C ++的客戶端程序庫(kù))必須在創(chuàng)建功能包之前安裝。用戶可以在創(chuàng)建功能包時(shí)指定這些相關(guān)的功能包設(shè)置，但也可以在創(chuàng)建功能包之后直接在package.xml中修改。

【說(shuō)明】創(chuàng)建功能包時(shí)，將在~/catkin_ws/src目錄中創(chuàng)建ros_tutorials_topic功能包目錄，并在該功能包目錄中創(chuàng)建ROS功能包的默認(rèn)目錄和CMakeLists.txt和package.xml文件?？梢允褂孟旅娴膌s命令檢查它，并使用基于GUI的Nautilus(類似Windows資源管理 器)來(lái)檢查功能包的內(nèi)部。

【說(shuō)明】ROS的必備配置文件package.xml是一個(gè)包含功能包信息的XML文件，其中包含用于描述功能包名稱、作者、許可證和依賴包的信息。使用以下命令，利用編輯器 (gedit、vim、emacs等)打開文件，并修改它以匹配當(dāng)前節(jié)點(diǎn)。

【說(shuō)明】ROS的構(gòu)建系統(tǒng)catkin基本上使用CMake，它在功能包目錄中的CMakeLists.txt文

件中描述了構(gòu)建環(huán)境。該文件設(shè)置可執(zhí)行文件的創(chuàng)建、依賴包優(yōu)先構(gòu)建、鏈接創(chuàng)建等。

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